WAKTU TUNDA / STEADY STATE

ERRORS
TEKNIK PENGATURAN
 Outline
 Overview
 Sistem dengan time delay
 Blok diagram sistem dengan time delay
 Contoh respons dengan time delay

2
 Overview
• Waktu tunda (time delay) dapat terjadi pada berbagai
tipe sistem, khususnya sistem dengan hydraulic,
pneumatic atau mechanical transmission.
• Sistem dengan komputer kontrol juga mengalami time
delay karena komputer butuh waktu untuk mengeksekusi
operasi-operasi numerik.
• Output sistem dengan waktu tunda tidak akan mulai
merespons input sampai suatu interval waktu
tertentu.

3
 Sistem dengan time delay
• Gambar berikut menunjukkan dua fluida (A dan B)yang
dicampur dengan valve. Untuk menjamin pencampuran
yang homogen, monitoring dilakukan pada suatu titik
sejauh d m. Jika laju fluida v m/s, maka waktu tundanya,
Td= d/v sec.

4
 Blok diagram sistem dengan time
delay

• Gambar diatas adalah typikal blok diagram sistem

dengan waktu tunda. Fungsi transfernya;
Y (s) 1 Y (s) 1
= =
R(s) 1+C(s)G(s) R(s) 1+C(s)G(s)e- Td s
Tanpa time delay Dengan time delay

5
Contoh respons dengan waktu
tunda