Anda di halaman 1dari 42

DEPARTMEN FISIKA ITB

BENDA TEGAR

FI-1101© 2004 Dr. Linus Pasasa MS Bab 6-1


DEPARTMEN FISIKA ITB

Bahan Cakupan

 Gerak Rotasi
 Vektor Momentum Sudut
 Sistem Partikel
 Momen Inersia
 Dalil Sumbu Sejajar
 Dinamika Benda Tegar
 Menggelinding
 Hukum Kekekalan Momentum Sudut Benda Tegar
 Statika Benda Tegar
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-2
DEPARTMEN FISIKA ITB
Gerak Rotasi & Pergeseran Sudut

 Tinjau dahulu besaran-besaran vektor gerak rotasi.

 Dalam proses rotasi, pergeseran sudut:


θ  θ2  θ1

 Satuan SI untuk pergeseran


sudut adalah radian (rad)
360
1 rad   57,3
2
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-3
DEPARTMEN FISIKA ITB
Gerak Rotasi & Pergeseran Sudut

θ2  θ1 θ
 kecepatan sudut rata-rata:  
t 2  t1 t
 kecepatan sudut sesaat:
 d
  lim   lim 
t 0 t 0 t dt
Satuan SI untuk kecepatan sudut adalah
radian per detik (rad/s)

Arah kecepatan sudut sama dengan arah pergeseran sudut.

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-4


DEPARTMEN FISIKA ITB
Gerak Rotasi & Pergeseran Sudut

Arah kecepatan sudut:


Aturan tangan kanan

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-5


DEPARTMEN FISIKA ITB
Gerak Rotasi & Pergeseran Sudut

2  1

 Percepatan sudut rata-rata:   
t 2  t1 t
 d
 Percepatan sudut sesaat:   lim 
t 0 t dt
Satuan SI untuk percepatan sudut adalah
radian per detik (rad/s2)

Arah percepatan sudut sama dengan arah kecepatan sudut.

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-6


DEPARTMEN FISIKA ITB

Persamaan Kinematika Rotasi

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-7


DEPARTMEN FISIKA ITB

Perumusan Gerak Rotasi

 Kecepatan tangensial:
v  
r  dalam rad/s
kecepatan kecepatan
linear tangensial

 Percepatan tangensial:

a  
r  dalam rad/s2 
percepatan percepatan
linear tangensial

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-8


DEPARTMEN FISIKA ITB

Perumusan Gerak Rotasi


 Percepatan sentripetal (dng arah radial ke
dalam):

2
v
ar    r
2

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-9


DEPARTMEN FISIKA ITB
Torsi – Momen gaya

 Torsi didefenisikan
sebagai hasil kali
besarnya gaya
dengan panjangnya
lengan

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-10


DEPARTMEN FISIKA ITB
Torsi – Momen gaya

 Torsi berarah positif apabila gaya menghasilkan


rotasi yang berlawanan dengan arah jarum jam.
 Satuan SI dari Torsi: newton.m (N.m)

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-11


DEPARTMEN FISIKA ITB
Vektor Momentum Sudut

 Momentum sudut L dari sebuah benda yang


berotasi tehadap sumbu tetap didefenisikan
sbb:     
L  r  p  m(r  v)

l  mvr sin 
 rp  rmv

 r p  r mv

•Satuan SI adalah Kg.m2/s.


Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-12
DEPARTMEN FISIKA ITB
Vektor Momentum Sudut

 Perubahan momentum sudut terhadap waktu


diberikan oleh:
dL d
 r  p 
dt dt
d  dr   dp 
r  p    p   r  
dt dt dt
 v  mv 
0
Jadi dL dp dp
r l ingat FEXT 
dt dt dt
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-13
DEPARTMEN FISIKA ITB
Vektor Momentum Sudut

 Perubahan momentum sudut terhadap waktu


diberikan oleh:
dL dp dL
r  r  FEXT
dt dt dt
Akhirnya kita peroleh:
dL
 EXT 
dt

dp
Analog dengan FEXT  !!
dt

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-14


DEPARTMEN FISIKA ITB Hukum Kekekalan Momentum
Sudut

 dL dimana dan 
 EXT  L r p EXT  r  FEXT
dt

dL
 Jika torsi resultan = nol, maka  EXT  0
dt

Hukum kekekalan momentum sudut

I11  I22
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-15
DEPARTMEN FISIKA ITB

Hukum Kekekalan Momentum

 Linear
o Jika SF = 0, maka p konstan.

 Rotasi
o Jika S = 0, maka L konstan.

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-16


DEPARTMEN FISIKA ITB
p = mv
Momentum Sudut:
Defenisi & Penurunan
 Untuk gerak linear sistem partikel berlaku

dp Momentum kekal jika


FEXT 
dt FEXT  0
 Bagaimana dng Gerak Rotasi?

Untuk Rotasi, Analog gaya F adalah Torsi   r F


Analog momentum p adalah L r p
momentum sudut
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-17
DEPARTMEN FISIKA ITB
Sistem Partikel

 Untuk sistem partikel benda tegar, setiap partikel


memiliki kecepatan sudut yang sama, maka
momentum sudut total:
n
L  l1  l2  l3    ln   li
i 1

dL n dli n
   net ,i   net
dt i 1 dt i 1

Perubahan momentum sudut sistem hanya disebabkan oleh


torsi gaya luar saja.

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-18


DEPARTMEN FISIKA ITB
Sistem Partikel

 Perhatikan sistem partikel benda tegar yg berotasi


pd bidang x-y, sumbu rotasi z. Total momentum
sudut adalah jumlah masing2 momentum sudut
L   r  p   m r  v   m r v k̂
partikel:
i i i i i i i i (krn ri dan vi tegak lurus)
i i i
v1
Arah L sejajar sumbu z m2
j
Gunakan vi =  ri , diperoleh r2
i r1 m1
v2 
L   mi ri  kˆ
2
r3
m3 v3
 
i

L  I Analog dng p = mv !!

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-19


DEPARTMEN FISIKA ITB
Vektor Momentum Sudut

 DEFINISI
Momentum sudut dari sebuah benda yang
berotasi tehadap sumbu tetap adalah hasil
kali dari momen inersia benda dengan
kecepatan sudut terhadap sumbu rotasi
tersebut.  
L  I
 Demikan juga dengan torsi (Hk II Newton
untuk gerak rotasi):
  
 dL d ( I ) d 
   I  I
dt dt dt
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-20
DEPARTMEN FISIKA ITB

Vektor Momentum Sudut

L  I
 Jika tidak ada torsi luar, L kekal. Artinya bahwa
hasil perkalian antara I dan  kekal

I   mi ri 2

L  I L  I
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-21
DEPARTMEN FISIKA ITB
Momen Inersia

Momen Inersia bagi suatu sistem partikel benda tegar


didefenisikan sebagai

I   mi ri m1r1  m2 r2  ...
2 2 2

I = momen inersia benda tegar,


menyatakan ukuran inersial sistem untuk berotasi
terhadap sumbu putarnya

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-22


DEPARTMEN FISIKA ITB
Momen Inersia

Untuk benda yang mempunyai distribusi massa kontinu,


momen inersianya diberikan dalam bentuk integral

I   mi ri  I   r dm
2 2

i
z

I   r dm   ρr dV
2 2
dm
y
Dimana Elemen Volume x

dV  rdr  d  dl
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-23
DEPARTMEN FISIKA ITB
Momen Inersia

dV  rdr  d  dl
 dimana rdr : perubahan radius,
 dθ : perubahan sudut,
 dl : perubahan ketebalan.

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-24


DEPARTMEN FISIKA ITB
Momen Inersia

Untuk lempengan benda dibawah ini, momen


inersia dalam bentuk integral

I   r  rdr  d  dl 
2

Asumsi rapat massa ρ konstan


 Kita dapat membaginya dalam
3 integral sbb:
2
I    r rdr   d  0 dl 
R L
2
0 0
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-25
DEPARTMEN FISIKA ITB
Momen Inersia

R
r  4
I       0  l 0
Hasilnya adalah 2 L

 4 0
4
R
Massa dari lempengan I  2  L
tersebut 4
M     R  L 2

1
Momen Inersia benda I  MR 2

2
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-26
DEPARTMEN FISIKA ITB
Dalil Sumbu Sejajar

Untuk benda tegar bermassa M yang berotasi terhadap


sumbu putar sembarang yang berjarak h dari sumbu sejajar
yang melalui titik pusat massanya (ICM diketahui), momen
inersia benda dapat ditentukan dengan menggunakan:

Dalil Sumbu Sejajar


I  I cm  Mh 2

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-27


DEPARTMEN FISIKA ITB

Momen Inersia:
ℓ ℓ
1 1 2
I ml 2 I  ml
12 3

R R
1
I  mR 2 I mR 2
2

1 2
I  m( a 2  b 2 ) b I mR 2
12 a 5

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-28


DEPARTMEN FISIKA ITB
Dinamika Benda Tegar

 Mengikuti analog dari gerak translasi, maka kerja


oleh momen gaya didefenisikan sbb:

2 2
W   d   Id  I  I
1 2 1 2
2 1
1 1 2 2

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-29


DEPARTMEN FISIKA ITB
Energi Kinetik Rotasi

 Suatu benda yang bergerak rotasi, maka energi


kinetik akibat rotasi adalah

K   mi ri  
1
2
2 1
2
 m r  i i
2 2

1 2
K  I
2
 Dimana I adalah momen inersia, I   mi ri 2

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-30


DEPARTMEN FISIKA ITB

Energi Kinetik Rotasi

 Linear  Rotasi

1 1 2
K  Mv 2
K  I
2 2

Massa Momen
Inersia
Kecepatan
Linear Kecepatan
Sudut
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-31
DEPARTMEN FISIKA ITB
Prinsip Kerja-Energi

 Sehingga, teorema Kerja-Energi untuk gerak


rotasi menjadi:
2 2
W   d   Id  I  I
1 2 1 2
2 1
1 1 2 2
1 2
W  K rotasi dimana
K rotasi  I
2

Bila   0 ,maka W  0 sehingga
K rot  0 Hukum Kekekalan En. Kinetik Rotasi
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-32
DEPARTMEN FISIKA ITB
Menggelinding

 Menggelinding adalah peristiwa translasi dan


sekaligus rotasi

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-33


DEPARTMEN FISIKA ITB Gerak Menggelinding: rotasi dan
translasi

s  R Ban bergerak dengan laju ds/dt

d
 vcom   R
dt

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-34


DEPARTMEN FISIKA ITB Gerak Menggelinding: rotasi dan
translasi

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-35


DEPARTMEN FISIKA ITB Gerak Menggelinding: rotasi dan
translasi

The kinetic energy of rolling

K  12 I P 2 I P  I com  MR 2

K  I com  MR 
1
2
2 1
2
2 2

K  12 I com 2  12 Mvcom
2
 K r  Kt

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-36


DEPARTMEN FISIKA ITB Gerak Menggelinding Di Bidang Miring

Gunakan: torsi = I 
N R  Fg sin   I P
acom   R
Fg sin R fs x
Maka:

P MR 2 g sin    I P acom

  I P  I com  MR 2
Fg Fg cos g sin 
acom 
1  I com / MR 2
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-37
DEPARTMEN FISIKA ITB
Menggelinding

 Total energi kinetik benda yang menggelinding


sama dengan jumlah energi kinetik translasi
dan energi kinetik rotasi.
1 1
K  mv  I 0
2
0
2

2 2
V0


Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-38
DEPARTMEN FISIKA ITB Hukum Kekekalan Energi Mekanik
Total Dengan Gerak Rotasi

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-39


DEPARTMEN FISIKA ITB
Kesetimbangan Benda Tegar

 Suatu benda tegar dikatakan setimbang


apabila memiliki percepatan translasi sama
dengan nol dan percepatan sudut sama
dengan nol.
 Dalam keadaan setimbang, seluruh resultan
gaya yang bekerja harus sama dengan nol,
dan resultan torsi yang bekerja juga harus
sama dengan nol:
SFx = 0 dan SFy = 0
S = 0

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-40


DEPARTMEN FISIKA ITB
Hubungan Besaran
Gerak Linear - Rotasi

Linear Rotasi
x (m)  (rad)

v (m/s)  (rad/s)
a (m/s2)  (rad/s2)
m (kg) I (kg·m2)
F (N)  (N·m)
p (N·s) L (N·m·s)
Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-41
DEPARTMEN FISIKA ITB
Hubungan Besaran
Gerak Linear - Rotasi

linear angular
perpindahan x 
kecepatan v  dx / dt   d / dt
percepatan a  dv / dt   d / dt
massa m I   mi ri2
   
gaya F   r F
Hk. Newton’s F  ma   I
energi kinetik K  (1 / 2)mv2 K  (1 / 2) I 2
Kerja W   Fdx W   d

Dr. Linus Pasasa MS /Fisika Dasar I Bab 6-42

Anda mungkin juga menyukai