LAPORAN AKHIR

TEKNIK KENDALI

PENGENDALIAN KECEPATAN PADA MOTOR ENCODER

MENGGUNAKAN ARDUINO & SCILAB

Disusun Oleh:

PAMUNGKAS WISNU KUSUMA (17525066)

AQIS NURKHOLIS (17525078)

ARDIYANTO WICAKSONO (17525089)

PROGRAM STUDI TEKNIK MESIN

FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI

UNIVERSITAS ISLAM INDONESIA

YOGYAKARTA

2019/2020
 DAFTAR ISI
LAPORAN AKHIR ...............................................................................................1
DAFTAR ISI ...........................................................................................................2
BAB 1
PENDAHULUAN ...................................................................................................4
1. Tujuan ..........................................................................................................4
2. Permasalahan ..............................................................................................4
3. Dasar Teori ..................................................................................................4
3.1. Sistem Mekanik .....................................................................................4
3.2. Sistem Elektrik.......................................................................................6
3.3. Tanggapan sistem ..................................................................................9
3.4. Blok Diagram .........................................................................................9
3.5. Fungsi Transfer ....................................................................................10
3.6. Motor DC .............................................................................................10
BAB 2
ANALISIS DAN PEMBAHASAN ......................................................................15
1. Setup Eksperimen .....................................................................................15
a. Hardware .................................................................................................15
b. Software...................................................................................................18
2. Rangkaian ..................................................................................................20
3. Percobaan ..................................................................................................20
1. Langkah awal percobaan .........................................................................20
4. Test Run .....................................................................................................24
1. Blinking LED ..........................................................................................24
2. Membaca Sinyal Encoder ........................................................................24
3. Memutar Motor .......................................................................................25
5. Identifikasi Sistem .....................................................................................26
a. Fungsi Transfer ........................................................................................26
1. Mendapatkan data profil kecepatan .........................................................26
2. Menghitung fungsi transfer dari data profil kecepatan............................27
b. Validasi ....................................................................................................27
1. Profil kecepatan menggunakan fungsi transfer .......................................27
2. Perbandingan dengan data profil kecepatan ............................................28
6. Sistem Kendali Posisi ................................................................................29
 1. Closed loop tanpa kontroler.....................................................................29
Menyusun sistem kendali posisi closed loop ..................................................29
2. Kinerja dari sistem kendali posisi closed loop ........................................29
3. Kriteria Kinerja........................................................................................30
A. Pembahasan kinerja sistem tanpa kontroler ............................................30
B. Kriteria kinerja yang di inginkan. ............................................................30
C. Perancangan Sistem Kendali ...................................................................30
D. Simulasi Kinerja Kontroler .....................................................................33
1. Simulasi kinerja PID sebelum tunning ....................................................33
2. Simulasi kinerja PID setelah tunning ......................................................34
3. Implementasi pada sistem real ................................................................35
4. Pembahasan .................................................................................................36
BAB 3
PENUTUP .............................................................................................................40
Kesimpulan .......................................................................................................40
Saran ..................................................................................................................40
DAFTAR PUSTAKA ...........................................................................................42
 BAB 1
PENDAHULUAN

1. Tujuan
a. Dapat mencari persamaan karakteristik dari suatu objek kendali
b. Dapat mendesain kontroler yang tepat dan sesuai untuk mendapatkan
spesifikasi yang diinginkan dari suatu objek kendali

2. Permasalahan
a. Apa sifat atau karakter suatu system kendali?
b. Bagaimana analisis sifat atau karakter suatu system kendali?
c. Bagaimana cara mengendalikan kondisi lingkungan system sesuai
yang kita inginkan?

3. Dasar Teori
3.1. Sistem Mekanik
Sistem adalah kombinasi beberapa komponen yang bekerja
secara bersama-sama dan membentuk suatu tujuan
tertentu.Sedangkan, sistem mekanik adalah sebuah sistem yang
didalamnya terjadi gerakan yang disebabkan oleh adanya gaya yang
mengenai komponen dalam sistem. Jadi, Sistem mekanik adalah
kombinasi komponen yang bekerja yang didalamnya memungkinkan
adanya gerakan yang disebabkan oleh gaya sehingga membentuk
sebuah gerakan dengan tujuan tertentu. Sistem mekanik mempunyai
tiga karakteristik mekanik yang dapat mempengaruhi gerakan pada
sebuah sistem mekanik yaitu massa, redaman, dan pegas.
Karakteristik mekanik dapat mempengaruhi gerakan pada sistem
mekanik yang dapat berupa gerak translasi atau rotasi.
Sebuah sistem mekanik sering diaplikasikan dalam kehidupan
sehari hari misalnya pada pintu. Pintu engsel adalah salah satu
aplikasi gerak rotasi, sedangkan pintu geser adalah salah satu aplikasi
dalam gerak translasi.
A. Karakteristik Sistem Mekanik
Dalam sistem mekanik mempunyai tiga karakteristik yaitu
pegas, redaman, dan massa. Setiap karakteristik pada sistem
mekanik memiliki dua jenis berdasarkan gerakannya yaitu
translasi dan rotasi. Contohnya pada karakteristik sistem
mekanik pegas ada pegas translasi dan rotasi, pada karakteristik
sistem mekanik redaman ada redaman translasi dan rotasi, dan
pada karakteristik sistem mekanik massa ada massa translasi dan
massa rotasi. Suatu elemen elastis diasumsikan menghasilkan
regangan yang proporsional dengan gaya yang bekerja padanya.
Untuk lebih jelasnya bentuk karakteristik dari sistem mekanik
dapat dilihat pada Gambar 1.3; Gambar 1.4; dan Gambar 1.5.

Gambar 1.1 Pegas

Sumber: https://rumushitung.com/2013/04/06/gaya-pegas-
fisika/
 Gambar 1.2 Redaman
Sumber: https://docplayer.info/47092644-Getaran-struktur-
didik-nurhadiyanto.html

Gambar 1.3 Massa Hukum II Newton

Sumber:http://www.schoolphysics.co.uk/age16-
19/Mechanics/Dynamics/text/Newton%27s_second_law/index.
html
3.2. Sistem Elektrik
Hukum Kirchhoff merupakan salah satu hukum dalam ilmu
Elektronika yang berfungsi untuk menganalisis arus dan tegangan
dalam rangkaian. Hukum Kirchoff pertama kali diperkenalkan
oleh seorang ahli fisika Jerman yang bernama Gustav Robert
Kirchhoff (1824-1887) pada tahun 1845. Hukum Kirchhoff
terdiri dari 2 bagian yaitu Hukum Kirchhoff 1 dan Hukum
Kirchhoft 2.(Dickson Kho, 2019)
Hukum Kirchhoff 1 merupakan Hukum Kirchhoff yang
berkaitan dengan dengan arah arus dalam menghadapi titik
percabangan. Hukum Kirchhoff 1 ini sering disebut juga dengan
Hukum Arus Kirchhoff atau Kirchhoff’s Current Law (KCL).
Bunyi Hukum Kirchhoff 1 adalah sebagai berikut:
“Arus Total yang masuk melalui suatu titik percabangan dalam
suatu rangkaian listrik sama dengan arus total yang keluar dari
titik percabangan tersebut.”(Dickson Kho, 2019)
Untuk lebih jelas mengenai Bunyi Hukum Kicrhhoff 1, silakan
lihat rumus dan rangkaian sederhana dibawah ini pada Gambar
1.4:
 Gambar 1.4 Hukum Kirchoff I
Sumber: (Dickson Kho, 2019)

Berdasarkan Rangkaian diatas, dapat dirumuskan

bahwa :

I1 + I2 + I3 = I4 + I5 + I6 Atau I masuk = I keluar

Hukum Kirchhoff 2 merupakan Hukum Kirchhoff yang

digunakan untuk menganalisis tegangan (beda potensial)
komponen-komponen elektronika pada suatu rangkaian tertutup.
Hukum Kirchhoff 2 ini juga dikenal dengan sebutan Hukum
Tegangan Kirchhoff atau Kirchhoff’s Voltage
Law (KVL).(Dickson Kho, 2019)

Bunyi Hukum Kirchhoff 2 adalah sebagai berikut :

“Total Tegangan (beda potensial) pada suatu rangkaian tertutup

adalah nol”

Untuk lebih jelas mengenai Bunyi Hukum Kirchhoff 2, silakan

lihat rumus dan rangkaian sederhana dibawah ini :

Gambar 1.5 Hukum Kirchoff II

Sumber:(Dickson Kho, 2019)

Berdasarkan Rangkaian diatas, dapat dirumuskan bahwa :

Vab + Vbc + Vcd + Vda = 0 atau Tegangan(Beda Potensial) pada

sistem tertutup adalah nol.

Model matematik dari rangkaian RLC, berdasarkan

hukum Ohm dan Kirchoff untuk arus dan tegangan digambarkan
pada Gambar 1.6 berikut ini:

Gambar 1.6 Rangkaian RLC dan hukum Kirchoff

Sumber: (Erwin Susanto, Ph.D & Agung Surya Wibowo,

2017)

Sebagai contoh, perhatikan rangkaian RLC yang akan

dikendalikan dengan kendali umpan balik tertutup pada
Gambar 1.7 berikut ini:

Gambar 1.7 Rangkaian RLC

Sumber: (Erwin Susanto, Ph.D & Agung Surya Wibowo,

2017)
3.3. Tanggapan sistem
Tanggapan sistem atau respon sistem adalah perubahan
perilaku output terhadap perubahan sinyal input. Respon sistem
berupa kurva ini akan menjadi dasar untuk menganalisa
karakteristik sistem selain menggunakan persamaan / model
matematika. Bentuk kurva respon sistem dapat dilihat setelah
mendapatkan sinyal input. Sinyal input yang diberikan untuk
mengetahui karakteristik sistem disebut sinyal test.
Respon sistem terbagi dalam dua domain / kawasan yaitu
domain waktu (time response) dan domain frekuensi (frequency
response). Tanggapan waktu (time response) dari suatu sistem
kontrol dibagi menjadi dua bagian : tanggapan transien (transient
response) dan tanggapan keadaan tunak (steady-state response).
Tanggapan transien berlangsung dari saat mulai hingga
tanggapan sistem mencapai nilai akhir yang diinginkan (final
state). Tanggapan keadaan tunak dimulai pada saat tanggapan
mulai pertama kali mendekati nilai akhir hingga waktu yang tak
terhingga. Tanggapan transien digunakan untuk menganalisa sifat
naik atau permulaan dari suatu sistem bila diberikan sinyal uji.
Sedangkan tanggapan keadaan tunak digunakan untuk
menganalisa karakteristik sistem pada saat mencapai harga
akhirnya.(Iskandar Azis, 2017)
3.4. Blok Diagram
Blok diagram atau blok sistem secara keseluruhan dibuat
untuk mempermudah penulis dalam pembuatan sistem kendali.
Blok diagram digunakan untuk menggambarkan sistem menurut
fungsi dari komponen yang dinyatakan dalam gambar simbolik
berupa kotak-kotak. Kotak tersebut berisi informasi yang
berkaitan dengan kelakuan dinamis sistem dan tidak berkaitan
dengan konstruksi fisik. Untuk mengetahui contoh blok diagram
dapat dilihat pada Gambar 1.8.
 Gambar 1.8 Reduksi Blok Diagram
Sumber: (Bekti Wulandari, M.Pd., 2014)
3.5. Fungsi Transfer
Matematika dalam analisis sistem kendali (transformasi
laplace) Digunakan untuk menyelesaikan persamaan diferensial
linear dan digunakan untuk mentransformasikan signal/system
dari domain waktu ke domain s untuk sistem waktu kontinyu
Dalam bentuk persamaan matematik persamaan diferensial
untuk sistem kontinyu persamaan Beda untuk sistem diskrit,
Dalam bentuk Fungsi transfer (TF) dalam fungsi s untuk sistem
kontinyu (TF) dalam fungsi Z untuk sistem diskrit dalam bentuk
Diagram blok dan Signal flow graph. Hubungan i/o sistem yang
berasal dari TL bentuk PD dengan asumsi semua kondisi awal 0
Transfer Function. Bentuk Fungsi Transfer secara umum dapat
dilihat pada Gambar 1.9.

Gambar 1.9 Bentuk Fungsi Transfer Secara Umum

3.6. Motor DC
Motor DC adalah suatu perangkat yang mengubah energi
listrik menjadi energi kinetik atau gerakan. Motor DC ini juga
dapat disebut sebagai motor arus searah. Seperti namanya, motor
DC memiliki dua terminal dan memerlukan tegangan arus searah
atau DC (Direct Current) untuk dapat menggerakkannya.

Gambar 1.10 rangkaian motor DC

Pada Gambar 1.10 adalah sebuah rangkaian motor DC,
dalam motor DC terdapat fixed field dan amarture circuit. Fixed
field adalah bagian motor DC yang diam/ stator, sedangkan
amarture circuit adalah bagian motor yang berputar(rotor). Dalam
motor DC dilalui oleh arus listrik yang melewati medan magnet
yang dihasilkan oleh kedua bagian tersebut menghasilkan suatu
gaya, yaitu gaya magnet.
𝐹 = 𝐵𝐿𝑖

Dimana:
F =gaya magnet
B= medan magnet yang berkerja
L=panjang konduktor
I=arus listrik
Gaya tersebut menghasilkan torsi sehingga dapat memutar
rotor. Pada motor terjadi saat konduktor bergerak pada sudut yang
tepat ke medan magnet. Maka motor akan menghasilkan tegangan
yang sama dengan e=BLv,dimana e adalah tegangan dan v
kecepatan konduktor normal pada medan magnet. Saat arus
melalui armature dan membuatnya berputar pada medan
magnet,tegangan akan sebanding dengan kecepatan sehingga,
𝑑𝜃𝑚(𝑡)
𝑣𝑏(𝑡) = 𝐾𝑏 (1.1)
𝑑𝑡
 Dimana 𝑣𝑏(𝑡) adalah back emf,Kb adalah konstanta yang
sebanding dengan back emf. Dari persamaan diatas kita dapat
turunkan lagi menggunakan fungsi transfer laplace menjadi:
𝑣𝑏(𝑠) = 𝐾𝑏𝑠𝜃𝑚(𝑠) (1.2)
Sehingga persamaan tadi apabila kita analisa sesuai bentuk
rangkaiannya akan membentuk persamaan rangkaian tertutup.
Kita dapat substitusikan persamaan 1.2 kedalamnya
𝑅𝐼(𝑠) + 𝐿𝐼(𝑠) + 𝐾𝑏𝑠𝜃𝑚(𝑠) = 𝐸𝑎 (𝑠) (1.3)

Torsi yang dihasilkan motor sebanding dengan arus rangkaian

sehingga:
𝑇 = 𝐾𝑡. 𝐼(𝑠) (1.4)
Dimana Kt adalah konstanta yang sebanding dengan torsi yang
dihasilkan oleh motor dan disebut sebagai motor torque constant.
Persamaan dapat kita ubah lagi menjadi
1
𝐼(𝑠) = 𝑇(𝑠) (1.5)
𝐾𝑡

Untuk menemukan fungsi transfer dari motor,maka kita

perlu mensubstitusi persamaan 1.5 ke persamaan 1.3 sehingga
menjadi
(𝑅+𝐿𝑠)𝑇(𝑠)
+ 𝐾𝑏𝑠𝜃𝑚(𝑠) = 𝐸𝑎(𝑠) (1.6)
𝐾𝑡

Sekarang kita akan mencari T(s) dalam variabel 𝜃𝑚 (𝑠)

untuk memisahkan input dari output dan mendapatkan fungsi
transfernya.
𝑇(𝑠) = (𝐽𝑚𝑠 2 + 𝐷𝑚𝑠)𝜃𝑚(𝑠) (1.7)
Dari persamaan 1.7 kita substitusikan ke persamaan 1.6 sehingga,
(𝑅+𝐿𝑠)(𝐽𝑚𝑠2 )𝑠𝜃(𝑠)
+ 𝐾𝑏𝑠𝜃𝑚(𝑠) = 𝐸𝑎(𝑠) (1.8)
𝐾𝑡

Jika kita asumsikan bahwa induktansi yang nilainya kurang

dari resistansinya dianggap tidak ada maka,
𝑅
[𝐾𝑡 (𝐽𝑚𝑠 + 𝐷𝑚)𝐾𝑏] 𝑠𝜃𝑚(𝑠) = 𝐸𝑎 (𝑠) (1.9)
 Kita dapat sederhankan persamaan 1.9 menjadi fungsi
𝜃(𝑠)
transfer 𝐸𝑎(𝑠) sehingga
𝜃(𝑠) 𝐾𝑡/(𝑅𝐽𝑚)
= 1 𝐾𝑏𝐾𝑡 (2.0) (Norman S.Nice,
𝐸𝑎(𝑠) 𝑠[𝑠+ (𝐷𝑚+ )]
𝐽𝑚 𝑅

2011)
Berdasarkan dari buku (Chi Tsong Chen, 1993) Untuk
memperoleh fungsi transfer dari motor pernggerak dengan beban
(3.15) dengan menggunakan (3.16) dan (3.17) untuk memperoleh
Km dan Tm.

Pada motor DC, Momen inersia J dari beban tidak dapat

dihitung jika tidak dari bentuk biasa dan tidak dapat memperoleh
f secara analitis. Untuk mendapatkan nilai J dan f dapat
menggunakan pengukuran dan mengukur dengan fungsi transfer
langsung. Caranya yaitu dengan membiarkan fungsi transfer dari
motor bergerak.
Apabila menerapkan tegangan U akan memperoleh kecepatan
akhir, yaitu dengan mengukur kecepatan akhir w

Ini disebut kecepatan akhir atau kecepatan mapan apabila

menerapkan tegangan yang diketahui besarnya dapat dilihat pada
3.19
` Untuk mengetahui waktu konstan motor dapat
menggunakan:

Untuk mengetahui besarnya kecepatan tiap waktu dengan

menggunakan:
 BAB 2

ANALISIS DAN PEMBAHASAN

1. Setup Eksperimen
a. Hardware
1. Arduino Uno
Arduino merupakan jenis perangkat pengendali mikro berupa single
board dengan lisensi open source yang merupakan turunan dari Wiring
platform. Tujuan dirancangnya Arduino adalah untuk memudahkan
penggunaan rekayasa elektronik untuk diaplikasikan pada berbagai
bidang. Sedangkan perangkat kerasnya menggunakan prosesor Atmel
AVR dengan Bahasa pemograman sendiri yang sangat mirip dengan
Bahasa Pascal C.

Gambar 2.1 Arduino Uno

Sumber:
https://www.jakartanotebook.com/images/products/68/288/8394/6/arduino-uno-
rev3-starter-kit-blue-13.jpg

2. Motor Driver L293D

IC L293D adlah IC yang didesain khusus sebagai driver motor DC
dan dapat dikendalikan dengan rangkaian TTL maupun
mikrokontroler. Motor DC yang dikontrol dengan driver IC L293D
dapat dihubungkan ke ground maupun ke sumber tegangan positif
 karena di dalam driver L293D sistem driver yang digunakan adalah
totem pool. Dalam 1 unit chip IC L293D terdiri dari 4 buah driver
motor DC yang berdiri sendiri sendiri dengan kemampuan
mengalirkan arus 1 Ampere tiap drivernya. Sehingga dapat digunakan
untuk membuat driver H-bridge untuk 2 buah motor DC.

Gambar 2.2 Motor driver L293D

Sumber: https://www.adafruit.com/product/807
3. Kabel Jumper

Gambar 2.3 Kabel jumper

Sumber: https://www.tokoarduino.com/kabel-jumper-male-to-
male-for-arduino/

Kabel Jumper Breadboard Male to Male merupakan kabel jumper

yang dapat Anda gunakan untuk menghubungkan komponen-komponen
elektronik yang Anda gunakan, memiliki panjang antara 10 cm, 20 cm
hingga 30 cm. Kabel Jumper ini dapat digunakan untuk
menyambungkan komponen elektronik yang satu dengan yang lainnya
pada saat membuat projek prototipe dengan menggunakan breadboard.
4. Motor DC Encoder

Gambar 2.4 Motor DC Encoder

Motor DC adalah suatu perangkat yang mengubah energi listrik

menjadi energi kinetik atau gerakan. Motor DC ini juga dapat disebut
sebagai motor arus searah. Seperti namanya, motor DC memiliki dua
terminal dan memerlukan tegangan arus searah atau DC (Direct
Current) untuk dapat menggerakkannya

5. Bread Board

Gambar 2.5 Breadboard

Sumber: https://www.wiltronics.com.au/product/10334/400-hole-
breadboard-300-2x50-2/

Breadboard adalah board yang digunakan untuk membuat

rangkaian elektronik sementara dengan tujuan uji coba atau prototipe
tanpa harus menyolder. Dengan memanfaatkan breadboard,
komponen-komponen elektronik yang dipakai tidak akan rusak dan
dapat digunakan kembali untuk membuat rangkaian yang lain.

6. Laptop
 Laptop merupakan suatu kesatuan dari komponen komputer yang
meliputi layar, keyboard, baterai, dan mikroprosesor, yang mana
semua itu menjadi satu dalam bentuk sebuah benda

Gambar 2.6 Laptop

Sumber:https://s.kaskus.id/r480x480/images/fjb/2018/07/10/tmp_phpjsx
mkh_10270876_1531201905.jpg

b. Software
1. Scilab-5.5.2

Gambar 2.7 Scilab 5.5.2

Sumber:https://www.indiamart.com/proddetail/scilab-service-
7871212488.html

Scilab adalah suatu perangkat lunak yang dikembangkan untuk

komputasi numerik dan visualisasi data.

2. Arduino Genuino 1.8.5

Arduino merupakan suatu software yang digunakan untuk input
perintah yang dibuat oleh manusia untuk diaktua;isasikan ke
hardware dengan cara penguploadan ke hardware dengan setting
yang telah ditentukan

Gambar 2.8 Arduino Genuino 1.8.5

2. Rangkaian

Gambar 2.9 Rangkaian Hardware Motor Encoder

3. Percobaan
1. Langkah awal percobaan
Download dan Install Software Software Scilab versi 5.5.2,
Software Arduino, Interface library program Arduino ke Scilab, dan
Toolbox Arduino pada Scilab versi 1.1. Untuk lebih jelasnya dapat
dilihat pada Gambar 2.10; Gambar 2.11; Gambar 2.12; Gambar 2.13
sebagai berikut:

Gambar 2.10 Software Scilab 5.5.2

 Gambar 2.11 Software Arduino

Gambar 2.12 Interface library program Arduino ke Scilab

 Gambar 2.13 Toolbox Arduino pada Scilab versi 1.1.

3. Upload Interface Library program Arduino-Scilab ke Hardware Arduino

Gambar 2.14 Proses Upload Interface library program Arduino ke Hardware

Arduino
5. Memasukan Loader Toolbox Arduino pada scilab
Untuk memasukan Loader Toolbox Arduino yang sudah didownload ke
Software Scilab yaitu dengan membuka file Arduino 1.1 kemudian Loader
dicopy ke jendela Scilab. Untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada Gambar 2.15
dan Gambar 2.16 sebagai berikut:

Gambar 2.15 Proses memasukan Loader Toolbox Arduino pada scilab

Gambar 2.16 Hasil setelah memasukan Loader Toolbox Arduino pada scilab
4. Test Run
1. Blinking LED

Gambar 2.17 Rangkaian Scilab Untuk Blinking LED

Rangkaian telah berhasil melakukan test blinking LED,

dibuktikan dengan LED pada Arduino telah berkedip beberapa
kali, sehingga didapatkan hasil grafik dari scope sebagai berikut :

Gambar 2.18 Grafik Hasil Blinking LED

2. Membaca Sinyal Encoder

 Gambar 2.19 Rangkaian Scilab untuk membaca sinyal encoder

Rangkaian telah berhasil melakukan tes pembacaan sinyal

encoder, dibuktikan dengan grafik seperti dibawah ini:

Gambar 2.20 Grafik Hasil Pembacaan Encoder

Dari percobaan dengan memutar motor di dapatkan pembacaan

sinyal encoder berupa pulsa.

3. Memutar Motor

Gambar 2.21 Rangkaian Scilab untuk memutar motor

Rangkaian telah berhasil melakukan tes pembacaan sinyal

encoder, dibuktikan dengan grafik seperti dibawah ini:
 Gambar 2.21 Grafik Hasil memutar motor

5. Identifikasi Sistem
a. Fungsi Transfer
1. Mendapatkan data profil kecepatan
Setelah dilakukan test run dan pembacaan encoder maka
dapat dicari fungsi transfer dari sistem tersebut dengan menggunakan
xcos scilab dimana rangkaian yang di gunakan adalah

Gambar 2.22 Rangkaian Scilab untuk Mendapatkan data profil

kecepatan
Kemudian didapatkan profil kecepatan seperti gambar di bawah ini
 Gambar 2.23 Grafik data profil kecepatan

Dari profil kecepatan diatas ditemukan nilai 𝜔𝑛 =308 dan nilai 𝑇𝑠 = 5,4

2. Menghitung fungsi transfer dari data profil kecepatan

Setelah mendapatkan data dari profil kecepatan maka dapat dicari
𝐾𝑚
besar fungsi transfernya dengan persaman 𝐺(𝑠) = 𝑇 , dimana nilai
𝑚 𝑠+1

𝜔𝑛 1
𝐾𝑚 = dan nilai 𝑇𝑚 =
𝑎 𝑇𝑠

Maka dengan persamaan diatas dan data dari profil kecepatan maka
324.3
diperoleh nilai fungsi transfer 𝐺(𝑠) = 𝑠+5.27

b. Validasi
1. Profil kecepatan menggunakan fungsi transfer

Kemudian untuk mengetahui apakah fungsi transfer yang

didapat sesuai atau tidak maka dilakukan validasi dengan xcos scilab
dengan rangkaian dibawah ini.

Gambar 2.24 Rangkaian Scilab Validasi Profil Kecepatan dengan

fungsi transfer

Berdasarkan rangkaian diatas diperoleh profil kecepatan seperti

dibawah ini. Dari data dibawah terlihat bahwa fungsi transfer yang
dihitung telah sesuai kerena kondisi kecepatan steady sudah
mendekati nilai 300.
 Gambar 2.25 Grafik Validasi
2. Perbandingan dengan data profil kecepatan
Setelah diketahui fungsi transfer maka dapat dilakukan
perbandingan antara data profil kecepatan fungsi transfer dengan data
profil kecepatan motor untuk mengetahui apakah perlu di tambahkan
kontroler atau tidak. Berikut ini merupakan perbandingan profil
kecepatan fungsi transfer dengan profil kecepatan motor.

Gambar 2.26 Rangkaian Pebandingan data profil kecepatan

Berdasarkan data diatas maka dapat terlihat bahwa masih terdapat
perbedaan jauh maka diperlukan kendali pada sistem tertutup.

Gambar 2.27 Grafik Hasil Perbandingan

6. Sistem Kendali Posisi
1. Closed loop tanpa kontroler
Menyusun sistem kendali posisi closed loop dengan fungsi transfer
yang telah diperoleh pada percobaan diatas. Berikut ini merupakan susunan
dari sistem kendali posisi closed loop.

Gambar 2.28 Rangkaian Scilab Close Loop tanpa Kontroller

Nilai dari fungsi transfer yang didapat merupakan fungsi transfer

dari kecepatan yang diperoleh dari profil kecepatan motor sehingga perlu
ditambahkan plot integral agar nilai tersebut berubah dari fungsi transfer
kecepatan menjadi fungsi transfer posisi.

2. Kinerja dari sistem kendali posisi closed loop

Gambar 2.29 Grafik Hasil Closed Loop tanpa Kontroller

Nilai dari sistem dari fungsi transfer yang telah didapatkan memiliki
overshoot dan settling time yang masih jauh dari pada sistem yang di
inginkan. Hal ini menunjukan perlu digunakan kontroler agar sistem dari
fungsi transfer sesuai dengan sistem yang di inginkan.
3. Kriteria Kinerja
A. Pembahasan kinerja sistem tanpa kontroler.
Seperti yang telah disampaikan sebelumnya bahwa kinerja sistem
dari fungsi transfer memiliki nilai overshoot dan settling time yang masih
jauh dari sistem yang di inginkan hal ini disebabkan banyak faktor seperti
hardware yang tidak kuat tanpa bantuan daya oleh sebab itu diperlukan
kontroler agar sistem dari fungsi transfer dapat sesuai dengan kinerja
sistem yang di inginkan. Namun apabila sistem dari fungsi transfer telah
sesuai dengan sistem yang diinginkan maka tidak perlu di gunakan
kontroler.
Sedangkan untuk jenis kontroler sendiri terdapat banyak jenis
kontroler yang dapat digunakan seperti kontroler PID, ON/OFF dan masih
banyak jenis-jenis kontroler lainnya. Pada uji coba kali ini digunakan
kontroler jenis PID, kontroler PID ini merupakan kontroler yang
menggunakan nilai konstanta dari Propotional, Integral dan Derevatif
sebagai acuan untuk memaksa agar sistem bekerja maksimal dan sesuai
dengan yang diharapkan.
B. Kriteria kinerja yang di inginkan.
Pada uji coba kali ini terdepat kriteria yang di inginkan kriteria
tersebut memiliki persentase overshoot (P.O) sebesar 5% dan waktu
menuju kondisi stabil atau yang biasa disebut dengan settling time (T.S)
sebesar 0.5s.
C. Perancangan Sistem Kendali
Setelah mengetahui persamaan karakteristik yang di inginkan maka
langkah selanjutnya adalah mencari persamaan karakteristik sistem
dengan kontroler PID. Seperti yang telah dijelaskan di atas bahwa objek
yang di kendalikan pada percobaan kali ini memiliki nilai fungsi transfer
324.3
𝐺(𝑠) = 𝑠+5.27 , berdasarkan data fungsi transfer tersebut maka dapat

disusun block diagram antara kontroler PID dengan sistem yang ingin
dikendalikan block diagram tersebut di gambarkan
 R(s) - 𝐾𝐼 E(s) 324,3
𝐾𝑃 + + 𝐾𝐷 𝑠(𝑠+5,27)
U(s) Y(s) 𝑠
,
+

Dengan melihat diagram block tersebut maka di peroleh persamaan fungsi transfer
untuk sistem dengan kontroler PID.

𝐾𝐼
𝑌(𝑆) (𝐾𝑝 + 𝑆 + 𝐾𝐷𝑆) 𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 𝐾𝐼
1 + (𝐾𝑝 + 𝑆 + 𝐾𝐷𝑆) 𝐺(𝑠)

𝐾𝐼 324,3
𝑌(𝑆) (𝐾𝑝 + 𝑆 + 𝐾𝐷𝑆) ( )
𝑆(𝑆 + 5,27
=
𝑅(𝑠) 𝐾𝐼 324,3
1 + (𝐾𝑝 + 𝑆 + 𝐾𝐷𝑆) ( )
𝑆(𝑆 + 5,27

324,3(𝐾𝑝𝑆 + 𝐾𝐼 + 𝐾𝐷𝑆 2 )
𝑌(𝑆) 𝑆 2 (𝑆 + 5,27)
= 2
𝑅(𝑠) 𝑆 (𝑆 + 5,27) + (𝐾𝑝𝑆 + 𝐾𝐼 + 𝐾𝐷𝑆 2 )(324,3)
𝑆 2 (𝑆 + 5,27)

𝑌(𝑆) 324,3𝐾𝑝𝑆 + 324,3𝐾𝐼 + 324,3𝐾𝐷𝑆 2

= 3
𝑅(𝑠) 𝑆 + 5,27𝑆 2 + 324,3𝐾𝑝𝑆 + 324,3𝐾𝐼 + 324,3𝐾𝐷𝑆 2

i. Persamaan Karakeristiknya
𝑆 3 + 5,27𝑆 2 + 324,3𝐾𝑝𝑆 + 324,3𝐾𝐼 + 324,3𝐾𝐷𝑆 2
ii. Kriteria Kierja
PO (P. Overshoot)= 5%
ts= 0,6 Detik
−𝑔𝜋
−√1−𝑔 2
𝑃𝑂 = 𝑒
−𝑔𝜋
−√1−𝑔 2
5= 100𝑒
𝑔 = 0,698

Substitusikan ts
4
𝑡𝑠 =
𝑔 ωn
4
ωn =
𝑔 𝑡𝑠
 4
ωn =
0,698 . 0,6
ωn = 9,55

iii. Lokasi Pole

𝑆1,2 = −𝑔 ωn ± 𝑗 ωn √1 − 𝑔2
𝑆1,2 = −0,698 . 0,6 ± 𝑗 9,55 √1 − 0,6982
𝑆1,2 = −6,6 ± 𝑗6,83

iv. Persamaan karakteristik

(𝑆 + 6,6 + 𝑗6,83)(𝑆 + 6,6 − 𝑗6,83)
(𝑆 + 6,6 + 𝑗6,83)(𝑆 + 6,6 − 𝑗6,83)
𝑆2 + 13,2𝑆 + 90,20
v. Perbandingan
𝑆 3 + 5,27𝑆 2 + 324,3𝐾𝑝𝑆 + 324,3𝐾𝐼 + 324,3𝐾𝐷𝑆 2
Diperoleh karakteristik yang digunakan

𝑆2 + 13,2𝑆 + 90,20
Dibuat pangkat 3
2
(𝑆 + 13,2𝑆 + 90,20)(𝑆 + 100)
𝑆 + 113,2𝑆 2 + 1410,20𝑆 + 9020
3

Dibandingkan dengan
𝑆 3 + 5,27𝑆 2 + 324,3𝐾𝑝𝑆 + 324,3𝐾𝐼 + 324,3𝐾𝐷𝑆 2
Diperoleh nilai
 Kp
324,3𝐾𝑝𝑆 = 1420,2𝑆
𝐾𝑝 = 4,348
 KI
324,3𝐾𝐼 = 9020
𝐾𝐼 = 27,8

 KDS
5,27𝑆 2 + 324,3324,3𝐾𝐷𝑆 2 = 113𝑆 2
𝐾𝐷 = 0,33
D. Simulasi Kinerja Kontroler
1. Simulasi kinerja PID sebelum tunning
Setelah diperoleh nilai konstanta maka dapat dilakukan simulasi
pada sistem dengan menambahkan block PID tanpa menggunakan
block encoder pada rangkaian. Seperti dibawah ini

Gambar 2.30 Rangkaian Scilab PID sebelum Tunning

Kemudian setelah dilakukan simulasi diperoleh grafik sebagai berikut

Gambar 2.31 Grafik Hasil PID sebelum Tunning

 Gambar 2.32 Detail PID

2. Simulasi kinerja PID setelah tunning

Setelah diperoleh nilai konstanta maka dapat dilakukan simulasi
pada sistem dengan menambahkan block PID tanpa menggunakan
block encoder pada rangkaian. Seperti dibawah ini

Gambar 2.33 Rangkaian Scilab PID setelah Tunning

Kemudian setelah dilakukan simulasi diperoleh grafik sebagai berikut

 Gambar 2.34 Grafik PID setelah Tunning

3. Implementasi pada sistem real

Rangkaian yang kami gunakan menggunakan block PID, block
encoder seperti pada rangkaian berikut ini

Gambar 2.35 Rangkaian Implementasi Akhir

Sehingga didapatkan grafik respon sebagai berikut

Gambar 2.36 Grafik Hasil Rangkaian Implementasi Akhir

4. Pembahasan
Dalam mendapatkan hasil berupa pengendalian kecepatan pada motor
encoder menggunakan Arduino dan scilab terdapat beberapa
percobaan awal yang perlu dilakukan untuk pengecekan Arduino dan
motor encoder apakah berfungsi dengan normal atau tidak. Berikut
tahapan awal sebelum menentukan fungsi ransfer dan hasil akhir PID
1. Langkah awal percobaan yaitu dengan mengupload program
dari software Arduino 1.8.5 ke hardware Arduino uno,
kemudian mengupload juga loader untuk scilab 5.5.2
2. Melakukan test run untuk pngecekan hardware Arduino dan
motor encoder yaitu dengan
a. Blinking test ; digunakan untuk mengecek apakah Arduino
berfungsi dengan baik dan telah terintegrasi dengan scilab
sehingga didapatkan hasil grafik dari scope brupa garis
bergelombang, dengan lampu pada Arduino berkedip.
b. Pembacaan sinyal encoder ; dilakukan untuk mengetahui
apakah motor dan enodernya berfungsi dengan baik dengan
melihat grafik dari scopenya beroperasi sesuai dengan putaran
motor
c. Memutar motor ; digunakan untuk mengecek rangkaian
scilab dengan menambahkan typeshield dan encoder pada
rangkaiannya sehingga didapatkan hasil pembacaan encoder
sesuai gain yang telah ditentukan nilainya
3. Melakuakan identifikasi sistem untuk mendapatkan fungsi
transfer dan validasi fungsi transfer tersebut, dengan cara
sebagai berikut
a. Mendapatkan profil kecepatan motor encoder; langkah ini
dilakukan untuk mendapatkan nilai awal dari 𝜔𝑛 dan 𝑇𝑠 dengan
rangkaian scilab seperti rangkaian memutar motor tetapi pada
rangkaian encodernya diberikan du/dt sehingga hasil nilai 𝜔𝑛
dan 𝑇𝑠 dapat didapatkan dari rafik scope nya. Setelah didapatkan
hasil dari data tersebut dilakukan perhitungan dengan
 𝐾𝑚
menggunakan rumus persaman 𝐺(𝑠) = 𝑇 , dimana nilai 𝐾𝑚
𝑚 𝑠+1

𝜔𝑛 1
= dan nilai 𝑇𝑚 = sehingga didapatkan hasil fungsi transfer
𝑎 𝑇𝑠
324.3
𝐺(𝑠) = 𝑠+5.27

b. Validasi fungsi transfer; digunakan untuk pengecekan

apakah fungsi transfer yang didapatkan telah sesuai dengan
kinerja motor yang digunakan, untuk rangkaian pada scilab
hanay di berikan untuk source, fungsi transfer, cscope dan o
clock. Hasil dari validasi ini menunjukan bahwa fungsi transfer
yang didapatkan telah sesuai dengan kinerja motor yang
digunakan.
c. Perbandingan dengan data profil kecepatan ; Setelah
diketahui fungsi transfer maka dapat dilakukan perbandingan
antara data profil kecepatan fungsi transfer dengan data profil
kecepatan motor untuk mengetahui apakah perlu di tambahkan
kontroler atau tidak. Tetapi hasil yang didapatkan aktualisai
grafik dari motor masih dibwah grafik dari fungsi transfer. Kami
belum mendapatkan solusi untuk hal ini, kami juga sudah
melakukan beberapa percobaan tetapi hasil yang didapatkan
tetap sama.
4. Analisis sistem kendali posisi, analisis ini meliputi closed loop
tanpa controller beserta kinerjanya dengan hasil yaitu
Menyusun sistem kendali posisi closed loop dengan fungsi
transfer yang telah diperoleh pada percobaan yang telah
dilakukan. Nilai dari fungsi transfer yang didapat merupakan
fungsi transfer dari kecepatan yang diperoleh dari profil
kecepatan motor sehingga perlu ditambahkan plot integral agar
nilai tersebut berubah dari fungsi transfer kecepatan menjadi
fungsi transfer posisi.
Nilai dari sistem dari fungsi transfer yang telah
didapatkan memiliki overshoot dan settling time yang masih
jauh dari pada sistem yang di inginkan. Hal ini menunjukan
 perlu digunakan kontroler agar sistem dari fungsi transfer sesuai
dengan sistem yang di inginkan
5. Penentuan niali PID dengan langkah langkah yang telah
ditentukan yaitu :
a. Mementukan kriteria kinerja yang diterapkan
b. Menentiukan lokasi pole dan menyusun pesamaan
karakteristik yang diinginkan
c. Menyusun persamaan karakteristik dari sistem yang
didesain
d. Membandingkan karakteristik yang diinginkan dengan
persamaan karakteristik sistem
Dari langkah langkah yang telah dilakukan diatas
ditemukan hasil dari PID yaitu sebagai berikut
a. Kp
324,3𝐾𝑝𝑆 = 1420,2𝑆
𝐾𝑝 = 4,348
b. KI
324,3𝐾𝐼 = 9020
𝐾𝐼 = 27,8

c. KDS
5,27𝑆 2 + 324,3324,3𝐾𝐷𝑆 2 = 113𝑆 2
𝐾𝐷 = 0,33
6. Simulasi kinerja controller; dilakukan dengan simulasi tunning
pada PID dan Implementasi akhir
a. Simulasi Tunning dengan PID
Dilakukan dengan tujuan agar osilasi yang dihasilkan lebih
kecil/lebih sedikit dengan mengurangi atau menambahkan
nilai KP, KI atau KD nya. Dalam prcobaan yang telah
dilakukan dilakukan 2x tunning yaitu simulasi PID sebelum
tunning dan simulasi PID setelah tunning tanpa
menggunakan block untuk encoder motor.
Pada simulasi sebelum tunning hasil dari grafi scope
menunjukkan osilasi yang diaktualkan lebih besar kemudian
diubah pada simulasi setelah tunning nilai PIDnya sehingga
 didapatkan hasil grafik dengan osilasi yang lebih rendah
tetapi jumlah osilasinya tetap
b. Implemenatsi sistem real (akhir)
Pada final implementasi ini rangkaian yang kami buat
sebagai berikut

Nilai PID yang kami gunakan pada implementasi akhir ini

sesuai dengan PID yang kami ubah pada simulasi setelah
tunning, sehingga didapatkan hasil grafik sebagai berikut

Dari grafik ini dapat kami simpulkan hasil dari motor masih
terdapat osilasi sebelum konstan dengan gerakan motor
searah jarum jam untuk saat grafik naik keatas dan bergerak
berlawanan arah jarum jam saat grafik bergerak kebawah
kemudian grafik konstan sehingga motor berhenti
berputar/terjadi putaran tetapi didalam mesin.
 BAB 3

PENUTUP
Kesimpulan
Adapun kesimpulan yang didapat oleh tim peneliti dari percobaan ini ialah :

1. Hasil fungsi transfer yang kami dapatkan dalam percobaan dari data profil
324.3
kecepatan didapatkan hasil fungsi transfer 𝐺(𝑠) = 𝑠+5.27
2. Validasi yang kami lakukan mengenai fungsi transfer telah sesuai dengan
respon profil kecepatan tetapi, dalam perbandingan antara profil kecepatan
motor dengan hasil fungsi transfer masih terdapat perbedaan, hal ini
disebabkan oleh faktor motor ataupun dalam perhitungan baik pembulatan
maupun yang lainnya.
3. Perancangan Kontroler dibutuhkan untuk memaksa sistem untuk tetap pada
posisi yang diinginkan, sebelum dilakukan dengan controller percobaan
dilakukan dengan analisis closed loop tanpa controller, kemudian
dilanjutkan dengan perhitungan nilai PID dan dilakukan tunning PID tanpa
motor dan implementasi dengan motor
4. Dari perhitungan nilai PID didapatkan hasil
𝐾𝑝 = 4,348
𝐾𝐼 = 27,8
𝐾𝐷 = 0,33
Kemudian dari hasil tersebut diaktualisasikan dengan percobaan tunning
PID kemudian Implementasi akhir
5. Dari hasil implementasi akhir didapatkan grafik sehingga dapat kami
simpulkan hasil dari motor masih terdapat osilasi sebelum konstan dengan
gerakan motor searah jarum jam untuk saat grafik naik keatas dan bergerak
berlawanan arah jarum jam saat grafik bergerak kebawah kemudian grafik
konstan sehingga motor berhenti berputar/terjadi putaran tetapi didalam
mesin.

Saran
Dikarenakan banyaknya beberapa kesalahan teknis yang terjadi pada proses
percobaan maka disini kami peneliti menyarankan untuk :
1. Menggunakan hardware berupa motor encoder yang lebih stabil sehingga
pada proses percobaan dan perhitungan tidak terlalu jauh menyimpang
 nilainya terutama pada kasus yang dialami pada tim peneliti ada pada
ketidakstabilan komponen pada Motor DC yang digunakan.
2. Software – software yang digunakan terupdate terutama pada komponen
hardware laptop sehingga dapat menjalankan program scilab dan arduino
dengan normal dan stabil.
 DAFTAR PUSTAKA

Bekti Wulandari, M.Pd. (2014). Pengantar Sistem Kendali. Retrieved from

http://staffnew.uny.ac.id/upload/198812242014042002/pendidikan/ppt-sistem-kendali-
1.pdf

Chi Tsong Chen. (1993). Analog & Digital Control System Design. NewYork: State
University of New York at Stony Book.

Dickson Kho. (2019). Pengertian dan Bunyi Hukum Kirchoff. Retrieved from
https://teknikelektronika.com/pengertian-bunyi-hukum-kirchhoff-1-2/

Erwin Susanto, Ph.D, & Agung Surya Wibowo. (2017). Perancangan Metode Kendali.
Universitas Telkom.

Iskandar Azis. (2017). Desain Sistem Kendali PID pada Tinggi Permukaan Cairan dengan
Metode Root Locus (Design of PID Control System for Liquid Surface Height Using Root
Locus Method ). 7. Retrieved from http://ejournal.itp.ac.id/index.php/tmesin/

Norman S.Nice. (2011). Control System Engineering (7th ed.). NewYork.

https://www.bukalapak.com/p/rumah-tangga/furniture-interior/furniture-
lainnya/l7mppc-jual-engsel-pivot-dumont-berat-pintu-s-d-300kg?from=list-
product&product_owner=normal_seller

https://www.mitrakreasiutama.com/pintu-geser-aluminium-pekanbaru-riau/