Kontroler PID

Pengendalian Sistem
Pendahuluan
 Urutan cerita :
1. Pemodelan sistem
2. Analisa sistem
3. Pengendalian sistem
 Contoh : motor DC
1. Pemodelan  mendapatkan transfer function dan
blok sistem motor DC
2. Analisa  memberikan inputan sinyal uji pada
motor, menganalisa respon yang dihasilkan
3. Pengendalian  mengendalikan motor agar
memberikan hasil yang sesuai
Pendahuluan
 Dari analisa respon sistem yang telah kita
lakukan, bagaimana respon sistem (c(t)) yang
kita inginkan?
 Sesuai dengan input/r(t) (misal : unit step)
 Jika tidak sesuai?
 Salah satu caranya dengan menambahkan kontroler
 Fungsi kontroler :
 Mengendalikan sistem dengan memanipulasi sinyal
error, sehingga respon sistem (output) sama dengan
yang kita inginkan (input)
 Kontroler dalam Diagram Blok
Error detector Energy or
(comparator) fuel
Controller
Error Output
Set Point
Signal Signal
+ Controller Actuator
r(t) -
e(t) u(t)
Manipulated
Feedback variable
Signal
Disturbances
Manufacturing
Process
Measured
Measurement variable
Devices Controlled
c(t) variable
Definisi kontroler
 Controller
 “Otak” dari sistem.
 Ia menerima error / e(t) sebagai input
 Lalu menghasilkan sinyal kontrol / u(t)
 U(t) menyebabkan controlled variable / c(t)
menjadi sama dengan set point / r(t)
Respon Sistem
 Analisa respon sistem :
 Kestabilan
 Respon transient (karakteristik sistem)
 Error steady state
 Respon yang diinginkan (set point), misal unit
step. Spesifikasi :
Unit step
1
 Stabil
 Karakteristik respon transient :
 Mp : 0 % (sekecil mungkin) t
 Tr, tp, ts : 0 (sekecil mungkin)

 Error steady state : 0 (tidak ada error steady state

The Characteristics of P, I, and D controllers

A Proportional Controller (Kp) will have the effect of reducing the rise time and
will reduce settling time, but never eliminate, the steady-state error.

An Integral Controller (Ki) will have the effect of eliminating the steady-state
error, but it may make the transient response worse.

A Derivative Controller (Kd) will have the effect of increasing the stability of
the system, reducing the overshoot, and improving the transient response.
 The Characteristics of P, I, and D controllers

CL RESPONSE RISE TIME OVERSHOOT SETTLING TIME S-S ERROR

Kp Decrease Increase Small Change Decrease

Ki Decrease Increase Increase Eliminate

Kd Small Change Decrease Decrease Small Change

Tips for Designing a PID Controller

1. Add a proportional control to improve the rise time

2. Add a derivative control to improve the overshoot
3. Add an integral control to eliminate the steady-state error
4. Adjust each of Kp, Ki, and Kd until you obtain a desired overall
response.

Lastly, please keep in mind that you do not need to implement all three
controllers (proportional, derivative, and integral) into a single system, if
not necessary. For example, if a PI controller gives a good enough
response (like the above example), then you don't need to implement
derivative controller to the system. Keep the controller as simple as
possible.
Kontroler Proporsional (P)
 Persamaan matematis :
u(t) = KP . e(t)

dimana KP : konstanta proporsional dalam Laplace

U(s)/E(s) = KP
Diagram Blok
+ E(s) U(s)
KP
-

 Dikenal juga sebagai : gain/penguatan

 Kontroler Proporsional (P)
 Pengaruh pada sistem :
 Menambah + -
atau mengurangi kestabilan
 Dapat memperbaiki respon transien khususnya : rise +
time, settling time
 Mengurangi (bukan menghilangkan) Error steady state +
 Catatan : untuk menghilangkan Ess, dibutuhkan KP besar, yang akan
membuat sistem lebih tidak stabil

 Kontroler Proporsional memberi pengaruh langsung

(sebanding) pada error
 Semakin besar error, semakin besar sinyal kendali yang
dihasilkan kontroler
Aplikasi kontroler Proporsional 1
 Dari K. Ogata halaman 311, plant stabil jika : 14/9 > K > 0

K = 1.2 , stabil K = 1.6 , tidak stabil

Aplikasi kontroler Proporsional 2
• Contoh 2

Tanpa Kontroler, respon lambat Dengan kontroler P, respon cepat

Kontroler Integral (I)
 Persamaan matematis : t
u (t )  K i  e(t )dt
0
dimana Ki : konstanta integral
dalam Laplace
U (s) K i

E ( s) s

Diagram Blok
+ E(s) U(s)
Ki / s
-
Kontroler Integral (I)
 Pengaruh pada sistem :
 Menghilangkan Error Steady State +
 Respon lebih lambat (dibanding P)(Settling -
Time besar)
 Perubahan sinyal kontrol sebanding -

dengan perubahan error

 Semakin besar error, semakin cepat sinyal
kontrol bertambah/berubah
Aplikasi kontroler Integral

Respon sistem tanpa kontroler

Aplikasi kontroler Integral
Dengan kontroler P, KP = 2

Dengan kontroler PI
Kp = 2 , Ki = 1

Dengan kontroler I, Ki = 1
Aplikasi kontroler Integral
• Perhitungan dari contoh tersebut :
• Jika transfer function plant = • Jika transfer function kontroler I =
1
GP ( s ) 
1 GC ( s ) 
2s  1 s
1
• Maka transfer function open loop = G ( s) 
2s 2  s
• Transfer function error = E ( s) 1 E (s) 2s 2  s
  2
R( s) 1  G ( s) H ( s) R( s) 2s  s  1
• TF Error steady state = E  lim sE ( s ) 2s 2  s 1
ss E ( s)  2
s 0 2s  s  1 s
2s 2  s 1
Ess  lim s 2 0
s 0 2 s  s  1 s

• Terbukti bahwa penggunaan kontroler I menghilangkan error steady state!

Kontroler Derivatif (D)
 Pengaruh pada sistem :
 Memberikan efek redaman pada sistem yang
berosilasi +
 sehingga bisa memperbesar pemberian nilai Kp
 Memperbaiki respon transien, karena memberikan
aksi saat ada perubahan error +
 D hanya berubah saat ada perubahan error,
sehingga saat ada error statis D tidak beraksi -
 Sehingga D tidak boleh digunakan sendiri
 Besarnya sinyal kontrol sebanding dengan
perubahan error (e)
 Semakin cepat error berubah, semakin besar aksi
kontrol yang ditimbulkan
 Grafik (lihat Ogata)
Aplikasi kontroler Derivatif

Dengan kontroler P saja,

respon berosilasi Dengan kontroler PD, Kp=1, Kd = 3
Aplikasi kontroler Derivatif
• Perhitungan dari contoh tersebut :

Dengan kontroler P Dengan kontroler PD

Kp = 1 Kp = 1, Kd=1
TF open loop 1 s 1
G (s)  2 G(s)  2
s s
TF close loop C (s) 1 C ( s) s 1
 2  2
R( s) s  1 R( s) s  s  1
Persamaan
karakteristik
s2 1  0 s2  s 1  0

Akar persamaannya imajiner, Akar persamaannya real negatif,

responnya berosilasi terus menerus respon saat tak hingga = 0
 • Kontroler PID
Kontroler PID 1
t
de(t )
u (t )  K p e(t )   e(t )dt  Td
Ti 0 dt
 Kombinasi beberapa jenis
1
kontroler diperbolehkan U ( s)  K p E ( s)  E ( s)  Td sE ( s )
 PI, PD, PID
Ti s
 Keuntungan kontroler PID: Ki
U ( s)  K p E ( s)  E ( s)  K d sE ( s)
 Menggabungkan kelebihan s
kontroler P, I, dan D
 P : memperbaiki respon transien
 I : menghilangkan error steady
state
 D : memberikan efek redaman
 Example - Practice

Consider the following configuration:

 Example - Practice

The design a system for the following specifications:

· Zero steady state error

· Settling time within 5 seconds
· Rise time within 2 seconds
· Only some overshoot permitted