Project Report

Teknik Kendali

Pamungkas Wisnu Kusuma 17525066

Aqis Nurkholis 17525078
Ardiyanto Wicaksono 17525089
 Presentation
Topic

1. Perbandingan data profil

kecepatan
2. Kendali Closed loop tanpa
kontroller
3. Simulasi PID sebelum Tunning
4. Simulasi PID setelah Tunning
5. Implementasi Sistem Real
Perbandingan
dengan data
profil kecepatan
Setelah diketahui fungsi transfer maka dapat dilakukan
perbandingan antara data profil kecepatan fungsi transfer
dengan data profil kecepatan motor untuk mengetahui
apakah perlu di tambahkan kontroler atau tidak. Berikut
ini merupakan perbandingan profil kecepatan fungsi
transfer dengan profil kecepatan motor
 Kendali Closed Loop
Berdasarkan data diatas maka dapat terlihat bahwa masih terdapat
perbedaan jauh maka diperlukan kendali pada sistem tertutup.
1. Menyusun sistem kendali posisi closed loop dengan fungsi transfer yang telah diperoleh
pada percobaan diatas. Berikut ini merupakan susunan dari sistem kendali posisi closed loop.
2. Nilai dari fungsi transfer yang didapat merupakan fungsi transfer dari kecepatan yang
diperoleh dari profil kecepatan motor sehingga perlu ditambahkan plot integral agar nilai
tersebut berubah dari fungsi transfer kecepatan menjadi fungsi transfer posisi.
Kinerja dari sistem kendali
posisi closed loop

• Nilai dari sistem dari fungsi transfer yang telah didapatkan memiliki overshoot dan
settling time yang masih jauh dari pada sistem yang di inginkan. Hal ini menunjukan
perlu digunakan kontroler agar sistem dari fungsi transfer sesuai dengan sistem
yang di inginkan.
Simulasi kinerja Setelah diperoleh nilai konstanta maka dapat
dilakukan simulasi pada sistem dengan
PID sebelum menambahkan block PID tanpa menggunakan
block encoder pada rangkaian. Seperti dibawah

tunning ini
 Simulasi kinerja PID setelah
tunning

Setelah diperoleh nilai konstanta maka dapat dilakukan simulasi pada sistem
dengan menambahkan block PID tanpa menggunakan block encoder pada
rangkaian. Seperti dibawah ini
 Implementasi Rangkaian yang kami gunakan menggunakan
pada sistem block PID, block encoder seperti pada rangkaian
real berikut ini

Dari grafik ini dapat kami simpulkan hasil dari motor masih terdapat osilasi sebelum konstan dengan
gerakan motor searah jarum jam untuk saat grafik naik keatas dan bergerak berlawanan arah jarum
jam saat grafik bergerak kebawah kemudian grafik konstan sehingga motor berhenti berputar/terjadi
putaran tetapi didalam mesin.
Any Question ?

Thank you!