Pengontrol Motor DC Menggunakan P, PI, PD, Dan PID

A. Dasar Teori
Pada pengendalian kecepatan motor DC dengan

metode umpan balik, masukan dari sistem adalah kecepatan. Blok diagram sistem pengendali kecepatan motor DC ditunjukkan pada Gambar berikut:

 Untuk

mengetahui kecepatan motor DC yang sebenarnya, perlu ditambahkan sensor kecepatan berupa rotary encoder yang menghasilkan pulsapulsa yang frekuensinya sebanding dengan kecepatan putar motor DC.

B. Gambar Rangkaian

Komponen Parameter :

C. Transfer Function
Persamaan torsi yang dibangkitkan oleh Motor DC

dapat didekati secara linear menurut persamaan berikut ini :

D. Diagram Blok

E. Bentuk Respon Kontrol Proposional

Kontrol Proposional Dengan Kp=1
Step Response 0.25

0.2

0.15

Amplitude
0.1 0.05 0

0.2

0.4

0.6

0.8

1 Time (sec)

1.2

1.4

1.6

1.8

 Kontrol Proposional Dengan Kp=50 Step Response

3 2.5

Amplitude

1.5

0.5

0.2

0.4

0.6

0.8

1 Time (sec)

1.2

1.4

1.6

1.8

 Kontrol Proposional Dengan Kp=100 Step Response

3 2.5

Amplitude

1.5

0.5

0.2

0.4

0.6

0.8

1 Time (sec)

1.2

1.4

1.6

1.8

 Kontrol ProposionalStep Dengan Kp=500 Response

3.5 3

2.5

Amplitude

1.5

0.5

0 0

0.2

0.4

0.6

0.8

1 Time (sec)

1.2

1.4

1.6

1.8

 Kontrol Proposional Step Dengan Kp=1000 Response

3.5 3

2.5

Amplitude

1.5

0.5

0 0

0.2

0.4

0.6

0.8

1 Time (sec)

1.2

1.4

1.6

1.8

F. Bentuk Respon Kontrol Proposional Integral

Kontrol PI dengan Kp=100 dan Ki=100
Step Response 3.5

2.5

Amplitude

1.5

0.5

0 0

0.2

0.4

0.6

0.8

1 Time (sec)

1.2

1.4

1.6

1.8

 Kontrol PI dengan Kp=100 dan Ki=1000

Step Response 3.5 3

2.5

Amplitude

1.5

0.5

0 0

0.2

0.4

0.6

0.8

1 Time (sec)

1.2

1.4

1.6

1.8

 Kontrol PI dengan Kp=100 dan Ki=10000

Step Response 4.5 4 3.5 3

Amplitude

2.5 2 1.5 1 0.5 0

0.2

0.4

0.6

0.8

1 Time (sec)

1.2

1.4

1.6

1.8

 Kontrol PI dengan Kp=1000 dan Ki=100

Step Response 3.5

2.5

Amplitude

1.5

0.5

0 0

0.2

0.4

0.6

0.8

1 Time (sec)

1.2

1.4

1.6

1.8

 Kontrol PI dengan Kp=5000dan Ki=5000 Step Response

3.5 3

2.5

Amplitude

1.5

0.5

0 0

0.2

0.4

0.6

0.8

1 Time (sec)

1.2

1.4

1.6

1.8

G. Bentuk Respon Kontrol Proposional dan Deferensial (PD)

Kontrol PD dengan Kp=40 dan Ki=90
Step Response 3.5

2.5

Amplitude

1.5

0.5

0 0

0.2

0.4

0.6

0.8

1 Time (sec)

1.2

1.4

1.6

1.8

 Kontrol PD dengan Kp=50 dan Ki=70

Step Response 3.5

2.5

Amplitude

1.5

0.5

0 0

0.2

0.4

0.6

0.8

1 Time (sec)

1.2

1.4

1.6

1.8

 Kontrol PD dengan Kp=200 dan Ki=100

Step Response 3.5

2.5

Amplitude

1.5

0.5

0 0

0.2

0.4

0.6

0.8

1 Time (sec)

1.2

1.4

1.6

1.8

 Kontrol PD dengan Kp=400 dan Ki=100 Step Response

3.5 3

2.5

Amplitude

1.5

0.5

0 0

0.2

0.4

0.6

0.8

1 Time (sec)

1.2

1.4

1.6

1.8

 Kontrol PD dengan Kp=900 dan Ki=600

Step Response 3.5

2.5

Amplitude

1.5

0.5

0 0

0.2

0.4

0.6

0.8

1 Time (sec)

1.2

1.4

1.6

1.8

H. Bentuk Respon Kontrol Proposional,Integral dan Deferensial (PID)

Kontrol PID dengan Kp=10, Ki=1000, dan Kd=1
Step Response 12 10

Amplitude

-2

-4

0.2

0.4

0.6

0.8

1 Time (sec)

1.2

1.4

1.6

1.8

 Kontrol PID dengan Kp=10, Ki=1000, dan Kd=6

Step Response 4.5 4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0

Amplitude

0.2

0.4

0.6

0.8

1 Time (sec)

1.2

1.4

1.6

1.8

 Kontrol PID dengan Kp=100, Ki=50000, dan Kd=10

Step Response 25 20 15 10 5 0 -5 -10 -15 -20

Amplitude

0.2

0.4

0.6

0.8

1 Time (sec)

1.2

1.4

1.6

1.8

 Kontrol PID dengan Kp=7, Ki=12000, dan Kd=3

Step Response 5 4.5 4 3.5 3

Amplitude

2.5 2 1.5 1 0.5 0

0.2

0.4

0.6

0.8

1 Time (sec)

1.2

1.4

1.6

1.8

 Kontrol PID dengan Kp=100, Ki=50, dan Kd=1

Step Response 90 80 70 60 50

Amplitude

40 30 20 10 0 -10

0.2

0.4

0.6

0.8

1 Time (sec)

1.2

1.4

1.6

1.8

I. Analisa Dan Pembahasan

Dari Percobaan penetapan nilai Kp, KI, dan Kd di atas terdapat beberapa perbedaan spesifikasi sistem antara sistem. Untuk Pengendali Proporsional dapat dilihat bahwa kecepatan sudah cenderung tetap, tetapi overshoot masih banyak, karena sifat dari kontrol proporsional mereduksi waktu naik dan kesalahan keadaan tunak, meningkatkan overshoot, dan mengurangi waktu turun dalam sekala kecil. Untuk Pengendali Proporsional-Integral dapat diketahui kecepatan sudah stabil terhadap perubahan beban, namu masih ada sedikit overshoot, akan tetapi control ini masih lebih baik dibanding Kontrol- P, Kontrol- I, dan Kontrol D, karena mengkombinasikan kelebihan dan kekurangan Kontrol P dan Kontrol I.

 Untuk

Pengendali Proporsional-Derivatif dapat dilihat bahwa kecepatan sudah cenderung tetap terhadap perubahan beban dan overshoot sudah berkurang dibanding Kontrol-PI, dan Kontrol masih lebih baik dibanding Kontrol diatas. Untuk Pengendali PID Hasilnya paling baik dari semua jenis control diatas, karena mengabungkan dari kelebihan dan kekurangan dari Kontrol- P, Kontrol- I dan Kontrol- D.

 Berdasarkan

variasi yang telah dilakukan dapat diketahui bahwa nilai konstanta dalam kontroler sangat mempengaruhi hasil pengendalian yaitu

Untuk nilai Kp: Proportional Gain Makin besar Kp berarti makin cepat reaksi karena error makin besar, makin besar umpan balik untuk mengimbangi. Untuk nilai Ki: Integral Gain - Makin besar Ki berarti error yang stabil akan melenyapkan lebih cepat. Imbal-baliknya adalah kelebihan (overshoot) yang lebih besar; setiap error egatif yang tergabungkan selama reaksi sementara (transient) harus diimbangi dengan error positif sebelum mencapai keadaan stabil. Untuk nilai Kd: Derivative Gain - Makin besar Larger Kd akan menurunkan kelebihan (overshoot), tetapi memperlambat reaksi sementara (transient response).

 Selain itu, juga dapat dibandingkan antara pengendalian tanpa PID

kontroller dengan spesifikasi sistem yang memiliki PID kontroller. PID kontroller (dalam hal ini PD kontroller) mampu memperbaiki waktu naik, lewatan maksimum dan waktu penetapan. Walaupun waktu tunda mengalami kenaikan, namun tidak jauh meleset dari spesifikasi sistem yang diinginkan. Karena perubahan spesifikasi sistem yang paling diinginkan adalah berkurangnya waktu naik, lewatan maks. Lewatan maksimum yang kecil, dan lebih pendeknya waktu penetapan. Berkurangnya waktu naik berarti semakin cepatnya waktu yang diperlukan oleh motor induksi untuk mencapai garis kondisi stabil dari kondisi start atau saat terjadi pertambahan beban atau gangguan dari kondisi stabil.

 Rendahnya presentase lewatan maksimum menandakan

bahwa motor induksi tidak memerlukan daya (catu) terlalu besar untuk mencapai kondisi stabil. Demikian juga halnya dengan berkurangnya waktu penetapan merupakan gambaran bahwa motor induksi memiliki waktu yang lebih pendek untuk mencapai kondisi steady state. Namun dalam pendesainan kontroller untuk motor induksi nilai error steady state tidak bisa sama dengan nol seperti pada motor dc. Akan tetapi harus diberi nilai error steady state seminimal mungkin. Karena karakteristik dan konstruksi fisis motor induksi memungkinkan untuk terdapat error steady state. Begitu juga dengan presentase lewatan maksimum untuk sinyal keluaran motor induksi , sangat tidak masuk akal jika harus didesain hampir mendekati nol persen seperti pada motor-motor dc.

 Oleh karena itu, dalam desain ini unsur I (integral)

dianggap tidak terlalu penting untuk diikutsertakan sebagai bagian dari PID kontroller untuk sistem motor induksi. Ternyata unsur P (proporsional) dan D (differensial) sudah cukup memenuhi tuntutan untuk memenuhi spesifikasi sistem yang diinginkan. Karena pada dasarnya P dan D kontroller mampu memperpendek waktu naik, memenuhi kewajaran presentase lewatan maksimum untuk motor induksi dan mempercepat pencapaian titik kestabilan sistem atau waktu penetapan.

J. Kesimpulan
Dari pembahasan di atas dapat ditarik beberapa kesimpulan :
1.

Motor induksi merupakan sistem tak linear (non-superposisi) yang sangat rumit untuk dimodelkan walaupun fisiknya lebih sederhana dari motor dc. Motor induksi dapat dimodelkan dengan membuat sistem linear yang ekuivalen yang berlaku untuk jangka operasi terbatas untuk tujuan analisis dan desain. Dalam hal ini menggunakan model baku reference frame motor induksi. Sebuah model rekaan dengan pasangan variabel direct dan quadrature (d-q). Jenis PID kontroller yang digunakan adalah PD kontroller. PD kontroller dipilih karena dianggap lebih mewakili sifat-sifat fisik motor induksi, selain secara teori sangat memenuhi spesifikasi sistem yang diinginkan. Analisa secara teoritik, yang kemudian dilanjutkankan dengan simulasi, memberikan gambaran bahwa kecepatan sudut putaran motor induksi 3 phase dengan berbagai perubahan pembebanan dan gangguan dari luar sistem dapat dikontrol dengan PID kontroler. Sehingga performa dan spesifikasi sistem yang dihasilkan dapat menjadi lebih baik.

2.

3.

4.

Pengendalian Motor dc dengan loop tertutup (dengan kontroller) lebih baik dibanding pengendalian tanpa kontroller (loop-terbuka), karena pada loop tertutup memberikan tanggapan respon yang akurat dalam mengendalikan atau mempertahanakan kecepatan motor, meskipun ada gangguan atau variasi beban. Pengendali PID memberikan tanggapan respon yang lebih baik bila dibandingkan dengan menggunakan pengendali proporsional (P), pengendali proporsional Derivative (PD) dan pengendali proporsional Integral (PI), karena kontrol PID mengkombinasikan kelebihan dan kekurangan dari Kontrol Proporsional, kontrol Derivatif dan kontrol Integral. Pengendali proporsional (Kp) memberikan efek mengurangi waktu naik, tetapi tidak mengahapus kesalahan keadaan tunak. Pengendali integral (Ki) memberikan efek menghapus kesalahan keadaan tunak, tetapi berakibat memburuknya respon transient. Pengendali derivatif (Kd) memberikan efek meningkatnya stabilitas sistem, mengurangi overshoot dan menaikkan respon transfer.

5.

6.

SEKIAN TERIMA KASIH