Dinamika Rotasi &

Keseimbangan Benda Tegar

Muhammad Gibran Alif Prasetya (4201419003)
Nur Miftachul Arifah (4201419038)
Khiffatul Hasanah (4201419046)
DINAMIKA BENDA TEGAR
Dinamika benda tegar (benda yang ukurannya tidak diabakan). Dalam dinamika benda
tegar, resultan gaya dapat menyebabkan gerak translasi dan juga rotasi (berputar terhadap
suatu proses tertentu).
Dinamika rotasi adalah ilmu yang mempelajari tentang gerak rotasi (berputar) dengan
memperhatikan aspek penyebabnya, yaitu momen gaya. Momen gaya atau yang lebih
dikenal dengan torsi ini akan menyebabkan terjadinya percepatan sudut. Suatu benda
dikatakan melakukan gerak rotasi (berputar) jika semua bagian benda bergerak mengelilingi
poros atau sumbu putar. Sumbu putar benda terletak pada salah satu bagian dari benda
tersebut.
Benda tegar merupakan benda yang tidak mengalami perubahan bentuk akibat pengaruh gaya,
sehingga dalam melakukan pergerakan, benda tersebut tidak mengalami perubahan bentuk dan
volume benda. Benda tegar dapat melakukan gerak translasi dan rotasi.
 1. Momen Gaya/ Torsi ( )
Apakah Momen Gaya/ Torsi Itu?
Penyebab gerak suatu benda adalah gaya. Pada gerak rotasi, sesuatu yang menyebabkan
benda untuk berotasi atau berputar disebut momen gaya atau torsi.
Konsep torsi dapat dilihat pada saat kita membuka pintu.
Gambar 1 menunjukkan sebuah pintu yang tampak dari atas.
Gaya dorong F diberikan pada pintu dengan membentuk
sudut α terhadap arah mendatar. Semakin besar gaya yang
diberikan, semakin cepat pintu terbuka. Semakin besar jarak
engsel dari tempat gaya bekerja, maka semakin besar
momen gaya sehingga pintu lebih mudah terbuka.

Momen gaya didefinisikan sebagai hasil kali antara gaya

dengan jarak titik ke garis kerja gaya pada arah tegak lurus.
Gambar 1:   =r×
Membuka pintu
  Keterangan :
: Momen Gaya ( … )
: Gaya yang bekerja ( … )
: Lengan Momen ( … )
   Sin θ = =
Cos θ = =

Untuk gaya yang membentuk sebuah sudut, terlebih

dahulu kita proyeksikan gaya tersebut pada sumbu x dan
sumbu y. Dari gambar di atas, gaya yang berpengaruh
Lengan torsi adalah jarak tegak lurus antara garis
sepanjang mana gaya itu bekerja dan sumbu rotasi. pada gerak benda merupakan gaya pada sumbu y.
Torsi merupakan besaran vektor sehingga Sehingga, hubungannya dapat dituliskan:
mempunyai nilai dan arah.   = r sin θ
dengan :
 
Karena θ : Sudut yang terbentuk antara garis kerja gaya F
r terhadap lengan momen r
Sehingga gaya yang berpengaruh pada
benda merupakan gaya pada sumbu y
yaitu F sin teta
 
Arah vektor momen gaya ditentukan dengan aturan ”cross product”, atau aturan tangan kanan,
atau aturan sekerup putar kanan, yaitu gerak maju atau mundur sekerup jika sekerup diputar
dari arah vektor r ke arah vektor .

 
Dalam hubungan cross product = r × , vektor momen gaya tegak lurus terhadap vektor posisi r,
dan juga tegak lurus terhadap vektor gaya , atau dapat dituliskan :

⊥ r, juga ⊥ , atau ⊥ dibentuk oleh r dan .

Momen gaya disebut juga momen putar atau torsi (torque), dalam SI bersatuan Nm.
Momen gaya dapat menimbulkan gerak rotasi.
2. Momen Inersia
Inersia adalah kecenderungan benda untuk mempertahan
keadaannya naik itu tetap diam atau bergerak.
Momen Inersia adalah ukuran besarnya kecenderungan
berotasi yang ditentukan oleh keadaan benda atau partikel
penyusunnya. Kecenderungan sebuah benda untuk Sumbu

mempertahankan keadaan diam atau bergerak lurus

m2 m1 mn
beraturan disebut dengan Inersia.
Momen inersia didefinisikan sebagai hasil kali antara massa
partikel dan kuadrat jarak partikel dari sumbu rotasi. Secara r2 r1
rn
matematis, momen inersia dapat dirumuskan sebagai
berikut.
𝐼 = 𝑚 . 𝑟2
Keterangan :  = …
I : Momen inersia ( … )
m : massa partikel ( … )   Atau secara pengintegralan dapat ditulis
r : jarak partikel dari sumbu pusat rotasi ( … ) dengan persamaan:
Jika terdapat sejumlah partikel dengan massa masing-
𝑰=
masing m1, m2, mn,… dan memiliki jarak r1, r2, rn,… terhadap
poros, maka momen inersia totalnya adalah penjumlahan
momen inersia setiap partikel, yaitu sebagai berikut.
Berdasarkan konsep momen inersia I yang telah dipaparkan,
berikut beberapa persamaan momen inersia benda tegar
yang teratur bentuknya dan berotasi pada sumbu tertentu:
1 1 1
I = 12 ML2 I = 3 ML2 I = 2 M ൫a2 +b2 ൯

a
L
L
b   Menentukan Momen Inersia Benda Tegar dengan prinsip
P a
Teorema Sumbu Sejajar
Batang silinder, poros Batang silinder poros Pelat segi empat, poros
melalui pusat melalui ujung melalui pusat
Berdasarkan tabel di samping, kita telah mengetahui
1 1 1
bahwa momen inersia batang silinder bermassa M dengan
I = Ma2 I = M൫R1 2+ R2 2 ൯ I = MR2
3 3 2
panjang L yang porosnya melalui pusat massa (tabel a)
adalah 𝐼𝑝𝑚 =𝑀𝐿2. Untuk mendapatkan Momen Inersia Batang
b R2
silinder yang bergerak pada ujung batang maka dapat
a R1 R digunakan dengan prinsip Teorema Sumbu Sejajar dengan
Pelat segiempat tipis, poros
Silinder Berongga Silinder pejal persamaan sebagai berikut :
sepanjang tepi
I = MR2 2
I = MR2
2
I = MR2
𝐼𝑠 = 𝐼𝑝𝑚 + 𝑀𝑑2
5 3

Dimana :
Is = Momen Inersia titik pusat rotasi (Nm2)
R R Ipm = Momen Inersia benda di pusat massa (Nm2)
R
M = Massa benda (kg)
Silinder Tipis Berongga Bola Pejal Bola Tipis Berongga d = Jarak antara titik pusat massa ke titik rotasi (m)
sehingga untuk mendapatkan momen inersia batang silinder
yang bergerak pada ujung batang dapat diperoleh :
 
Pusat massa (pm)
𝐼𝑠 = 𝐼𝑝𝑚 + 𝑀𝑑2
A● ●
𝐼𝐴 =𝐼𝑝𝑚 + 𝑀𝑑2
𝐼𝐴 = 𝑀𝐿2 + 𝑀 (𝐿2)2  d =
𝐼𝐴 = 𝑀𝐿2 + 𝑀𝐿2
𝐼𝐴 = 𝑀𝐿2 + 𝑀𝐿2
𝐼𝐴 = 𝑀𝐿2
𝐼𝐴 = 𝑀𝐿2

Berdasarkan uraian di atas dapat disimpulkan bahwa besar

momen inersia benda tegar dipengaruhi oleh :
• Bentuk atau ukuran benda
• Massa benda
• Sumbu pusat rotasi
 3. Hubungan antara Momen Gaya (), Momen Inersia (I)
dan Percepatan Sudut ()
Untuk mendapatkan hubungan antara Momen Gaya (),
Momen Inersia (I) dan Percepatan Sudut (), maka kita dapat
menganlogikan dengan menerapkan hukum Newton II
translasi, yaitu :
  ∑𝐹 = 𝑚 . a
=𝑚.a
= 𝑚 . (. )
. = 𝑚 . (. )
𝐹. = 𝑚 . 2.
Diperoleh:
= 𝐼 . atau ∑ = 𝐼 .
disebut Hukum Newton II Gerak rotasi
Dimana :
: Momen Gaya ( … )
I = Momen Inersia ( … )
= Percepatan Sudut ( … )
 4. Energi Kinetik Rotasi (Ekrot)
Gerak Menggelinding
Benda yang berputar pada poros nya memiliki suatu
bentuk energi yang disebut energi kinetik rotasi (Ekrot). v

Persamaan energi kinetik rotasi ini dapat diturunkan dari 𝜔

  fg
konsep energi kinetik translasi yaitu :
Lantai kasar A B
𝑬𝒌𝑻𝒓𝒂𝒏𝒔 = 𝒎 2   Pada gambar di atas, suatu benda bergerak menggelinding,
maka benda tersebut melakukan gerak translasi (memiliki v)
Dengan menganggap benda bergerak rotasi, maka
sekaligus gerak rotasi memiliki (ῳ). Oleh karena itu, energi
kecepatan linier benda dapat ditulis = . , sehingga
kinetik yang dimiliki benda juga terdiri atas energi kinetic
diperoleh :
translasi dan rotasi, sehingga diperoleh :
𝐸𝑘𝑟𝑜𝑡 = 𝑚 (. )2
𝐸𝑘𝑟𝑜𝑡 = 𝑚22 𝐸𝑘𝑡𝑜𝑡 = 𝐸𝑘𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠 + 𝐸𝑘𝑟𝑜t

Sehingga persamaan Ekrot dapat ditulis : 𝐸𝑘𝑡𝑜𝑡 = 𝑚 . 2 + . 2

𝑬𝒌𝒓𝒐𝒕 = 𝑰 𝟐
Dimana :
Ekrot = Energi Kinetik Rotasi ( … )
I = Momen Inersia benda ( … )
= Kecepatan Sudut benda ( … )
 Hukum Kekekalan Energi Mekanik pada Gerak
Menggelinding
Benda yang mengalami gerak menggelinding pasti terjadi
pada lantai yang kasar, sehingga pada lantai tersebut bekerja
gaya gesekan (fg). Pada kasus ini, gaya gesekan(fg) dapat
dimasukkan dalam gaya yang terdapat pada dalam diri
system gerak, sehingga akan berlaku Hukum Kekekalan
Energi Mekanik, dengan memasukkan Ekrot sebagai variabel
tambahan pada Energi Kinetik total.
vA vB

 
A
fg  
B

Lantai kasar A B

  Dalam kasus ini Hukum Kekekalan Energi Mekanik dapat ditulis :

𝐸𝑀𝐴 = 𝐸𝑀𝐵
𝐸𝑃𝐴 + 𝐸𝐾𝐴 = 𝐸𝑃𝐵 + 𝐸𝐾𝐵
𝐸𝑃𝐴 + (𝐸𝐾𝐴.𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠 + 𝐸𝐾𝐴.𝑟𝑜𝑡) = 𝐸𝑃𝐵 + (𝐸𝐾𝐵.𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠 + 𝐸𝐾𝐵.𝑟𝑜𝑡)
𝑚. 𝑔. ℎ𝐴 + ( 𝑚. 2 + 𝐼. 2) = 𝑚. 𝑔. ℎ𝐵 + ( 𝑚. 2 + 𝐼. 2)
  Sehingga momentum sudut L
 5. Momentum Sudut (L)
persamaannya dapat ditulis :
Momentum sudut (L) didefinisikan sebagai perkalian = 𝐼.
silang antara vector momentum linear benda p dan vektor   Dimana :
posisi r. : Momentum sudut (kg. m2/s)
I : Momen inersia benda (kg.m2)
= ×
: Kecepatan sudut (rad/s)
Secara matematis, penurunan persamaan momentum
sudut dapat berawal dari konsep momentum linier , dan
dapat ditulis:
=𝑚.
Dengan menganggap benda bergerak rotasi, maka
kecepatan linier benda dapat ditulis = . , sehingga
diperoleh :
= 𝑚 . (. )
. = 𝑚. . (. )
= 𝑚. 𝟐.
  Hukum Kekekalan Momentum Sudut
Hukum kekekalan momentum linier menyatakan bahwa
jika pada suatu sistem tidak ada resultan gaya yang
bekerja (ΣF = 0) momentum linier sistem adalah kekal
(konstan). Pada gerak rotasi jika tidak ada resultan
momen gaya/torsi (Στ = 0) maka juga akan berlaku
hukum kekekalan momentum sudut, sehingga secara
konseptual dapat ditulis:
1 = 2

𝐼1. 1 = 𝐼2. 2

  Hukum Kekekalan Momentum Sudut berbunyi :

“Jika tidak ada resultan momen gaya luar yang bkerja pada sitem (Σ = 0),
maka momentum sudut didtem adalah kekal (konstan)”
Atau dapat ditulis:
 Jika = = 𝟎, maka = 𝒌𝒐𝒏𝒔tan
 KESEIMBANGAN BENDA TEGAR
  Dari analisa uraian tersebut, dapat
Dalam sistem partikel, benda dianggap sebagai suatu
disimpulkan bahwa secara matematis
titik materi. Semua gaya yang bekerja pada benda
syarat suatu benda tegar mengalami
dianggap bekerja pada titik materi tersebut, sehingga
keseimbangan statis adalah :
gaya yang bekerja pada partikel hanya menyebabkan
gerak translasi (tidak menyebabkan gerak rotasi). Oleh a. Tidak ada resultan gaya yang bekerja
karena itu, syarat yang berlaku bagi keseimbangan sistem pada benda tegar
partikel hanyalah keseimbangan translasi (Σ = 0). ∑=𝟎
Benda tegar merupakan benda yang tidak berubah
Dimana : ∑𝒙 = 𝟎 dan ∑𝒚 = 0
bentuk jika diberi gaya F tertentu pada benda tersebut,
hal ini disebabkan karena pada benda tegar memiliki  b. Tidak ada resultan momen gaya yang bekerja pada benda
banyak partikel dan saling mengatkan satu sama lain dan tegar
membentuk sesuatu dengan ukuran tertentu. Jadi dalam
∑=0
hal ini benda tegar merupakan kumpulan titik –titik
materi yang berupa sistem partikel, sehingga
mengakibatkan benda tidak hnaya mengalami gerak
translasi tetapi meilki kemungkinan untuk bergerak
rotasi. Hal ini akan mempengaruhi syarat suatu benda
tegar untuk mengalami keseimbangan statis.
 Jenis-Jenis Keseimbangan

1. Keseimbangan Indiferen (netral)

 Jika benda diberi gangguan kecil dan setelah gangguan dihilangkan, benda selalu berada
dalam keseimbangan .
 Letak titik berat ketika gangguan berlangsung, sama tinggi / tetap seperti titik berat semula.

2. Keseimbangan Indiferen (netral)

 Jika benda diberi gangguan kecil dan setelah gangguan dihilangkan, benda tetap kembali ke keadaan
seimbang semula.
 Letak titik berat ketika gangguan berlangsung, di atas titik berat semula.

2. Keseimbangan Indiferen (netral)

 Jika benda diberi gangguan kecil dan setelah gangguan dihilangkan, benda berada dalam keseimbangan
yang baru
 Letak titik berat ketika gangguan berlangsung, di bawah titik berat semula
 Titik Berat

Titik berat benda adalah titik tangkap gaya berat suatu

benda, di mana titik tersebut dipengaruhi oleh medan
gravitasi. Penentuan letak titik berat ini dapat dilakukan
dengan mudah apabila benda bersifat homogen dan
beraturan (seperti kubus, bola, dan silinder).
Titik pusat massa adalah titik yang mewakili posisi benda
jika dianggap sebagai suatu titik materi.
Gambar di bawah ini yang menggambarkan titik berat dari
setiap partikel dalam suatu benda tegar
Y

y0 ●
y1 ● w Koordinat {𝑥0, 𝑦0} suatu titik berat (w) benda tegar dapat
y2
ditentukan dengan rumusan sebagai berikut:
●
w1
w2   x0 =
x1 x0 x2 X y0 =
 a. Benda berdimensi satu (berupa garis L)

x0 = Titik berat benda homogen berbentuk garis

y0 = untuk beberapa benda dapat dilihat pada tabel
berikut:

Letak Titik Keterangan

Nama Benda Gambar Benda
Berat
Garis lurus Z = titik tengah garis
1
y0 = 2 AB
Keterangan :
x1 : absis 1garis pertama; Busur lingkaran R = jari-jari lingkaran
AB = tali busur
L1 : Panjang garis pertama ( … ); AB
y0 = R AB = busur AB
x2 : absis 2 gais kedua; AB

L2 : Panjang garis kedua ( … );

Busur setengah R = jari-jari lingkaran
y1 : ordinat 1 garis pertama; lingkaran 2R
y0 =
y2 : ordinat 2 garis kedua. 𝜋
 b. Benda berdimensi dua (berupa luasanbidang A)

  x0 =
y0 = Titik berat benda homogen berbentuk luasan bidang untuk
beberapa benda dapat dilihat pada tabel berikut:

Letak Titik Berat Keterangan

Nama Benda Gambar Benda
Benda
keterangan : Bidang segitiga t = tinggi
x1 : absis 1 luas benda pertama ( … ); segitiga
1
y0 = t
A1 : luas bidang pertama ( … ); 3

x2 : absis 2 luas benda kedua ( … );

Jajargenjang t = tinggi
A2 : luas bidang kedua ( … ); Belaj ketupat Z = perpotongan
1
Persegi y0 = 2 t diagonal AC
y1 : ordinat 1 luas benda pertama;
Persegi panjang dan BD
y2 : ordinat 2 luas benda kedua. Bidang luring R = jari-jari
lingkaran 2 tali busur AB lingkaran
y0 = 3 R × busur AB

Bidang setengah R = jari-jari

lingkaran 4R lingkaran
y0 = 3𝜋
 Benda Ruang atau Bervolume (3 Dimensi)

Letak Titik Berat

c. Benda berdimensi tiga (berupa ruang volume V) Nama Benda Gambar
Kerucut pejal dengan tinggi t 1
y0 = 4 t
1
  x0 = V = 𝜋 R2 t
3

y0 =
Silinder pejal dengan tinggi t 1
y0 = 2 t
V = 𝜋 R2 t

keterangan : Setengah bola pejal dengan jari- 3

y0 = R
8
x1 : absis 1 volume benda pertama; jari R 2
V = 3 𝜋 R3
V1 : volume bangun ruang pertama ( … );
x2 : absis 2 volume benda kedua;
V2 : volume bangun ruang kedua ( … );
y1 : ordinat 1 volume benda pertama;
y2 : ordinat 2 volume benda kedua.
Bola pejal dengan jari-jari R dan y0 = R
sama dengan kulitnya 4
V = 𝜋 R3
3
TERIMA KASIH