Jawaban Mid-Test Pengendalian Proses

Sabtu, 27 Maret 2004

Dosen : Ir. Abdul Wahid Surhim, MT dan Ir. Setiadi, M.Eng

1.

Gambar 1. Stirred Tank Heater

CV : Temperatur Tangki/Temperatur Output MV : Bukaan valve fluida pemanas (heater)/flowrate fluida pemanas Gangguan : Perubahan flowrate umpan , perubahan temperatur umpan. 2. Persamaan dinamik dari Stirred-tank heater :
VCp
dT ' = CpFT '+ Q' dt

variabel input : Q variabel output : T Tinjauan rumus untuk konstanta waktu dan gain :
dT ' = CpFT '+Q ' dt dT ' VCp + CpFT ' = Q ' dt

VCp

CpF

V dT ' 1 +T ' = Q' F dt CpF

maka didapat :
=
V F
K = 1

CpF

didapat bahwa bila volume tangki (V) dinaikkan 2 kali, maka nilai K (gain) tidak berubah sedangkan nilai konstanta waktu () semakin besar (menjadi 2 kali lebih besar) , sehingga pengaruhnya terhadap respon adalah menyebabkan respon semakin lambat/lama.

3. Persamaan dinamik tangki 1 :

V1Cp

dT1 = CpF0T1 +Q dt
dT2 = CpF (T1 T2 ) dt

Persamaan dinamik tangki 2 :

V2 Cp

Untuk memudahkan penyelesaian, maka perlu digambar ilustrasi prosesnya, yaitu Ilustrasi :

a. Fungsi alih T2(s)/Q(s) : - untuk tangki 1 : dT V1Cp 1 = CpF0T1 + Q dt dT V1Cp 1 + CpF0T1 = Q dt

CpF0 V1 dT1 1 + T1 = Q F0 dt CpF0 dT (t ) 1 1 + T1 (t ) = K1 Q (t ) (di-transformasi Laplace) dt 1 s T1 ( s ) +T1 ( s ) = K1Q ( s ) (1s +1)T1 ( s) = K1Q( s)

maka fungsi alih untuk T1(s)/Q(s) :

T1 ( s ) K1 = Q ( s ) 1 s +1

- untuk tangki 2 : dT V2 Cp 2 = CpF ( T1 T2 ) dt dT V2 Cp 2 = CpFT1 CpFT2 dt dT V2 Cp 2 + CpFT2 = CpFT1 dt

CpF V2 dT2 + T2 = T1 F dt dT (t ) 2 2 + T2 (t ) = T1 (t ) dt 2 sT2 ( s ) + T2 ( s ) = T1 ( s ) ( 2 + 1)T2 ( s) = T1 ( s)

(di-transformasi Laplace)

maka fungsi alih untuk T2(s)/ T1(s) :

1 2s +1

sehingga didapat fungsi alih untuk T2(s)/ Q(s) :

T2 ( s ) K1 1 K1 = s +1 = ( s +1)( s +1) Q( s) s + 1 1 2 1 2

b. Orde fungsi : orde-2 (pangkat tertinggi ) c. Respon : monoton, karena akar-akar denominatornya adalah akar-akar real (overdamped, (tetapan redaman) 1), yaitu S = ; S = . 1 2 d. Kestabilan : stabil, karena akar-akar denominatornya adalah akar-akar negatif. 4. Sistem yang dirangkai paralel jika diberi input step akan mempunyai 3 kemungkinan respon output, yaitu : Tinjauan :
1 1

Fungsi alih sistem :

Kp ( 3 s + 1) Y ( s) = X ( s ) ( 1 s + 1)( 2 s + 1)

Kemungkinan yang terjadi bergantung pada nilai 3 , yaitu : a. Overshoot ( bila 3>1 dan 3>2 ), yaitu output memiliki nilai transien yang lebih besar daripada steady state akhir. Hal ini terjadi jika salah satu jalur memiliki respon dinamis yang cepat dan gain positif yang besar sehingga output proses mula-mula akan naik dalam jumlah besar. Namun output akan turun dari maksimumnya (tetap positif) ketika jalur kedua memiliki respon dinamis yang lebih lambat dengan gain negatif (magnitudenya lebih kecil dari jalur pertama). Overshoot dapat terjadi meskipun prosesnya overdamped (nonperiodic). b. Monotonic ( bila 3=1 atau 3>2 /respon berorde-1), yaitu output memiliki nilai transien yang lebih kecil daripada steady state akhir dan memiliki arah yang sama dengan arah steady state-nya. Respon inilah yang diharapkan terjadi dan akan dijumpai jika 30 tetapi tidak lebih besar daripada terbesar antara 1 dan 2. c. Inverse Respons ( bila 3 negatif ), yaitu terjadi jika salah satu jalur memiliki respon dinamis yang cepat dan gain negatif sehingga output proses mula-mula akan turun, namun output akan naik dan bernilai positif ketika jalur kedua memiliki respon dinamis yang lebih lambat dengan gain positif (magnitudenya lebih besar dari jalur pertama). Ilustrasi respon output sistem paralel dengan input step :

5. FOPDT dengan metode Sundaresan & Krishnawamy : Dari soal diketahui : = 2 psig Dari grafik didapat : = 3,5F T85,3% (pada 24,4855F) = 700 50 = 650 s

T35.3% (pada 22,7355F) = 300 50 = 250 s Dikurangi 50 s karena ada dead time. Maka :
Kp =

3,5F =1,75 2 psig

P T

= 0,67( t85,3% t 35,3% )

=0,67( 650 250 ) =0,67( 400 )

=268 s

=1,3t 35,3% 0,29t 85,3%

=1,3( 250 ) 0,29( 650 )

=136,5 s

FOPDT :

Y ( s) Kp e s = X ( s) s +1
136 , 5 s Y ( s) 1,75 e = X (s) 268 s + 1

6. Dari Grafik diketahui : Initial temperatur : 36,6 ; Final temperatur : 39C , maka sinyal : (39 36,6)C = 2,4C Noise bervariasi antara 0,2 0,4C , maka Noise rata-rata : (0,4+0,2) C /2 = 0,3C Didapat Rasio sinyal/noise : 0,3 =8 C Rasio ini dapat diterima untuk mengestimasi parameter menggunakan PRC, karena s/n > 5 yaitu 8 ( magnitude noise cukup kecil, sehingga analisis grafik dapat dilakukan ).
2,4 C