BAB I PENDAHULUAN

1.1 Teori Dasar

Sistem kontrol adalah proses pengaturan ataupun pengendalian terhadap satu atau beberapa besaran (variabel, parameter) sehingga berada pada suatu harga atau dalam suatu rangkuman harga (range) tertentu. Di dalam dunia industri, dituntut suatu proses kerja yang aman dan berefisiensi tinggi untuk menghasilkan produk dengan kualitas dan kuantitas yang baik serta dengan waktu yang telah ditentukan. Adapun sistem kontrol di bagi dua bagian yaitu sistem kontrol loop terbuka dan loop tertutup. 1. Sistem Loop Terbuka (Open Loop) Sistem Kendali terbuka adalah sistem kendali yang keluarannya tidak berpengaruh pada aksi pengontrolan, keluaran tidak diukur dan tidak diumpan-balikan untuk dibandingkan dengan masukan.

Gambar 1.1. Diagram blok loop terbuka Kontrol loop terbuka (feedforward control) adalah suatu sistem kontrol yang keluarannya tidak diperhitungkan ulang pada kontroler. Ciri-ciri Sistem Kendali Terbuka Sederhana Harganya murah

Dapat dipercaya Kurang akurat karena tidak terdapat koreksi terhadap kesalahan Berbasis waktu

Kinerja Loop Terbuka

Kontrol loop terbuka sesuai untuk sistem operasi gerak robot dengan aktuator yang berdasarkan pada umpan logika berbasis langkah sekuensial (urutan program)

Tidak menggunakan sensor untuk mengetahui posisi akhir Dapat diatur dengan menggunakan delay Cocok untuk robot sistem mapping

Contoh Aplikasi Loop terbuka - pengontrol lalu lintas berbasis waktu - mesin cuci - oven listrik - Tangga berjalan - Rolling detektor pada Bandara 2. Sistem loop tertutup (Close Loop) Menggunakan pengukuran keluaran dan mengumpanbalikkan sinyal tersebut untuk dibandingkan dengan keluaran yang diinginkan (input atau referensi). Atau dengan kata lain keluaran dapat memberikan efek terhadap besaran masukan atau besaran yang dikontrol dapat dibandingkan terhadap harga

yang diinginkan. Sinyal diumpan-balikkan terhadap kontroler yang akan membuat pengubahan terhadap sistem agar keluaran sistem seperti yang diinginkan.

Gambar 1.2. Diagram blok loop tertutup

Ciri-ciri Sistem Kendali Tertutup Lebih kompleks Harga yang lebih mahal Lebih dapat dipercaya Biasanya lebih akurat Fungsi dan kegunaan alat yang digunakan pada percobaan ini, sebagai berikut: Potensiometer : adalah resistor variabel (dapat diubah-ubah nilainya) yang berfungsi sebagai pembagi tegangan. Driver motor : adalah alat yang digunakan untuk mengontrol lamanya

putaran motor dan arah putaran motor. Tachometer : adalah alat yang digunakan untuk mengukur kecepatan putaran

suatu motor (rpm). Servo motor : adalah motor yang mampu bekerja dua arah (CW dan CCW)

dimana arah dan sudut pergerakan rotornya dapat dikendalikan hanya dengan memberikan pengaturan duty cycle sinyal PWM pada bagian pin kontrolnya. Power supply : adalah catu daya yang menyuplai tegangan dan arus ke sistem kontrol dan motor.

1.2. Prosedur Percobaan Eksperimen 1 1. Merangkai kit praktikum sesuai dengan rangkaian dalam modul praktikum yang terdiri dari potensiometer, driver motor, tacho amp, tachometer, servo dc power supply dan motor servo. 2. Hubungkan tacho amp dengan tachometer. 3. Atur potensiometer pada sudut 180 derajat. 4. Pastikan tegangan jala 220 volt dan nyalakan power supply. 5. Atur potensiometer hingga motor berputar dan catat tiap perubahan sudut potensiometer terhadap perubahan kecepatan yang di tentukan. 6. Catat pula arus dan tegangan yang digunakan. 7. Dengan perubahan tegangan secara bertahap (1 V, 2 V dan seterusnya) catat perubahan sudut potensiometer, arus dan tegangannya.

Eksperimen 2 1. Merangkai kit praktikum sesuai dengan rangkaian dalam modul praktikum yang terdiri dari potensiometer, dual attenuator, pre-amplifier, driver motor, tacho amp, tachometer, servo dc power supply dan motor servo, beban elektromagnet. 2. Pasang aluminium disk pada as motor dan di sisipkan pada beban elektromagnet. 3. Atur attenuator pada skala 8, nyalakan power supply, dan posisikan potensiometer pada posisi kecepatan penuh yang di sesuaikan dengan yang terbaca di tachometer. 4. Catat arus, tegangan dan kecepatan yang terbaca pada posisi awal. 5. Nyalakan beban elektromagnetik dan naikan skala dengan step-by-step lalu catat peruban arus, tegangan dan kecepatan motornya. 6. Lalu turunkan skala beban elektromagnet dengan step-by-step lalu catat peruban arus, tegangan dan kecepatan motornya.