Bab 1

Pendahuluan Kendali Proses
Mufid Ridlo Effendi

Pendahuluan
• Perkembangan manusia dari jaman primitive sampai jaman sekarang yang
begitu kompleks, dalam dunia teknologi telah mempelajari dan
mengembangkan metode atau cara untuk mengendalikan (mengontrol)
lingkungan
• Kendali atau control/kontrol merupakan metode untuk memaksa
parameter/variable pada lingkungan supaya memiliki nilai tertentu
• Contoh sederhananya adalah membuat temperature ruangan dijaga pada
21oC, yang lebih kompleks misalnya pada proses manufaktur atau
mengendalikan pesawat luar angkasa supaya sampai ke bulan
• Secara umum, semua elemen yang diperlukan untuk mencapai tujuan
pengendalian disebut sebagai sistem kontrol
Sistem Instrumentasi - Teknik Elektro - UIN Bandung 2

Sistem Kontrol
• Strategi dasar yang digunakan sistem kontrol adalah logis dan alami
• Sebenarnya, strategi yang sama digunakan pada makhluk hidup untuk
mempertahankan temperatur, laju alir fluida, dan sejumlah fungsi
biologis lainnya yang disebut kontrol proses alami
• Perkembangan awal kontrol buatan (kebalikan kontrol alami)
melibatkan manusia sebagai bagian dari aksi kontrol
• Perkembangan mesin, elektronik, dan komputer telah menggantikan
fungsi manusia sehingga muncul istilah kontrol otomatis (automatic
control)

Prinsip Kontrol Proses
• Tujuan dasar kontrol proses adalah mengatur atau menjaga nilai yang
diinginkan supaya tidak berubah walaupun terdapat gangguan
• Nilai yang diinginkan tersebut disebut nilai referensi (reference
value) atau setpoint

Contoh Kontrol Proses
• Air mengalir ke tanki dengan debit 𝑄𝑖𝑛 dan

keluar tanki dengan debit 𝑄𝑜𝑢𝑡
• Tinggi air dalam tanki adalah ℎ
• Debit keluar 𝑄𝑜𝑢𝑡 = 𝐾 ℎ
• Semakin tinggi ℎ, 𝑄𝑜𝑢𝑡 semakin besar
• Jika 𝑄𝑜𝑢𝑡 > 𝑄𝑖𝑛 , ℎ semakin rendah
• Jika 𝑄𝑜𝑢𝑡 < 𝑄𝑖𝑛 , ℎ semakin tinggi
• Proses tersebut memiliki sifat self-

regulation
• Sistem self-regulation tidak memiliki
regulasi penentuan nilai referensi tertentu

Contoh Kontrol Proses (cont.)
Sistem tanki yang diregulasi oleh manusia

• Tinggi air dalam tanki harus berada pada
ketinggia 𝐻
• Supaya manusia tahu ketinggian air,
ditambahkan sighttube,𝑆, sebagai sensor
• Ketinggian air disebut controlled variable
• Supaya debit keluar terkontrol
ditambahkan katup yang dapat diubah
oleh manusia
• Debit keluar air disebut manipulated
variable atau controlling variable

• Dengan menambahkan manusia pada system tanki, ketinggian air,𝐻,
dapat diatur dengan cara :
• Manusia membandingkan tinggi air (ℎ) dengan nilai referensi 𝐻
• Jika ℎ > 𝐻, manusia akan membuka sedikit katup sehingga debit keluar
menjadi lebih besar
• Jika ℎ < 𝐻, manusia akan menutup sedikit katup sehingga debit keluar
menjadi lebih kecil

• Supaya proses pengaturan ketinggian air dapat
berjalan secara otomatis, fungsi manusia
digantikan mesin, elektronik, atau komputer
• Sensor ditambahkan untuk mengukur ketingian air
dan mengubahnya menjadi sinyal 𝑠
• Sinyal merupakan input ke mesin, sirkuit elektronik
atau komputer sebagai controller
• Controller melakukan fungsi manusia dalam
melakukan perhitungan dan menghasilkan sinyal
output 𝑢
• Sinyal output 𝑢 digunakan sebagai intput actuator
untuk menggerakan katup
• Sistem yang menggunakan kontrol otomatis untuk
mengatur nilai variable tertentu supaya sama
dengan nilai referensi disebut kontrol proses
(Process control)
Mekanisme Servo (Servomechanisms)
• Sistem control lainnya yang sering digunakan, dengan tujuan sedikit
berbeda dari proses kontrol adalah mekanisme servo
(servomechanism)
• Tujuan mekanisme servo adalah memaksa parameter untuk berada
pada nilai-nilai tertentu yang bervariasi
• Biasanya disebut juga sebagai tracking control system
• Strategi mekanisme servo mirip seperti kontrol proses, tetapi
perbedaan antara regulasi dinamis dan tracking membuat perbedaan
dalam sisi perancangan dan operasi dari sistem kontrol

Mekanisme Servo (Servomechanisms)
Contoh mekanisme servo adalah kontrol

lengan robot dari titik A ke titik B atau
sebaliknya

Sistem Kontrol Keadaan Diskrit
• Jenis sistem kontrol diskrit berhubungan dengan pengendalian urutan
kejadian (sequence of events) dari pada mengatur variasi satu
variable
• Contohnya, manufaktur cat mungkin meliputi regulasi beberapa
variable, misalnya: temperature pencampuran, laju aliran liquid ke
tanki pencampuran, kecepatan pencampuran, dan seterusnya
• Setiap proses mungkin diatur oleh kontrol proses, tetapi terdapat
urutan kejadian yang dilakukan selama proses pembuatan cat
• Urutan tersebut dijelaskan dalam konteks kejadian tersebut dimulai
dan berhentinya proses pada jadwal tertentu
Sistem Kontrol Keadaan Diskrit (Cont.)
• Contoh manufaktur cat tadi, pencampuran perlu dipanaskan dengan
temperatur tertentu dan dengan lama tertentu kemudian setelah
proses pencampuran cat dialirkan ke tanki lainnya untuk dilakukan
proses berikutnya
• Kejadian dimuali dan berhenti suatu kejadian/proses merupakan
sistem diskrit karena kejadian bisa true atau false (mulai atau
berhenti, terbuka atau tertutup, on atau off)
• Jenis sistem kontrol diskrit dapat dibuat secara otomatis dan sangat
cocok menggunakan controller berbasis komputer
• Implementasi sistem kontrol diskrit biasanya menggunakan perangkat
yang disebut programmable logic controllers (PLC)
Block Diagram Proses Kontrol
• Supaya mudah dalam menjelaskan kontrol proses, penting
mendeskripsikan elemen dan operasi yang terjadi dalam istilah yang
lebih umum
• Suatu model dapat dibangun menggunakan block diagram yang
merepresentasi setiap elemen yang berbeda
• Sehingga karakteristik kontrol operasi dapat dikembangkan dari
pembangunan block diagram tersebut

Elemen Dasar Sistem Kontrol Proses
Proses (process)
• Laju cairan masuk dan keluar tanki, tanki itu sendiri, dan cairannya
semuanya merupakan proses yang harus dikendalikan berdasarkan tinggi
cairan
• Secara umum, proses dapat terdiri dari kumpulan fenomena kompleks yang
berhubungan dengan beberapa urutan manfaktur
• Mungkin banyak variabel yang terlibat dalam suatu proses, dan mungkin
diinginkan untuk mengendalikan semua variabel tersebut pada saat
bersamaan
• Terdapat proses dengan variabel tunggal, di mana hanya satu variabel yang
harus dikendalikan, dan juga proses multivariabel, di mana banyak variabel,
mungkin saling terkait, mungkin memerlukan pengaturan
• Proses biasa disebut plant
Elemen Dasar Sistem Kontrol Proses (cont.)
Pengukuran (Measurement)
• Dalam mengatur variabel suatu proses, harus mengetahui informasi
tentang variabel tersebut
• Informasi variabel tersebut didapat melalui pengukuran
• Secara umum, pengukuran (measurement) merupakan konversi
variabel ke dalam bentuk analog seperti tekanan pneumatic,
tegangan atau arus listrik, atau sinyal digital
• Sensor merupakan alat yang melakukan pengukuran awal dan
konversi energi dari suatu variabel menjadi informasi analog digital,
listrik, atau pneumatik

Pengukuran (Measurement) (count.)
• Transformasi lebih lanjut atau pengkondisian sinyal mungkin
diperlukan untuk melengkapi fungsi pengukuran
• Hasil pengukuran adalah representasi dari nilai variabel dalam
beberapa bentuk yang dibutuhkan oleh elemen lain dalam operasi
kontrol proses
• Dalam contoh aliran cairan pada tanki, controlled variabel adalah
tinggi cairan dalam tanki
• Pengukuran dilakukan oleh sensor yang menghasilkan sinyal 𝑠 sebagai
input controller

Pengukuran (Measurement) (count.)
• Sensor disebut juga transducer
• Transducer merupakan perangkat yang mengubah sinyal dari satu
bentuk ke bentuk lainnya
• Contohnya perangkat yang mengkonversikan tegangan menjadi arus
disebut transducer
• Dengan kata lain, semua sensor merupakan transducer tetapi tidak
semua transducer merupakan sensor

Pendeteksi Error (Error Detector)
• Pada contoh aliran cairan pada tanki, terdapat perbedaan ketinggian
antara ℎ dengan 𝐻
• Perbedaan ketinggian tersebut disebut error
• Error memiliki magnitude dan polaritas
• Dalam sistem kontrol otomatis, aksi oleh controller dilakukan jika
terjadi error

Controller
• Langkah selanjutnya dalam kontrol proses adalah memeriksa error dan
melakukan tindakan yang harus dilakukan
• Terdapat beberapa nama controller yaitu compensator atau filter, tetapi
yang sering digunakan adalah controller
• Pemrosesan dalam controller dapat dilakukan dalam bentuk pemrosesan
sinyal elektrik, pemrosesan sinyal pneumatic, atau oleh komputer
• Dalam sistem kontrol modern, pemrosesan dalam controller dilakukan oleh
microprocessor atau komputer
• Controller memerlukan dua input: hasil pengukuran dan nilai referensi
Control Element
• Elemen terakhir dalam kontrol proses adalah suatu perangkat yang
memberikan perubahan pada proses sehingga controlled variable
selalu berada pada nilai referensi
• Elemen terakhir ini menerima input dari controller kemudian
ditransformasi menjadi operasi yang sesuai dengan proses yang
sedang dilakukan
• Dalam contoh aliran cairan dalam tanki, control element-nya adalah
katup yang mengatur aliran cairan keluar dari tanki

Control Element (count.)
• Kadang-kadang diperlukan operasi tambahan antara output dari
controller ke control element karena energi sinyal dari controller kecil
untuk menggerakan control element
• Operasi tersebut disebut actuator
• Actuator merubah energi yang kecil menjadi energi yang lebih besar

Block Diagram
Block diagram dari elemen dasar proses kontrol
• 𝑐 merupakan controlled variable
• b merupakan hasil pengukuran
• 𝑟 merupakan nilai referensi controlled variable
• 𝑝 merupakan output controller sebagai input
control elemen hasil dari pengolahan 𝑒
• Control elemen mengubah-ubah variabel 𝑢
sebagai input proses
• Block diagram dari elemen dasar proses

membentuk loop
• Biasa disebut feedback loop karena proses
ditentukan dari error proses

Evaluasi Sistem Kontrol
• Suatu sistem kontrol proses digunakan untuk mengatur nilai variabel
proses
• Pertanyaannya adalah sebagus apa sistem tersebut bekerja ?
• Variabel yang digunakan untuk mengukur kinerja sistem kontrol

adalah error
𝑒 𝑡 = 𝑟 − 𝑐(𝑡)
• Karena controlled variable fungsi dari waktu, maka error juga fungsi
dari waktu (dalam mekanisme servo, 𝑟 juga fungsi dari waktu)

Evaluasi Sistem Kontrol (cont.)
• Secara prinsip, tujuan sistem kontrol adalah membuat error sama
dengan nol
• Membuat error menjadi nol sukar dilakukan karena akan selalu ada
error yang muncul
• Jika error tidak dapat dihilagkan, pertanyaannya adalah sebesar apa
error yang terjadi dan bagaimana variasinya terhadap waktu ?

Evaluasi Sistem Kontrol (cont.)
• Karena error pada sistem kontrol sukar dibuat nol, maka pengukuran
kinerja sistem kontrol ditinjau dari tiga aspek :
• Sistem harus stabil
• Sistem harus menyediakan regulasi steady-state yang terbaik
• Sistem harus menyediakan regulasi transien yang terbaik

Kestabilan
• Tujuan sistem kontrol adalah mengatur nilai suatu variabel
• Pengaturan nilai variabel tersebut dilakukan hasil dari pengukuran
• Jika pengaturan tersebut tidak dilakukan dengan benar, sistem kontrol
menjadi tidak stabil
• Aplikasinya, semakin ketat dalam mengontrol variabel semakin tinggi
kemungkinan sistem tidak stabil
• Biasanya, sistem kontrol yang dibuat untuk menghasilkan kontrol
terbaik, kemungkinan terjadinya ketidaksabilan bertambah

Kestabilan (cont.)
Sistem kontrol yang awalnya stabil dapat menjadi tidak stabil

Regulasi Steady State
• Error pada sistem kontrol tidak dapat dibuat nol
• Terdapat penyimpangan error, ±∆𝑐, yang dijinkan untuk terjadi di
antara setpoint/nilai referensi
• Regulasi steady state tujuannya supaya sistem kontrol tidak membuat
error di luar nilai referensi dan penyimpangannya
• Contoh, suatu sistem kontrol mengatur supaya temperatur berada
pada 150𝑜 𝐶 dengan simpangan error ±2𝑜 𝐶
• Artinya nilai referensi berada pada 150𝑜 𝐶 dan simpangan berada
pada rentang 148𝑜 𝐶 sampai 152𝑜 𝐶

Regulasi Transient
• Misalkan setpoint temperatur yang dikontrol sebesar 150𝑜 𝐶
• Secara tiba-tiba diubah menjadi 160𝑜 𝐶
• Regulasi transient menentukan bagaimana sistem kontrol bereaksi
terhadap perubahan nilai setpoint
• Disebut juga transient reponse

Evaluasi Kriteria
• Terdapa beberapa kriteria untuk mengukur respon
• Secara umum, istilah tuning digunakan untuk menunjukkan
bagaimana loop kontrol proses disesuaikan untuk memberikan
kontrol terbaik

Damped Response
• Ukuran kualitas perubahan nilai setpoint
adalah durasi, 𝑡𝐷
• Durasi biasanya didefinisikan sebagai
waktu yang dibutuhkan variabel yang
dikontrol (controlled variable) untuk
beralih dari 10% perubahan menjadi 90%
dari perubahan setelah perubahan setpoint
• Error terjadi dalam satu polarisasi, hanya
ke atas

Damped Response (cont.)
• Ukuran kualitas transient adalah error
maksimum, 𝑒𝑚𝑎𝑥 dari input yang terjadi
dan 𝑡𝐷
• Durasi transient sebagai waktu sejak
dimulainya gangguan sampai controlled
variable berada 4% dari setpoint
• Tuning tergantung perancang, apakah 𝑡𝐷

lama atau sebentar

Cyclic Response

Cyclic Response (cont.)
• Parameter yang penting dalam cyclic response adalah 𝑒𝑚𝑎𝑥 dan 𝑡𝐷
• 𝑡𝐷 pada cyclic response adalah lama waktu penyesuaian (settling
time)
• 𝑡𝐷 dihitung dari mulai error yang diijinkan terlampaui sampai ke
keadaan semula
• Terdapat dua cara yang sering digunakan dalam penyesuaian (tuning)
kasus cylic response
• Minimun area
• Quarter amplitude

Minimun area
• Tuning dilakukan sampai luas area dalam curva error-time minimum
untuk tingkat gangguan yang sama
• Secara matematik dituliskan
𝐴 = න 𝑒(𝑡) 𝑑𝑡 = 𝑚𝑖𝑛𝑖𝑚𝑢𝑚

Minimun area

Quarter Amplitude
• Amplutudo berikutnya seperempat dari amplitudo sebelumnya
𝑎1 𝑎2
𝑎2 = , 𝑎3 = , 𝑑𝑠𝑡
4 4

Quarter Amplitude

Representasi Data Analog
• Pengukuran dilakukan dalam rentang nilai tertentu, tidak satu nilai
• Terdapat dua standar pengukuran yang sering digunakan :
• Sistem elektrik, rentang arus
• Sistem pneumatic rentang tekanan gas
• Sinyal arus yang sering digunakan adalah 4 sampai 20 mA
• Sinyal pneumatic berada pada rentang tekanan gas 3 sampai 15 psi
atau 20 sampai 100 kPa (SI)
• Gas yang digunakan adalah udara kering

Representasi Data Analog (cont.)

Representasi Data Analog (cont.)
Contoh 1.1
Rentang temperatur 20 sampai 120oC dikonversikan secara linier ke
rentang arus standar 4 sampai 20 mA.
• Berapa besar arus untuk temperatur 66oC ?
• Berapa temperatur untuk arus 6,5 mA ?

Definisi-Definisi
Accuracy (Keakuratan)
• Keakuratan digunakan untuk menentukan kesalahan maksimum dari
perangkat
• Keakuratan biasanya dinyatakan sebagai ketidakakuratan dan bisa
muncul dalam beberapa bentuk :
1. Pengukuran variabel;
Misalkan hasil pengukuran variabel temperatur keakuratannya
± 2𝑜 𝐶 sehingga ketidakpastian setiap pengukurannya adalah
± 2𝑜 𝐶

Accuracy (Keakuratan)
2. Persentase pembacaan intrument skala penuh (full-scale (FS))
Misalkan akurasi ±0,5% FS pada alat ukur dengan skala penuh 5 𝑉,
maka ketidak akuratannya adalah ±0,025 𝑉
3. Persentase jangkauan instrument
Merupakan persentase rentang kemampuan pengukuran instrumen
Misalkan suatu alat ukur yang mengukur ±3% bentang untuk
rentang tekanan 20 sampai 50 psi, akurasinya adalah ±0,03 (50 −

Accuracy (Keakuratan) (cont.)
4. Persentase pembacaan sebenarnya
Misalnya pembacaan voltmeter dengan keakuratan ±2%, maka
ketidak akuratannya adalah ±0,04 𝑉 untuk pembacaan 2 𝑉

Accuracy (Keakuratan) (cont.)
Contoh 1.2
Sensor temperatur memiliki jangkauan 20𝑜 − 250𝑜 𝐶. Hasil
pengukuran suatu temperatur adalah 55𝑜 𝐶
Tentukan error jika akurasi
a. ±0,5% FS
b. ±0,75% dari jangkauan
c. ±0,8% dari pembacaan

System Accuracy (Keakuratan Sistem)
• Dalam suatu kontrol proses, setiap elemen mempunyai keakuratan
masing-masing
• Secara umum perhitungan keakuratan sistem menggunakan fungsi
transfer untuk setiap elemen
• Misalkan suatu sistem kontrol dengan dua fungsi transfer
menghasilkan output berupa tegangan

Keakuratan Sistem (cont.)
Secara matematik
𝑉 ± ∆𝑉 = 𝐾 ± ∆𝐾 𝐺 ± ∆𝐺 𝐶 (1)
Dimana
𝑉 = tegangan output
±∆𝑉 = ketidakpastian/keakuratan tegangan output
𝐾, 𝐺 = nilai fungsi transfer
∆𝐾, ∆𝐺 = ketidakpastian fungsi transfer
𝐶 = variabel dinamik

Ketidakpastian dari persamaan (1)
∆𝑉 = ±𝐾𝐶∆𝐺 ± 𝐺𝐶∆𝐾 ± ∆𝐾∆𝐺𝐶 (2)
Persamaan (2) dituliskan dalam bentuk pecahan
∆𝑉 ∆𝐾 ∆𝐺 ∆𝑉 ∆𝐾
= ± ± (3)
𝑉 𝐾 𝐺 𝑉 𝐾

∆𝑉 ∆𝐾
≪ 1, dapat diabaikan sehingga persamaan (3)
𝑉 𝐾
∆𝑉 ∆𝐾 ∆𝐺
=± ± (4)
𝑉 𝐾 𝐺
Persamaan (4) merupakan ketidakpastian sistem
Lebih presisi, persamaan (4) dibuat dalam bentuk root-mean-square
(rms)
2 2
∆𝑉 ∆𝐾 ∆𝐺
=± +
𝑉 𝑟𝑚𝑠 𝐾 𝐺

Contoh 1.3
Tentukan keakuratan sistem dari suatu proses jika fungsi transfer
tranduces 10 𝑚𝑉ൗ 𝑚3 Τ𝑠 ± 1,5% dan fungsi transfer pengkondisian
sinyal 2 𝑚𝐴Τ𝑚𝑉 ± 0,5%

Sensitivitas
• Sensitivitas merupakan ukuran perubahan output terhadap input dari
instrument
• Diinginkan sensitivitas yang tinggi dari suatu instrument karena
perubahan yang kecil pada input menghasilkan output yang besar
sehingga pengukuran menjadi lebih mudah
• Sensitivitas diindikasikan dalam fungsi transfernya
• Misalkan output tranduser temperature adalah 5 𝑚𝑉 per derajat
Celcius, maka sensitivitasnya adalah 5 𝑚𝑉 Τ 𝑜𝐶

Hysteresis and Reproducibility
• Biasanya output suatu instrument tidak menghasilkan nilai yang sama
untuk pengukuran yang berulang disebut reproducibility
• Variasi pengukuran bersifat acak dan tidak bisa diprediksi
• Terdapat hasil pengukuran dari nilai terkecil ke terbesar menghasilkan
hasil yang berbeda dari pengukuran dari nilai terbesar ke terkecil,
disebut hysteresis
• Hysteresis biasanya dituliskan sebagai persentase skala maksimum
(FS) deviasi maksimum antara dua kurva
• Hysteresis predictable jika nilai pengukuran selalu dilakukan dari satu
arah dan tidak menyebabkan error pengukuran

Hysteresis and Reproducibility (cont.)
Kurva hysteresis

Resolusi
• Resolusi merupakan nilai terkecil yang dapat diukur oleh alat ukur
• Resolusi merupakan karakteristik alat ukur dan hanya dapat diubah
dengan merancang ulang
• Misalkan suatu potensiometer yang memiliki slider yang bergerak
melewati lilitan untuk mengubah resistansi
• Jika satu lilitan merepresentasikan perubahan sebesar ∆𝑅 ohm, maka
potensiometer tidak dapat menghasilkan resistansi kurang dari ∆𝑅
• Potensiometer tersebut memiliki resolusi ∆𝑅
• Resolusi dituliskan sebagai persentase rentang skala penuh

Linieritas
• Hubungan antara input dan output dari instrumentasi diinginkan linier
• Jika hubungan antara input dan output linier, memenuhi persamaan
𝑐𝑚 = 𝑚𝑐 + 𝑐0 (5)
Dimana
𝑐 = variabel yang diukur
𝑚 = kemiringan kurva
𝑐0 = perpotongan kurva
𝑐𝑚 = hasil pengukuran

Linieritas (cont.)
• Tidak terdapat persamaan yang sederhana seperti persamaan (5),
biasanya hubungan antara input dan output non-linier
• Dalam beberapa kasus pendekatan dari kurva non-linier menjadi
linier dilakukan

Linieritas (cont.)

Linieritas (cont.)
Contoh 1.4
Sebuah resistansi sensor berubah secara linear dari 100 sampai 180
ohm karena perubahan temperatur dari 20𝑜 sampai 120𝑜 𝐶. Tentukan
persamaan linier yang berkaitan dengan resistansi dan temperatur.

Waktu Respon Sensor
• Semua sensor mengalami keterlambatan antara input dan output
• Perubahan output terhadap waktu karena perubahan input terhadap

waktu disebut time response
• Terdapat dua jenis time response sensor yang paling umum :
• Respon Orde Pertama
• Respon Orde Kedua

Respon Orde Pertama
• Waktu respon paling sederhana adalah waktu respon orde pertama
Input sensor berubah terhadap waktu Output sensor berubah terhadap waktu

Respon Orde Pertama (cont.)
• Solusi umum waktu respon orde pertama
− 𝑡ൗ
𝑏 𝑡 = 𝑏𝑖 + 𝑏𝑓 − 𝑏𝑖 1− 𝑒 𝜏
dimana
𝑏𝑖 = output awal sensor dari fungsi transfer static saat input awal
𝑏𝑓 = output akhir sensor dari fungsi transfer static saat input akhir
𝜏 = konstanta waktu
• Untuk perubahan step, respon output kira-kira mencapai nilai akhir
setelah lima kali konstanta waktu 5𝜏

Respon Orde Pertama (cont.)
Contoh 1.5
Suatu sensor mengukur temperatur secara linier dengan fungsi transfer
static 33 𝑚𝑉 Τ 𝑜𝐶 memiliki konstanta waktu 1,5 𝑠.
• Tentukan output setelah 0,75 𝑠 saat temperatur berubah dari 20𝑜
menjadi 40𝑜 𝐶
• Tentukan error temperatur karena keterlambatan

Respon Orde Kedua
• Beberapa sensor, perubahan step pada input mengakibatkan output
berosilasi sebelum berhenti

Respon Orde Kedua (cont.)
• Sifat dari sensor yang berosilasi pada outputnya menggunakan
persamaan orde dua
𝑅 𝑡 = 𝑅0 𝑒 −𝑖𝑎𝑡 sin 2𝜋𝑓𝑛 𝑡 (6)

dimana
𝑅(𝑡) = sensor outpit
𝑎 = konstanta damping output
𝑓𝑛 = frekuensi natural dari osilasi
𝑅0 = amplitudo
Respon Orde Kedua (cont.)
• Persamaan (6) merupakan dasar persamaan orde dua
• Damping konstanta 𝑎, frekuensi natural 𝑓𝑛 pada persamaan (6)
merupakan karakteristik dari sensor dan harus ditentukan
• Terdapat 3 kasus dalam persamaan orde dua
• Overdamped, 𝑎 > 1
• Criticall Damped, 𝑎 = 1
• Underdamped, 𝑎 < 1

Signifikan
• Kontrol proses berhubungan dengan nilai yang diambil dari
pengukuran, perlu ditentukan nilai signifikan hasil pengukuran
• Jangan menentukan nilai signifikan yang tidak didukung oleh alat ukur
walaupun hasil perhitungan menghasilkan nilai signifikan yang besar
Contoh 1.6
Sebuah tranduser memiliki fungsi transfer 22,4 𝑚𝑉ൗ 𝑜𝐶 untuk mengukur
temperatur. Hasil penukuran didapat tegangan sebesar 412 𝑚𝑉.
Berapa besar temperatur ?

Statistik
• Seringkali, keyakinan akan nilai suatu variabel dapat ditingkatkan
dengan analisis statistik pengukuran
• Jika beberapa kali pengukuran dilakukan pada suatu variabel,
dilakukan perhitungan nilai rata-rata dari variabel tersebut
• Dilakukan 𝑛 kali pengukuran, maka nilai rata-ratanya
𝑥1 + 𝑥2 + 𝑥3 + ⋯ + 𝑥𝑛
𝑥ҧ =
𝑛
σ 𝑥𝑖
𝑥ҧ =
𝑛
Statistik (cont.)
• Biasanya hasil pengukuran yang berulang tidak cukup dengan
informasi nilai rata-rata
• Misalkan terdapat dua hasil pengukuran berulang 50, 40, 30, 70
dengan nilai rata-rata 47,5 dan 5, 150, 21, 14 dengan nilai rata-rata
47,5
• Apa yang membedakan hail pengukuran pertama dan kedua ?
Sementara nilai rata-ratanya sama
• Yang membedakan adalah penyebaran nilai pengukuran
• Standar deviasi mengukur penyebaran nilai pengukuran

Statistik (cont.)
Misalkan dilakukan pengukuran berulang sebanyak 𝑛 kali, deviasi setiap
pengukuran
𝑑1 = 𝑥1 − 𝑥ҧ
𝑑2 = 𝑥2 − 𝑥ҧ
⋯
𝑑𝑛 = 𝑥𝑛 − 𝑥ҧ
maka standar deviasi
𝑑12 + 𝑑22 + ⋯ 𝑑𝑛2 Semakin besar nilai
𝜎= standar deviasinya
𝑛−1
semakin besar
penyebaran nilainya
σ 𝑑𝑖2
𝜎=
𝑛−1
Statistik (cont.)
Contoh 1.7
Temperatur diukur di delapan lokasi dalam ruangan dengan hasil
21.1𝑜 , 25.0𝑜 , 18.5𝑜 , 22.1𝑜 , 19.7𝑜 , 27.1𝑜 , 19.0𝑜 dan 20.0𝑜 𝐶
Tentukan nilai rata-rata dan standar deviasi hasil pengukuran ?

Interpretasi Standar Deviasi
• Kurva sensor A lebih sempit dari kurva

sensor B
• Pembacaan oleh sensor A lebih akurat
dibandingkan oleh sensor B
• Standar deviasi sensor A lebih kecil
disbanding sensor B
• Kurva di samping disebut kurva
probabilitas normal atau kurva bell

Interpretasi Standar Deviasi (cont.)
• Jika hasil pengukuran berulang menghasilkan bentuk kurva bell, maka :
• 68% nilai pengukuran berada pada ±𝜎 dari nilai rata-rata
• 95,5% nilai pengukuran berada pada ±2𝜎 dari nilai rata-rata
• 99,7% nilai pengukuran berada pada ±3𝜎 dari nilai rata-rata
• Misalnya suatu pengukuran berulang menghasilkan nilai rata-rata 44
dengan standar deviasi 14 dan pengukuran berulang lainnya dengan
nilai rata-rata 44 dengan standar deviasi 4, maka kurva pengukuran
kedua lebih sempit dibanding pengukuran kesatu
• 68% nilai pengukuran kedua berada pada 41 sampai 47 dan
pengukuran kesatu berada pada 30 sampai 58
Interpretasi Standar Deviasi (cont.)
Contoh 1.8
Suatu sistem kontrol dipasang untuk mengatur isi makanan dalam
bungkusnya dalam suatu operasi pembungkusan makanan. Diambil 15
sampel sebelum dan sesudah sistem kontrol dipasang, evaluasi keberhasilan
sistem kontrol dengan cara membandingkan nilai rata-rata dan standar
deviasi isi makan jika berat makanan dalam satu bungkus 200 g
Hasil pengukuran
Sebelum
201, 205, 197, 185, 202, 207, 215, 220, 197, 201, 197, 221, 202, 200, 196
Sesudah
197, 202, 193, 210, 207, 195, 199, 202, 193, 195, 201, 201, 200, 189, 197

Bab 1

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Bab 1

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Pendahuluan Kendali Proses

Mufid Ridlo Effendi

Sistem Instrumentasi - Teknik Elektro - UIN Bandung 2

Sistem Instrumentasi - Teknik Elektro - UIN Bandung 3

Sistem Instrumentasi - Teknik Elektro - UIN Bandung 4

• Air mengalir ke tanki dengan debit 𝑄𝑖𝑛 dan

• Proses tersebut memiliki sifat self-

Sistem Instrumentasi - Teknik Elektro - UIN Bandung 5

Sistem tanki yang diregulasi oleh manusia

Sistem Instrumentasi - Teknik Elektro - UIN Bandung 6

Sistem Instrumentasi - Teknik Elektro - UIN Bandung 7

Sistem Instrumentasi - Teknik Elektro - UIN Bandung 9

Contoh mekanisme servo adalah kontrol

Sistem Instrumentasi - Teknik Elektro - UIN Bandung 10

Sistem Instrumentasi - Teknik Elektro - UIN Bandung 13

Sistem Instrumentasi - Teknik Elektro - UIN Bandung 15

Sistem Instrumentasi - Teknik Elektro - UIN Bandung 16

Sistem Instrumentasi - Teknik Elektro - UIN Bandung 17

Sistem Instrumentasi - Teknik Elektro - UIN Bandung 18

Sistem Instrumentasi - Teknik Elektro - UIN Bandung 20

Sistem Instrumentasi - Teknik Elektro - UIN Bandung 21

• Block diagram dari elemen dasar proses

Sistem Instrumentasi - Teknik Elektro - UIN Bandung 22

• Variabel yang digunakan untuk mengukur kinerja sistem kontrol

Sistem Instrumentasi - Teknik Elektro - UIN Bandung 23

Sistem Instrumentasi - Teknik Elektro - UIN Bandung 24

Sistem Instrumentasi - Teknik Elektro - UIN Bandung 25

Sistem Instrumentasi - Teknik Elektro - UIN Bandung 26

Sistem kontrol yang awalnya stabil dapat menjadi tidak stabil

Sistem Instrumentasi - Teknik Elektro - UIN Bandung 28

Sistem Instrumentasi - Teknik Elektro - UIN Bandung 29

Sistem Instrumentasi - Teknik Elektro - UIN Bandung 30

Sistem Instrumentasi - Teknik Elektro - UIN Bandung 31

• Tuning tergantung perancang, apakah 𝑡𝐷

Sistem Instrumentasi - Teknik Elektro - UIN Bandung 32

Sistem Instrumentasi - Teknik Elektro - UIN Bandung 33

Sistem Instrumentasi - Teknik Elektro - UIN Bandung 34

Sistem Instrumentasi - Teknik Elektro - UIN Bandung 35

Sistem Instrumentasi - Teknik Elektro - UIN Bandung 36

Sistem Instrumentasi - Teknik Elektro - UIN Bandung 37

Sistem Instrumentasi - Teknik Elektro - UIN Bandung 38

Sistem Instrumentasi - Teknik Elektro - UIN Bandung 39

Sistem Instrumentasi - Teknik Elektro - UIN Bandung 40

Sistem Instrumentasi - Teknik Elektro - UIN Bandung 41

Sistem Instrumentasi - Teknik Elektro - UIN Bandung 42

Sistem Instrumentasi - Teknik Elektro - UIN Bandung 43

Sistem Instrumentasi - Teknik Elektro - UIN Bandung 44

Sistem Instrumentasi - Teknik Elektro - UIN Bandung 45

Sistem Instrumentasi - Teknik Elektro - UIN Bandung 46

Sistem Instrumentasi - Teknik Elektro - UIN Bandung 47

∆𝑉 = ±𝐾𝐶∆𝐺 ± 𝐺𝐶∆𝐾 ± ∆𝐾∆𝐺𝐶 (2)

Persamaan (2) dituliskan dalam bentuk pecahan

Sistem Instrumentasi - Teknik Elektro - UIN Bandung 48

Sistem Instrumentasi - Teknik Elektro - UIN Bandung 49

Sistem Instrumentasi - Teknik Elektro - UIN Bandung 50

Sistem Instrumentasi - Teknik Elektro - UIN Bandung 51

Sistem Instrumentasi - Teknik Elektro - UIN Bandung 52

Sistem Instrumentasi - Teknik Elektro - UIN Bandung 53

Sistem Instrumentasi - Teknik Elektro - UIN Bandung 54

Sistem Instrumentasi - Teknik Elektro - UIN Bandung 55

Sistem Instrumentasi - Teknik Elektro - UIN Bandung 56

Sistem Instrumentasi - Teknik Elektro - UIN Bandung 57

Sistem Instrumentasi - Teknik Elektro - UIN Bandung 58