Pengendalian Motor DC ....................................

(Bustanul Arifin)

21
PENGENDALIAN MOTOR DC
DENGAN MENGGUNAKAN LOGIKA FUZZY

Bustanul Arifin
1


ABSTRACT

Technology development of electronics engineering runs very quickly this time. By
discovering fuzzy logics hope give a main development in synthetics and analysis procedure.
This procedure is able to solve many problems and human duties for continuously work,
bored and dangerous.
The goal of this experiment is fuzzy logics controls model to use DC motor rotation stopping
in modelling car. The experiment was designed for hardware and software. Hardware
systems consist several of part, i.e. ultrasonic transmitter and receiver, AT89C51
microcontroller systems, DAC, driver circuits and DC motor. Where as, the design of fuzzy
logics controller is software at AT89C51 microcontrollers.
Base on the experiment, by using single chip AT89C51 microcontroller that used for DC
motor rotation stopping application with three of membership function. Inputs system are
distance and velocity variable. The result of the experiment the differences region
membership function at fuzzy logics significantly influential with DC motor rotation
stopping.

Keywords : fuzzy logics, DC motor rotation, microcontroller


PENDAHULUAN
Logika fuzi diperkenalkan pada tahun 1920-an dan pada tahun 1965 Lotfi A. Zadech
memperkenalkan satu konsep teori himpunan fuzi. Logika fuzi merupakan suatu cabang
ilmu pengetahuan yang menggeluti kecerdasan mesin untuk menampilkan penggambaran
yang kabur, meragukan, atau suatu dunia yang tidak pasti (samar).
Sistem pengendali mengunakan logika fuzi untuk mengendalikan putaran motor DC.
Motor DC ini diterapkan pada satu mobil-mobilan yang dapat berhenti pada jarak tertentu
jika di depannya terdapat penghalang. Dalam kenyataannya dapat dianalogikan sebagai
pengendalian jarak antara mobil yang dikendalikan, dengan mobil atau obyek di depannya
agar diperoleh jarak aman dengan kecepatan mobil, sehingga jika mobil di depan berhenti
secara mendadak tidak akan terjadi benturan. Kecelakaan sering terjadi karena kelalaian
pengemudi menjaga jarak mobilnya dengan mobil di depan saat berjalan beriringan. Untuk
mengatasi hal tersebut, pada tugas akhir ini dilakukan penelitian yang menggunakan model
mobil-mobilan yang berpenggerak motor DC dengan parameter masukan jarak dan
kecepatan.


TINJAUAN PUSTAKA
Skroder C.J (1997) menyatakan bahwa logika fuzi diaplikasikan dalam perangkat-keras
dan perangkat-lunak untuk masalah-masalah kendali. Selama beberapa tahun, perancang

1
Staff Pengajar Teknik Elektro Fakultas Teknologi Industri UNISSULA Semarang

Transistor Vol. 5, No. 1 Juli 2005 : 21 - 30

22
mengembangkankannya ke dalam chip/IC logika fuzi khusus. Tetapi aplikasi logika fuzi
paling banyak menggunakan komputer digital umum (mikrokontroler) daripada IC khusus.
Song, dkk (1992) dalam penelitiannya menggunakan sensor ultrasonik untuk mengukur
jarak dan motor servo DC untuk menggerakkan robot mobil dengan pengendali logika fuzi.
IC khusus yang digunakan adalah produksi HP tipe HCTL-1100.
Penelitian yang lain dilakukan oleh Thongchai, dkk (2000) yang menggambarkan kendali
fuzi untuk robot mobil yang menggunakan sonar. Pengendali fuzi menetapkan mekanisme
pengkombinasian data sensor dari semua sensor yang merepresentasikan informasi yang
berbeda. Sistem yang dirancang oleh Thongchai, dkk diimplementasikan pada IMA
(Intelligent Machine Architecture) yaitu suatu teknologi perangkat-lunak yang
menggunakan pendekatan dasar untuk penyusunan kembali (decomposition) sistem. Basis
aturan yang digunakan dalam penelitiannya berjumlah sembilan dan bentuk fungsi keluaran
adalah kurva gaussian.


DASAR TEORI
Sistem Kendali Logika Fuzi (Fuzzy Logic Controller)
Sistem kendali berdasarkan logika fuzi, baik masukan, keluaran maupun respons
pengendaliannya bersifat khas dan sama dengan penalaran yang digunakan oleh para ahli.
Pengetahuan dan pengalaman yang luas pada para ahli digunakan oleh sistem ini dengan
cara yang relatif mudah untuk difahami, sehingga model dan persamaan matematis yang
kompleks nyaris tidak digunakan dalam sistem ini. Penalaran yang digunakan sistem fuzi
biasanya dituangkan dalam aturan tertentu. Perhitungan yang luas yang dibutuhkan dalam
penilaian aturan dapat dipercepat dengan menggunakan salah satu dari sekian banyak keping
mikroelektronis pengendali logika fuzi (fuzzy logic controller chip) yang tersedia.
Pengendali logika fuzi yang secara khusus digunakan dalam sistem kendali kalang
tertutup (close-loop control system) diperlihatkan pada Gambar 1.

Gambar 1. Pengendali Logika Fuzi Kalang Tertutup

Variabel-variabel sistem mempunyai dua tipe utama, yaitu variabel masukan (E) yang
diukur berdasarkan proses pengendalian, dan variabel keluaran (U) yang dipergunakan oleh
FLC untuk mengendalikan proses.
Elemen utama pengendali logika fuzi ada tiga tahap yang terdiri atas fuzifikasi, unit
penalaran logika fuzi, dan unit defuzifikasi (Passino dan Yurkovich, 1998). Fuzifikasi
adalah proses pemetaan dari masukan luar (masukan yang diamati) ke dalam himpunan fuzi.
Basis aturan berdasar basis pengetahuan fuzi terdiri atas sejumlah aturan fuzi yang
menyatakan hubungan-hubungan kendali. Aturan-aturan ini biasanya dinyatakan dalam
bentuk jika-maka (Yan dkk, 1994).
Inferens adalah cara yang digunakan agar nilai-nilai masukan yang diamati dapat
dimanfaatkan untuk mengidentifikasi aturan mana dan apa saja yang harus diperhatikan dan
Y
U E
+
R
PLANT
FLC

Pengendalian Motor DC .................................... (Bustanul Arifin)

23
menetapkan aksi pengendalian fuzi yang tepat. Ada beberapa teknik inferens, salah satunya
adalah metode Maks-Min.
Kekuatan penyulutan pada aturan ke-i diberi tanda o
i
. Untuk masukan x
0
dan y
0
,
kekuatan penyulutan o
1
dan o
2
dari basis aturan dapat ditulis :
o
1
=
A1
(x
0
) .
B1
(y
0
) (1)
o
2
=
A2
(x
0
) .
B2
(y
0
) (2)

Keanggotaan atas hasil yang didapatkan di (c) merupakan suatu titik yang diperoleh
berdasar :

c
(w) = (o
1
.
c1
(w)) v (o
1
.
c1
(w)) (3)

Gambar 2 menggambarkan penalaran/inferens Maks-Min untuk nilai-nilai masukan tegas
x
0
dan y
0
yang dianggap sebagai fuzi tunggal.


A1

B1

C1

A
1
B
1
C
1

c




u u w

A2

B2

C2

w
A
2
B
2
C
2



x
0
u y
0
u w

Gambar 2. Inferens Fuzi Maks - Min

Metode rerata maksimum sering disebut dengan defuzifikasi ketinggian (height
defuzzification). Pengendali tegas W yang difuzifikasikan dengan metode MOM diperoleh
dari :

i i
n
i
i i i
n
i
H
W H
W
o
o
E
E
=
=1
(4)

dengan n : jumlah aturan
W
I
: nilai pengendali tegas yang relevan dengan semesta wacana untuk
pengendali keluaran aturan ke-i
H
I
: ketinggian maksimum fungsi keanggotaan bagi aturan ke-i
o
I
: kekuatan penyulutan yang diberikan oleh aturan ke-i

Transistor Vol. 5, No. 1 Juli 2005 : 21 - 30

24
Ra La
E
a

I
a

T
u
E
b

i
f
=konstan
J
f
Mikrokontroler AT89C51
Mikrokontroler AT89C51 merupakan anggota keluarga MCS-51 yang diproduksi oleh
Atmel dengan teknologi high density nonvolatile memory dan merupakan mikrokontroler
yang kompatibel dengan mikrokontroler standar industri MCS-51. Mikrokontroler
AT89C51 merupakan mikrokontroler CMOS dengan 8-bit yang berdaya rendah dan
dilengkapi dengan Programmable and Erasable Read Only Memory (PEROM) 4 kbyte.
Arsitektur dasar AT89C51 tersusun atas komponen-komponen : CPU 8-bit, Prosesor
Boolean (pengolahan data 1-bit), Memori data (RAM) di dalam chip, 128-byte, Register
khusus (SFR), 128-byte, Empat port yang masing-masing lebarnya 8-bit yang sifatnya dua
arah dan setiap bit dapat dialamati, Satu port, yaitu port-3, yang dapat berupa jalur serial,
interupsi, dan masukan untuk pencacah, serta sinyal baca dan tulis untuk memori luar, dan
Pewaktu/pencacah 16-bit sebanyak 2.
Program memori adalah memori yang menyimpan program aktual pada AT89C51 yang
akan dijalankan. Di dalam AT89C51 sudah terdapat memori program internal sebesar 4K,
namun dapat diekspansikan dengan menggunakan EPROM hingga 64K.
Mikrokontroler AT89C51 mempunyai port-serial yang berfungsi untuk komunikasi data
secara serial. Untuk menampung data yang diterima atau data yang akan dikirimkan,
mikrokontroler ini mempunyai satu register, yaitu SBUF. Salah satu mode komunikasi serial
adalah mode 1 dengan baud rate yang dapat diatur dengan Timer1. Baud rate yang tepat
dapat diperoleh jika menggunakan kristal 11,059 MHz (Eko, 2002).

Motor DC dan Rangkaian Penggerak Motor
Motor DC adalah mesin yang berfungsi untuk mengubah energi listrik menjadi energi
mekanik. Pada motor terdapat satu penghantar yang dialiri arus listrik dan berada di dalam
medan magnet. Arus searah dialirkan ke kumparan yang dililitkan pada rotor sehingga
timbul medan magnet pada kumparan dan timbullah gaya yang menggerakkan rotor.
Rangkaian kesetaraan motor DC ditunjukkan pada Gambar 3.











Gambar 3. Rangkaian Ekivalen Motor DC

Menurut Wildi (1997), kecepatan motor DC ditunjukkan dengan persamaan :


u

=
u
=
C
R I E

C
E
N
a a a b
(5)

Pengendalian Motor DC .................................... (Bustanul Arifin)

25
1
L
a
s+R
a

K
s ( Js + f )
+
_
K
b
s
E
a
(s)
E
b
(s)
I
a
(s)
O(s)
Kecepatan motor DC dapat diatur dengan pengaturan tegangan jangkar ataupun dengan
pengaturan medan. Menurut Ogata (1993), diagram kotak motor Dc dengan pengaturan
tegangan jangkar ditunjukkan pada Gambar 4.









Gambar 4. Diagram Kotak Motor DC dengan Pengaturan Tegangan Jangkar

Fungsi alih motor DC dengan pengaturan tegangan jangkar pada Gambar 4 adalah :

] KK f R J)s R f (L Js s[L
K

(s) E
(s)
b a a a
2
a a
+ + + +
= (6)

Induktansi La pada rangkaian jangkar adalah kecil dan dapat diabaikan (Ogata, 1993),
sehingga fungsi alih persamaan (7) dapat disederhanakan menjadi :


1) s s(T
K

(s) E
(s)
m
m
a
+
= (7)


MATERI PENELITIAN
Pada sistem penghentian putaran motor DC berdasarkan logika fuzi ini ditentukan
variabel masukan adalah jarak dan kecepatan. Penyusunan fungsi keanggotaan masukan
berdasarkan gambar/grafik yang menunjukkan nilai-nilai kecepatan dan jangkah (range)
pendeteksian sensor jarak.
Jarak maksimum yang dapat dideteksi sensor jarak (ultrasonik) adalah 150 cm dan jarak
minimum 7 cm. Hasil pendeteksian ini digunakan untuk masukan fungsi keanggotaan jarak.
Untuk mendapatkan batas fungsi keanggotaan kecepatan dapat diperoleh berdasarkan grafik
yang dihasilkan jika model mobil diberi keluaran maksimum dan keluaran minimum.
Gambar 8.a menunjukkan grafik perubahan jarak terhadap waktu jika model mobil diberi
keluaran minimum. Waktu sampling yang diperlukan adalah 0,010691 s dan jumlah
sampling yang dibutuhkan sampai model mobil berhenti (jarak 7 cm) adalah 330, sehingga
total waktu yang diperlukan untuk menempuh jarak 130 cm adalah 3,528 s (330 x 0,010691
s). Dari total waktu yang didapatkan, dapat diketahui kecepatan model mobil adalah 130
cm / 3.528 s = 36.848 cm/s.
Transistor Vol. 5, No. 1 Juli 2005 : 21 - 30

26
Kecepatan maksimum model mobil dapat diketahui berdasarkan gambar 8.b. Waktu
sampling yang diperlukan adalah 0,010691 s dan jumlah sampling yang dibutuhkan sampai
model mobil berhenti (jarak 7 cm) adalah 148, sehingga total waktu yang diperlukan untuk
menempuh jarak 130 cm adalah 1,753 s (164 x 0,010691 s). Dari total waktu yang
didapatkan, dapat diketahui kecepatan model mobil adalah 130 cm / 1.753 s = 74.158 cm/s.

Gambar 8. a. Grafik perubahan jarak terhadap waktu dengan keluaran DAC 090d
b. Grafik perubahan jarak terhadap waktu dengan keluaran DAC 255d

Berdasarkan perhitungan dan pengamatan pada Gambar 8.a dan Gambar 8.b ditetapkan
fungsi keanggotaan kecepatan minimum 35 cm/s dan keanggotaan kecepatan maksimum 75
cm/s.
Dengan diperolehnya batas-batas masukan yaitu berupa variabel jarak dan variabel
kecepatan yang dianggap sebagai basis-pengetahuan, maka dapat disusunlah basis-aturan
yang menjadi aturan dalam pengendalian logika fuzi pada sistem ini. Tabel 1. menunjukkan
susunan basis-aturan yang ditetapkan berdasarkan basis-pengetahuan yang diperoleh.

Tabel 1. Basis-Aturan Logika Fuzi pada Penghentian Putaran Motor DC
Kec
Jarak
Kec_R Kec_S Kec_T
Jrk_D Kecil Kecil Kecil
Jrk_S Medium Medium Kecil
Jrk_J Besar Besar Medium

Berdasarkan basis-pengetahuan yang dihasilkan oleh sistem ini, fungsi keanggotaan
masukan variabel jarak dan variabel kecepatan dibagi menjadi tiga fungsi keanggotaan
dengan bentuk trapesium dan segitiga. Karena dengan kecepatan maksimum, model mobil
berhenti pada jarak antara 30 cm sampai dengan 25 cm jika dilakukan pengereman
maksimum maka jarak ini menjadi pertimbangan untuk menentukan batas fungsi
keanggotaan jarak_dekat. Untuk fungsi keanggotaan keluaran ditentukan berdasarkan
derajat keluaran DAC. Karena batas derajat keluaran yang dihasilkan sistem ini adalah
berkisar antara 90d sampai dengan 255d, maka ditetapkan sistem fuzi ini mempunyai tiga
fungsi keanggotaan keluaran yaitu kecil, medium dan besar. Nilai fungsi keanggotaan

Pengendalian Motor DC .................................... (Bustanul Arifin)

27
keluaran kecil (1) mewakili derajat keluaran 50d, nilai fungsi keluaran medium (3) mewakili
150 dan nilai fungsi keluaran besar (5) mewakili 250d. Gambar 9, Gambar 10, dan Gambar
11 memperlihatkan batas-batas fungsi keanggotaan variabel masukan jarak, fungsi
keanggotaan variabel masukan kecepatan dan variabel keluaran derajat keluaran DAC.
Untuk mendapatkan fungsi keanggotaan yang tepat untuk pengendalian model mobil ini,
dilakukan percobaan dengan tiga variasi, yaitu variasi batas fungsi keanggotaan jarak,
variasi batas keanggotaan kecepatan, dan variasi batas keanggotaan keluaran derajat DAC.







Gambar 9. Fungsi Keanggotaan Masukan Variabel Jarak






Gambar 10. Fungsi Keanggotaan Masukan Variabel Kecepatan






Gambar 11. Fungsi Keanggotaan Keluaran
Jarak (cm)
75 150 0 A
1
12
5
B
Jrk_D Jrk_S Jrk_J
25
3 5 0
1
Kecil Mdm Besar
Derajat out DAC
1
55
75
35
43 67
Kecepatan (cm/s)
1
Kec_R Kec_S Kec_T
A B
Transistor Vol. 5, No. 1 Juli 2005 : 21 - 30

28
HASIL PENELITIAN
Penelitian 1
Penelitian pertama fungsi keanggotaan masukan jarak_sedang dimulai pada titik 25 cm
dengan puncak segitiga 75 cm dan diakhiri di titik 125 cm. Variasi keanggotaan percobaan
berikutnya mempunyai nilai selisih lima dengan titik sebelumnya, tetapi dengan titik puncak
segitiga tetap. Penelitian ini mempunyai lima bentuk variasi keanggotaan. Variasi bentuk
fungsi keanggotaan masukan variabel jarak secara lengkap ditunjukkan pada tabel 2.

Tabel 2. Variasi Fungsi Keanggotaan Variabel Jarak_Sedang
Variasi Titik A Titik B Keterangan
1 25 125 Tipe 1
2 35 115 Tipe 2
3 45 105 Tipe 3
4 55 95 Tipe 4
5 65 85 Tipe 5

Tabel 3. Pengaruh Menyempitnya Fungsi Keanggotaan Jarak Sedang
Variasi Percobaan
Jarak berhenti di depan
penghalang (cm)
Waktu Berhenti
(detik)
1 Tipe-1 13 3,004
2 Tipe-2 23 2,950
3 Tipe_3 28 2,907
4 Tipe-4 32 2,662
5 Tipe-5 38 2,554


Penelitian 2
Penelitian kedua ini dilakukan dengan memberi variasi bentuk fungsi keanggotaan
masukan variabel kecepatan_sedang. Pemberian variasi pada penelitian ini menggunakan
bentuk segitiga dengan mempersempit fungsi keanggotaan. Penelitian ini memberikan
variasi bentuk fungsi keanggotaan kecepatan_sedang yang dimulai pada titik 39 dengan titik
puncak 55 dan titik akhir 71. Dengan menetapkan selisih nilai empat antar variasi, sehingga
didapatkan empat tipe bentuk fungsi keanggotaan. Variasi bentuk fungsi keanggotaan
masukan variabel kecepatan_sedang ditunjukkan pada tabel 4.

Tabel 4. Variasi Fungsi Keanggotaan Variabel Kecepatan_Sedang
Variasi Titik A Titik B Keterangan
1 39 71 Tipe 6
2 43 67 Tipe 7
3 47 63 Tipe 8
4 51 59 Tipe 9



Tabel 5. Pengaruh Menyempitnya Fungsi Keanggotaan Kecepatan_Sedang

Pengendalian Motor DC .................................... (Bustanul Arifin)

29
Variasi Percobaan
Jarak berhenti di depan
penghalang (cm)
Waktu Berhenti
(detik)
1 Tipe-6 18 2,929
2 Tipe-7 20 2,694
3 Tipe_8 21 2,597
4 Tipe-9 23 2,416


Penelitian 3
Penelitian ini dilakukan dengan memberikan variasi fungsi keanggotaan keluaran yang
dikirimkan ke DAC. Variasi keluaran pada penelitian ini berjumlah tiga yang ditunjukkan
pada Tabel 6.

Tabel 6. Variasi Fungsi Keanggotaan Keluaran
Variasi Titik A Titik B Titik C Keterangan
1 1 3 5 Tipe 10
2 1 2,5 4 Tipe 11
3 2 3,5 5 Tipe 12

Tabel 7. Pengaruh Variasi Fungsi Keanggotaan Keluaran
Variasi Percobaan
Jarak berhenti di depan
penghalang (cm)
Waktu berhenti (detik)
1 Tipe-10 28 2,491
2 Tipe-11 34 2,565
3 Tipe_12 08 2,469


PENUTUP
Dari pengamatan hasil penelitian karya tulis ini, dapat diambil kesimpulan sebagai
berikut :
1. Semakin sempit bentuk fungsi keanggotaan masukan, penghentian putaran motor DC
semakin cepat. Pada penelitian ini dengan bentuk fungsi keanggotaan jarak yang paling
kecil memerlukan waktu 2,554 detik untuk menghentikan putaran motor DC dari jarak
150 cm. Sedangkan pada fungsi keanggotaan masukan kecepatan, putaran motor DC
berhenti pada waktu 2,416 detik.
2. Beberapa hal yang mempengaruhi keakuratan pengukuran jarak yaitu pemantul
(dinding) yang tidak rata, kecepatan angin, serta getaran yang dihasilkan. Faktor ini
dapat menyebabkan kesalahan pengukuran jarak.
3. Penggunaan mikrokontroler AT89C51 dalam perancangan sistem kendali logika fuzi
memberikan kemudahan karena fleksibilitas yang tinggi yaitu dengan mudah dapat
memodifikasi bentuk fungsi keanggotaan dan fasilitas yang memadai berupa RAM
sebesar 128 byte dan EPROM sebesar 4 kbyte.
Transistor Vol. 5, No. 1 Juli 2005 : 21 - 30

30


DAFTAR PUSTAKA
Eko P., Agfianto, 2002, Belajar Mikrokontroler AT89C51/52/55 (Teori dan Aplikasi), Gava
Media, Yogyakarta.

Ibrahim, Ahmad M., 1999, Introduction to Applied Fuzzy Electronics, Prentice-Hall of
India, New Delhi.

Ogatha, Katsuhiko, 1995, Teknik Kontrol Automaik (Sistem Pengaturan), Jilid 1, PT
Erlangga, Jakarta.

Passino, Kevin M., Yurkovich, S., Fuzzy Control, 1998, Addison-Wesley, California.

Sakaguchi, S., Sakai, I, 1993, Application of Fuzzy Logic to Shift Scheduling Method for
Automatic Transmission, Fuzzy Logic Technology and Applications, p.94 - p.100,
New-York.

Skroder, John C, 1997, Using the M68HC11 Microcontroller, Prentice-Hall Internaional
Inc, Texas.

Song, K.,Chau, J., 1992, Fuzzy Navigation of a Mobile Robot, Fuzzy Logic Technology and
Applications, p.141- p.147, New-York.

Stiffler, A. Kent, 1992, Design with Microprocessors for Mechanical Engineers, McGraw-
Hill. Inc, Singapore.

Thongchai, S., Suksakulchai, S., 2000, Sonar Behavior-Based Fuzzy Control for a Mobile
Robot, Proceedings of the IEEE International Conference on Systems, Man, and
Cybernetics, Nashville, Tennessee, October 8-11, 2000.

Wildi, Theodore, 1997, Electrical Machines, Drives, and Power Systems, Prentice-Hall
International Inc, New Jersey.

Yan, Jun, Michael R., 1994, Using Fuzzy logic, Towards Intelligent systems, Prentice Hall,
New York.

Yeralan, S., Ahluwalia, A., 1995, Programming and Interfacing the 8051 Microcontroller,
Addison Wesley, New York.