Desain dan Analisis Sistem

Loop Tertutup

DISAIN MENGGUNAKAN
STATE FEEDBACK
Konsep controllability & observability
memperlihatkan hubungan antara
struktur internal & struktur eksternal
sistem.
Pada pendekatan konvensional,
diasumsikan bahwa pengaruh respon
kutub loop tertutup tak dominan dapat
diabaikan.
Pada pendekatan dengan penempatan
kutub (pole placement), menetapkan
semua loop tertutup.

TEKNIK ELEKTRO
BIDANG S
 STATE FEEDBACK
 Sistem kontrol

y= Cx + Du
dengan x = Vektor keadaan ( n – vektor )
y = Sinyal keluaran ( skalar )
u = Sinyal kontrol ( skalar )
A = Matriks konstan ( n x n )
B = Matriks konstan ( n x 1 )
C = Matriks Konstan ( 1 x n )
D = Konstanta ( skalar )

 Dipilih sinyal kontrol

sistem kontrol tersebut disebut dengan umpan balik keadaan
(state feedback).
 Matriks K (1 x n ) dikenal dengan matriks penguatan umpan balik
keadaan.
TEKNIK ELEKTRO
STATE FEEDBACK (SISTEM KONTROL
OPEN LOOP & CLOSED LOOP DENGAN
U=-KX)

TEKNIK ELEKTRO
STATE FEEDBACK


x  Ax  Bu

x(t )  Ax  BKx(t )

x(t )  ( A  BK ) x(t )

TEKNIK ELEKTRO
 STATE FEEDBACK

x  Ax  Bu

x(t )  Ax  BKx(t )

x(t )  ( A  BK ) x(t )

 Penyelesaian persamaan:
dengan x(0) adalah keadaan awal.
 Kestabilan dan karakteristik respon transien ditentukan
oleh nilai eigen matriks (A-BK)
1 , 2 ,..., n (dinyatakan sbg
, artinya jika matriks K dapat dipilih secara tepat,
maka bagian riil dari nilai eigen matriks (A- BK)
terletak di sebelah kiri sumbu imajiner bidang s.
 Nilai eigen matriks (A-BK) disebut pole/kutub
regulator.
 Masalah penempatan kutub disebut pole placement

TEKNIK ELEKTRO
 LANGKAH-LANGKAH DISAIN POLE PLACEMENT
Syarat perlu & cukup untuk penempatan pole yg
diinginkan adalah sistem terkontrol secara lengkap. Yaitu,
jika ‘’rank’’ dari matriks nxn [B AB …  An-1B] harus sama
dengan n atau berisi n vektor kolom yang bebas linier,
Pada sistem berorde rendah n  3
 Langkah 1: Periksa apakah sistem terkontrol secara
lengkap
 Langkah 2: Tuliskan matriks berumpan balik K sebagai

Jika n=3, K   k1 k2 k3 
 Langkah 3: Substitusikan matriks K ke dalam matriks
sI  A  BK
 Langkah 4: Tentukan nilai K dengan menyamakan
polinomial karakteristik yang diinginkan.
 CONTOH SOAL 1

 Tinjaulah sistem yang didefinisikan oleh x  Ax  Bu
dengan  0 1 0 
A , B
20,6 0 1
   
Persamaan karakteristik umum sistem (nilai eigen A adalah
 s  1
sI  A     s 2  20,6  0
 20,6 s 
s  4,59
Karena akar karakteristiknya , maka sistem tidak stabil.
Dg menggunakan kontrol umpan balik u=-Kx, mula-mula kita harus
menempatkan kutub loop tertutup, misalnya di
s  1,8  j 2,4

(yaitu nilai eigen(A-BK) menjadi 1  1,8  jdan

2,4  2  1,8  j 2,4

 Tentukan kedudukan matriks penguatan berumpan balik K.

 Langkah 1: Rank matriks M=2, maka sistem terkontrol
0 1 
secara lengkap M   B | AB  1 0
 
 Langkah 2: Matriks berumpan balik K, K   k1 k2 
 Langkah 3: Substitusi matriks K ke dalam matriks
 s 0  0 1  0  s 1
sI  A  BK     20,6 0  1 k1 k2  
 0 s       20,6  k1 s  k2
 s 2  k 2 s  20,6  k1
 Langkah 4: Menentukan nilai K dengan menyamakan
polinomial karakteristik yang diinginkan, yaitu
( s  1 )( s   2 )  ( s  1,8  j 2,4)( s  1,8  j 2,4)  s 2  3,6 s  9
s 2  3,6s  9  s 2  k2 s  20,6  k1
 Didapat
k 2  3,6  20,6  k1  9
k1  29,6
atau
K   k1 k2    29,6 3,6
CONTOH SOAL 2
Tinjaulah sistem yang didefinisikan oleh
Dimana

Dengan menggunakan kontrol umpan balik keadaan u=-Kx,

diinginkan untuk mendapatkan kutub loop tertutup yang terletak di

Tentukan matrik penguat umpan balik keadaan K. Sistem ini

menggunakan umpan balik keadaan u = - Kx.

TEKNIK ELEKTRO
CONTOH SOAL 2
1) Matriks keterkontrolan M didefinisikan dengan

, sehingga rank M = 3. Jadi, sistem terkontrol sempurna.

2) Menentukan penguatan keadaan umpan balik matrix K sbg
3) Substitusi ke persamaan & 4) Menyamakan persamaan

atau
TEKNIK ELEKTRO
 CONTOH SOAL 3
Tinjau persamaaan keadaan

dimana
Persamaan karakteristik sistem ialah.

Nilai eigen matriks A adalah -1 dan -2.

Dalam sistem ini diinginkan nilai eigen menjadi -3 dan -5
menggunakan umpan balik keadaan dengan sinyal kontrol.
Tentukan matriks penguat umpan balik K yang diperlukan
dan sinyal kontrol u !
Diketahui bahwa sistem dalam keadaan dapat dikontrol
secara lengkap, dengan rank matriks M adalah 2.

TEKNIK ELEKTRO
 Langkah 1: Rank matriks M=2, maka sistem terkontrol secara
lengkap

K   k1 k2 
 Langkah 2: Matriks berumpan balik K,

 Langkah 3: Substitusi matriks K ke dalam matriks

 s 0  0 1  0  s 1
sI  A  BK         k1 k 2  
0 s   2  3 2 2  2k1 s  3  2k 2

 Langkah 4: Menentukan nilai K dengan menyamakan polinomial

karakteristik yang diinginkan, yaitu
( s  1 )( s   2 )  ( s  3)( s  5)  s  8s  15
2

s 2  8s  15  s 2  3s  2k 2 s  2  2k1  s 2  s(3  2k 2 )  (2  2k1 )

k 2  2,5 k1  6,5
 Didapat
K   k1 k 2    6,5 2,5
atau