Sistem Kendali Digital | (1) Pendahuluan 1

SISTEM KENDALI
DIGITAL
IWAN CONY SETIADI
STITEK BONTANG
2 Sistem Kendali Digital | (1) Pendahuluan
 TUJUAN DAN MATERI

3
Tujuan: setelah mengikuti kuliah ini mhs memiliki
kompetensi
• memodelkan
• menganalisis
• mendesain sistem kontrol digital.

Bahan kuliah:
• Konversi A/D & D/A
• Pemodelan komputer digital
• Transformasi-z
• Analisis Kestabilan
• Respon Waktu
• Desain Pengendali Digital

Sistem Kendali Digital | (1) Pendahuluan

 DEFINISI DAN FUNGSI
4

Definisi :
• Sistem kontrol otomatis yang menggunakan komputer
digital sebagai pengontrol
• Sistem kontrol digital = sistem kontrol datatercuplik =
sistem terkontrol-komputer

Fungsi komputer digital:

• Supervisory : penjadwalan, pemantauan prmtr & variabel
yg bernilai di luar rentang kerja, pengawalan shutdown yg
aman
• Direct control sbg bagian dr kalang kontrol.

Sistem Kendali Digital | (1) Pendahuluan

 KENDALI ANALOG - DIGITAL
5

Analog

Digital

Sistem Kendali Digital | (1) Pendahuluan

6

PENCACAHAN - PULSA

Sistem Kendali Digital | (1) Pendahuluan

 The reason behind going for a digital control system is....
7

Populer & Teknologi

Mutakhir Mikroprosesor

Perkembangan
Efisisiensi
Software

Sistem Kendali Digital | (1) Pendahuluan

 The reason behind going for a digital control system is....
8

1. Kendali sistim fisik menggunakan komputer atau mikrokontroller menjadi

semakin populer
2. Banyak inovasi aplikasi kendali digital distimulasi oleh perkembangan teknologi
mikroprosessor
3. Keuntungan kendali digital adalah tingginya eksibilitas software dan
kemampuan membuat keputusan logika, yang dapat dikombinasikan dengan
dinamika fungsi kendali untuk mencapai karakteristik sistem yang diinginkan
4. Keuntungan kendali digital lainnya adalah satu desain hardware dapat
digunakan oleh berbagai software berbeda dengan cakupan produk yang luas,
sehingga mempersingkat dan mengefisiensikan waktu desain

Sistem Kendali Digital | (1) Pendahuluan

 KEUNGGULAN
9

Hemat Biaya Kebal Noise

Lentur Akurat dan

Perubahan Low Energy

Sistem Kendali Digital | (1) Pendahuluan

 KEKURANGAN
10

Melakukan
Kompleks
Sampling

Rekonstruksi
Adanya Delay
Sinyal Tidak
pada konverter
utuh

Sistem Kendali Digital | (1) Pendahuluan

 Posisi Komputer Digital
11

 Bagian yg mengandung sinyal analog & digital hrs melakukan proses konversi
 A/D atau ADC (Analog-to-Digital Converter)
 D/A atau DAC (Digital-to-Analog Converter)
 Sinyal analog pd output plant (c) & input sistem (r) >> A/D harus ada pada sisi
input komputer digital
 Sinyal analog pd input plant (f) >> D/A harus ada pada sisi output komputer
digital
Sistem Kendali Digital | (1) Pendahuluan
 Konversi D/A Sederhana
12

D/A 3 Bit dengan Tegangan Referensi 1 Volt

Sistem Kendali Digital | (1) Pendahuluan

 Konversi D/A Sederhana
13

• 𝑉𝑓𝑠 : tegangan skala-penuh sbg rujukan

• 𝐴1 : most significant bit (MSB) >> 𝑉𝑓𝑠 /2
• 𝐴𝑛 : least significant bit (LSB) >> 𝑉𝑓𝑠 /2𝑛
• Resolusi: perubahan analog terkecil yg dpt dihasilkan konverter = LSB
dlm volt
Sistem Kendali Digital | (1) Pendahuluan
 Konversi A/D
14

 Konversi A/D menggunakan 2-langkah & tidak seketika

 Sinyal analog dicuplik secara periodik & dipegang selama selang
pencuplikan
 Sinyal tercuplik diubah menjadi sinyal digital. Frekuensi pencuplikan
paling sedikit 2 kali frekuensi maksimal sinyal analog (Konsep Nyquist)

Sistem Kendali Digital | (1) Pendahuluan