Underwater

Acoustic
Positioning
System
 DISUSUN OLEH :
REGITA FARIDATUNISA
WIJAYANTI
03311540000001

2
 Underwater Acoustic Positioning System

Pengertian Kenapa Gelombang Akustik ?

sistem penentuan posisi menggunakan metode Sinyal radio yang digunakan oleh sistem penentuan
gelombang akustik untuk mendapatkan koordinat posisi permukaan diserap oleh air, sebagai
dari suatu objek yang ada di bawah air akibatnya sinyal akustik adalah teknologi yang lebih
disukai untuk dalam pensinyalan air.

Digunakan Untuk ?

• Transfer posisi dari permukaan ke dasar laut (Sebagian besar pekerjaan industri minyak terkait dengan
pengeboran dan instalasi di dasar laut)

• Posisi dalam kolom air (pelacakan ROV, AUV, dan towfish (Sensor Survei)

• Pemosisian relatif antar lokasi (instalasi relatif, metrologi) dll.

3
 HELLO!

Komponen Underwater Acoustic Positioning System

4
 Transponder / Beacon
2 Cara Penggunaan :
1, Diposisikan dari sistem penentuan
posisi akustik
2, Membentuk jaringan pemosisian
akustik (array) seperti GPS satelit
 “
JENIS TRANSPONDER

6
 Transponder

➢ Dapat menerima dan mengirimkan

sinyal
➢ Dapat beroperasi secara otonom
memungkinkan mereka untuk
melakukannya mengukur ke sensor
lain dan juga memposisikan diri

7
 Responden

➢ Sensor ini hanya mentransmisikan. Disebut

responder karena itu mentransmisikan dalam
'Respons' ke perintah GO seperti pemicu listrik

8
 Pinger

➢ Mentransmisikan terus menerus

dan tidak memerlukan interogasi
atau pemicu. Contoh yang bagus
dari suar seperti itu adalah satelit
GPS.

9
 Transceiver

➢ Mampu menerima informasi dari, dan mengirimkan informasi ke

transponder
1. Transceiver Dasar dapat digunakan seperti antena di dalam SatNav Anda
untuk menerima sinyal dari transponder
2. Lanjutan, multi-elemen transceiver dapat menentukan kisaran dan
bantalan dan karenanya menghitung posisi relatif dari transponder
3. Transceiver juga dapat digunakan sebagai modem

10
 Baseline

➢ Baseline adalah jarak antara dua

transponder, atau a transponder dan
penerima elemen dalam transceiver.
➢ Dengan tiga garis pangkal dari yang
diketahui posisi (transponder
ditetapkan seperti satelit GPS),
trigonometri dapat digunakan untuk
menentukan posisi di mana garis
dasar bertemu.

11
SINYAL
AKUSTIK

12
 PRINSIP

Sistem Pengukuran Akustik Mengukur

Waktu, Bukan Jarak
1. Sinyal dikirim dari transceiver atau
transponder dan jam internal
dimulai.
2. Sinyal balasan diterima dari target, jam
berhenti dan total waktu
untuk siklus sinyal dicatat.
3. Tambahkan Kecepatan Suara bersama
dengan TurnAround Time (TAT) dan Anda
memiliki jarak

13
TEKNIK PENENTUAN POSISI DI
PERMUKAAN LAUT

14
Ultra Short
BaseLine
(USBL)

15
 Ultra Short BaseLine (USBL)

Sistem penentuan posisi bawah air Menentukan posisi suar

yang menggunakan transduser
terpasang di bawah lambung
kapal untuk mendeteksi jarak dan
sudut pada target menggunakan
sinyal akustik
dengan mengukur fase relatif
dari sinyal akustik yang
diterima oleh elemen yang
berjarak dekat dalam satu
hidrofon

16
 Ultra Short BaseLine (USBL)

Dalam memperoleh posisi beacon yang

ada di dasar laut dengan metode USBL
menggunakan prinsip pengukuran jarak
secara akustik dan arah. Dalam
memperoleh jarak secara akustik,
prinsipnya adalah menghitung waktu
perjalanan gelombang akustik yang
ditembakan dari transduser yang ada di
permukaan laut ke beacon yang ada di
dasar laut dan kembali lagi ke transduser
yang ada di permukaan laut

17
 Ultra Short BaseLine (USBL)

KESALAHAN DALAM MODE USBL

1. Echo Range -mengatur kesalahan •
2. Sudut-kesalahan deteksi sudut offset •
3. Pengaturan Alignment -perhitungan
hidrofon
4. Tilt Compensation -kecepatan

18
 Ultra Short BaseLine (USBL)

Kelebihan : Kekurangan :
1. Satu kali instalasi kalibrasi-selama 1. Akurasi tergantung pada kalibrasi
instalasi berlangsung yang baik dan akurasi VRU
2. Tranduser tunggal 2. Akurasi bervariasi dengan rentang
3. Bekerja dengan pingers atau 3. Mengumpulkan data kedalaman
transponder untuk data Z pinger
4. Bekerja dengan satu suar subsea

19
 Short
Baseline
Positioning
(SBL)

20
Short Baseline Positioning (SBL)

Pada sistem ini menggunakan acuan dasar yang

terdiri dari tiga atau lebih transduser sonar yang
dihubungkan dengan kawat ke pusat kotak kontrol.
Akurasi tergantung pada jarak transduser dan
metode pemasanganya. Ketika jarak yang
digunakan lebih luas, proses kerjanya mirip seperti
sistem LBL. Apabila jaraknya dekat, maka akurasi
berkurang. Sistem SBL sering dipasang pada
perahu/kapal.

21
Short Baseline Positioning (SBL)

Sistem SBL tidak memerlukan transponder yang

dipasang di dasar laut. Sistem ini digunakan unutk
pelacakan target di bawah air dari perahu atau
kapal. Sistem ini cocok unutk pekerjaan survey
karena memliki tingkat akurasi yang tinggi. Namun
ketika baseline dengan jarak pendek, sistem SBL
akan menunjukkan tingkat presisi yang berkurang.

22
 Kesalahan Dalam Mode SBL

➢ Jarak Rentang & Sudut-kesalahan -Memori

➢ Perataan Platform - Kesalahan Pengukuran
- Keakuratan sistem terkait langsung dengan akurasi
VRU
- Metode kalkulasi mengurangi kesalahan

23
Short BaseLine (SBL)

Kelebihan : Kekurangan :
1. Akurasi potensial bagus 1. Akurasi tergantung pada kapal VRU
2. Membutuhkan hanya satu pinger
atau transponder

24
 LONG
BASELINE
POSITIONI
NG

25
Sistem dasar panjang di dasar laut menggunakan jaringan
transponder. Transponder biasanya dipasang pada sudut-
sudut dasar laut. Sistem LBL mengahasilkan akurasi yang
tinggi yang umumnya lebih dari 1m bahkan sampai 0.01 m.
jarak hasil dalam geometri ideal untuk perhitungan posisi.
Selain itu sistem LBL beroperasi tanpa jalur akustik ke
permukaan laut. LBL digunakan sebagai penentuan titik
acuan awal untuk navigasi.

26
 Kesalahan Dalam Mode LBL

• Range -Detection timing errors

• Kesalahan Field Calibration
• Masalah Ray Bending meningkat saat
rentang miring bertambah

27
 Long BaseLine (LBL)

Kelebihan : Kekurangan :
1. Akurasi potensial sangat tinggi 1. Membutuhkan beberapa
2. Ketepatan terjaga di area operasi transponder bawah laut
yang lebih luas 2. Harus memiliki dua arah
3. Perbarui interval panjang
dibandingkan dengan mode pinger
4. Pembengkokan sinar akustik

28
 DAFTAR PUSTAKA

Fauzi A I. 2015. Metode Utama Sistem Penentuan Posisi Akustik Bawah Air.
Bandung : ITB
Hidayaturrahman R. 2012. Sistem Penentuan Posisi Akustik Bawah Laut.
Bandung : ITB
Moller E. 2012. Acoustic (Subsea) Positioning Systems. Scotland : The
Hydrographic Society in Scotland
Thomson D. 2005. Acoustic Positioning Systems. . Scotland : The Hydrographic
Society in Scotland

29
TERIMAKASIH 

30