BAB IV PEMBAHASAN DAN HASIL PENELITIAN

4.1

Gambaran Umum Sistem Gambaran umum sistem yang digunakan dalam pembuatan program ini

melibatkan aplikasi tambahan, aplikasi tersebut berfungsi untuk menginputkan (mengupload) instruksi-instruksi logika kedalam perangkat utama robot line follower berbasis mikrokontroler AT89S52. Gambaran tersebut menjelaskan aplikasi sistem tersebut bagaimana cara membuat program dan menginput program logika ke dalam chip mikrokontroler yang menggunakan bahasa pemrograman bahasa C. Proses tersebut di istilahkan sebagai proses downloader dan uploader. Untuk menginput program logika ke dalam mikrokontroler disini menggunakan software ISP-30a.

4.2

Proses Penanaman Program Pada proses ini interface program ke hard ware mulai di aplikasikan

4.2.1

Compile Program Pada software Reads51 sudah terintegrasi software untuk

keperluan compile program berekstensi *.asm menjadi file berekstensi *.hex. file yang akan di-download ke dalam IC mikrokontroler adalah file *.hex, karena file itulah yang akan dikenali oleh mikrokontroler sebagai bahasa mesin, tampilan read 5.1 asssembly adalah sebagai berikut :

66

67

Gambar 4.1 Tampilan Read 5.1 Assembly

4.2.2 Download Program Ke Dalam Mikrokontroler Untuk proses download program ke IC mikrokontroler, akan menggunakan software AT89ISP. Langkah langkah untuk men-download file *.hex ke dalam IC mikrokontroler adalah sebagai berikut : 1. Run program Atmel AT89ISP sehingga muncul jendela sebagai berikut :

Gambar 4.2 Tampilan Software Atmel AT89ISP

68

2. 3.

Koneksikan downloader mikrokontroler ke port LPT yang ada di komputer. Pilih port LPT yang terkoneksi dengan meng-klik Option lalu pilih Select Port.

Gambar 4.3 Tampilan Select Port 4. Pilih jenis IC mikrokontroler yang digunakan dengan meng-klik Option lalu pilih Select Device sehingga muncul jendela Code Buffer.

Gambar 4.4 Tampilan Select Device

69

Gambar 4.5 Tampilan Code Buffer Default 5. Buka atau pilih file *.hex yang akan di-download ke dalam IC mikrokontroler, hingga jendela Code Buffer berubah seperti tampak pada gambar 4.6 dibawah ini.

Gambar 4.6 Tampilan Code Buffer Yang Baru

70

6.

Kemudian klik Instruction dan pilih Write Chip untuk mendownload file ke dalam IC. Setelah proses download program ke mikrokontroler selesai, maka robot line follower dinyatakan telah selesai dibangun.

4.2.3 Tampilan Gambar Proses Penanaman Program

Gambar 4.7 Proses Penanman Program

4.3

Prinsip Alur Kerja Robot Line Follower Robot line follower merupakan sebuah robot yang bertujuan untuk

mengikuti jejak (garis) secara otomatis, dimana jejak atau garis tersebut berupa garis yang dibentuk dari warna putih. Namun walaupun demikian robot ini dapat dikatakan robot cerdas karena robot line follower ini mampu melakukan penyusuran garis dengan sendirinya. Sebenarnya prinsip dari robot line follower sangat sederhana dimana kinerja robot ini ditentukan oleh piranti elektroniknya yang terdiri dari sensor dan driver. Sensor pada robot line follower ini tersusun dari tiga buah komparator ( pembanding tegangan ), dimana tiga buah komparator ini diibaratkan sebagai mata dari robot agar tetap berada pada garis putih.Komparator komparator ini sebenarnya adalah op-amp yang berfungsi sebagai detektor tegangan. Detektor ini menggunakan IC LM324 dimana isi dari chip IC ini terdapat empat buah op-amp dimana tiap komponen ini bekerja dengan sendiri sendiri ( tidak terpengaruh antara satu dan yang lainnya ).

71

Sedangkan pada drivernya digunakan transistor biasa (berdaya rendah) untuk menggerakkan motor DC 5 Volt. Seperti yang telah dijelaskan secara singkat diatas tadi bahwa robot line follower ini bekerja dengan prinsip sangat sederhana yaitu menggunakan sensor dan driver sebagai tulang punggung robot ini. Pada bagian sensor, robot ini memiliki tiga buah sensor utama, yang masing masing terletak di bagian kanan, tengah dan pada bagian kiri. Tiap sensor terdiri dari satu buah komparator dimanan setiap komparator dipegang satu buah op-amp yang dimana input-an non-inverting / tidak membalik (dilambangkan dengan tanda + ) dari salah satu op-amp pada tiap sensor ( misal sensor kanan ) dihubungan dengan inputan inverting / membalik ( dilambangakan dengan tanda - ). Hal ini bertujuan agar output dari masing masing op-amp bekerja secara berkebalikan sehingga driver dapat menentukan arah putaran dari motor dengan baik.

Mikrokontroller Sensor 1 Sensor 2 Sensor 3 Port Output Kendalian Port Input

Driver motor

Seven segment

Posisi Motor Kanan Motor Kiri

Gambar 4.8 Bagan Kotak Prinsip Kerja Sistem Secara Umum

72

Dari gambar 4.1 di atas dapat dijelaskan prinsip kerja dari sistem adalah sebagai berikut. Sensor bekerja dengan membedakan antara warna hitam dan putih menjadi bit 0 (low) dan bit 1 (high). Dari sensor nantinya akan diteruskan ke mikrokontroller AT89S52, kemudian mikrokontroler akan memberikan impulse atau rangsangan ke driver motor sehingga motor akan bekerja sesuai dengan yang diinginkan. Apabila permukaan berwarna putih maka kondisi Photodioda adalah 0 (low)Apabila permukaan berwarna hitam maka kondisi Photodioda adalah 1 (high)

4.4

Pengujian Sensor Infra Merah Berdasarkan Warna Lintasan Pusat kendali yang digunakan berasal dari kelas MCS-51 buatan Atmel.

Seperti dikemukakan sebelumnya bahwa jenis mikrokontroller ini sudah tersedia RAM dan flash ROM yang bermanfaat untuk penyimpanan data. Penggunaan mikrokontroler jenis ini sangat memudahkan dimana komponen komponen software dan hardware mulai dari chip mikrokontroler sampai pada software untuk compiler dan downloader sangat mudah didapatkan. Penggunaan bahasa BASIC pada pembuatan program sangat membantu pada proses perancangan. Pada program ini akan mengatur struktur kendali dari pergerakan kendaraan mini. Setiap sensor akan selalu di pantau keadaannya oleh port masukan dari mikrokontroler, selama tidak ada yang aktif maka mikrokontroler akan selalu mengatur pergerakan robot line follower pada keadaan normal. Keadaan kondisi disini adalah robot line follower bergerak maju. Kombinasi sensor pada robot ini dilakukan untuk mendeteksi gerakan ke kanan ataupun bergerak ke kiri. Berikut ini adalah alur deteksi program sistem pemindai jalur line follower: 1. Kondisi awal nilai bit sensor adalah 11111000, maka robot line follower akan bergerak maju

73

Sensor

Roda Robot RRRRRRobotRo bot

Limit switch Arah Lintasan

Gambar 4.9 Arah Putaran Roda Kanan Dan Kiri Untuk Posisi Bergerak Kedepan 2. Kondisi nilai bit sensor adalah 11011100, maka robot line

follower akan berbelok atau bergerak ke kiri.

Gambar 4.10 Arah Putaran Roda Kanan Dan Kiri Untuk Posisi Belok Kiri

3.

Kondisi nilai bit sensor adalah 11101001, maka robot line follower

akan berbelok atau bergerak ke kanan.

74

Gambar 4.11 Arah Putaran Roda Kanan Dan Kiri Untuk Posisi Belok Kanan

4. Kondisi nilai bit sensor adalah 11001011, 11001111, 11011111 atau 11101111, 11001101 maka robot line follower akan diam atau tidak bergerak dellay 15 detik 5. 6. 7. 8. 9. 10.

Gambar 4.12 Posisi Tidak Bergerak delay 10 meniti

75

4.4.1 Penjelasan Program Line Follower Robot line follower ini memiliki 3 buah sensor yang di sambungkan dengan 3 buah port pada mikrokontroler (CPU) diantarnya : 1. 2. 3. Sensor kanan pada port 3.5 Sensor tengah pada port 3.4 Sensor kiri pada port 3.2

Jika sensor menemukan permukaan putih/cerah maka nilai yang ada pada port yang bersangkutan bernilai low dan pabila menemukan permukaan hitam /gelap akan bernilai hight. Untuk mengendalikan motor port yang digunakan adalah : 1. 2. Motor kanan pada port 1.0 dan dan 1.1 untuk mode arah. Motor kiri pada port 1.2 dan 1.3 untuk mode arah.

Berikut adalah penjelasan dan potongan program robot line follower yang telah dibuat : 1. Perintah bergerak ke kanan cari5: cjne a,#E9h,cari6; mov P1,#1Bh; sjmp mulai;

Penjelasan : Artinya jika sensor kiri (P3.2) mendeteksi warna putih dan sensor kanan(P3.0) serta sensor tengah (P3.1) mendeteksi warna hitam maka motor kiri akan bergerak maju dan motor kanan bergerak mundur. Dan ini menyebabkan robot bergerak atau belok ke kanan. 2. Perintah bergerak ke kiri cari2: cjne a,#DAh,cari3; mov P1,#27h; sjmp mulai;

76

Penjelasan : Artinya jika sensor kanan(P3.5) mendeteksi warna putih dan sensor kiri(P3.2) serta sensor tengah(P3.4) mendeteksi warna hitam maka motor kiri akan bergerak mundur dan motor kanan akan bergerak maju. Dan ini menyebabkan robot bergerak atau belok ke kiri. 3. Perintah berhenti mov a,p3; cjne a,#CBh,cari2; mov p1,#00h; sjmp mulai;

Penjelasan : Artinya jika sensor kanan(P3.5), sensor kiri(P3.2), sensor tengah(3.4) mendeteksi warna putih maka motor kiri dan kanan akan berhenti. Dan ini menyebabkan motor berhenti bergerak. 4. Perintah maju cari8: cjne a,#F8h,cari9; mov P1,#17h; Penjelasan : sjmp mulai;

Artinya jika sensor kanan(P3.5), sensor kiri(P3.2), sensor tengah(P3.4) mendeteksi warna hitam maka motor kanan dan kiri secara bersamaan akan bergerak ke depan. Dan ini menyebabkan robot bergerak maju.

4.5

Pemasangan Dan Perakitan Arsitektur robot merupakan gambar analisa disain hard ware robot yang

menjelaskan bagaimana bentuk dari robot itu sendiri secara garis besar dimana gambar disain ini mempresentasikan bentuk robot yang akan kita buat secara real, Pada perancangan mekanik robot line follower, Pada proses ini robot line

77

follower mulai direalisasikan, dengan rancangan yang yang telah dibuat berikut ini adalah prosesnya :

4.5.1 Pemasangan Sensor Dan Dinamo Berikut ini adalah proses pemsangan sensor dan dinamo pada rangkaian robot line follower :

Gambar 4.13 Gambar Roda Dan Gear Box Robot

Gambar 4.14 Gambar Pemasangan Sensor Dan Dinamo

78

4.5.2 Pemasangan Seven Segment Berikut ini adalah proses pemasangan seven segment pada rangkaian robot line follower :

Gambar 4.15 Gambar Pemasangan Seven Segment

4.5.3 Pemasangan Rangkaian Mikrokontroler Dengan Dinamo Berikut ini adalah proses pemasangan rangkaian mikrokontroler dengan dinamo pada rangkaian robot line follower :

Gambar 4.16 Gambar Pemasangan Rangkaian Mikrokontroler Dengan Dinamo

79

4.5.4 Kontruksi Robot Inti Line Follower Berikut ini adalah rangkaian inti pada rangkaian utama robot line follower :

Gambar 4.17 Gambar Kontruksi Robot Inti Line Foloower

4.5.5 Pemasangan Bak Pengangkut Barang

Gambar 4.18 Gambar Pemasangan Bak Pengangkut Barang

80

Dalam perakitan gambar diatas robot masih berfungsi sebagai robot line follower menggunakan dua roda sebagai penggeraknya, konsep dua roda inii diterapkan seperti pada roda kendaraan lapis baja (tank) atau traktor roda dua untuk menggerakan robot lurus kedepan jalankan kedua motor secara bersamaan dan serentak, untuk bergerak mundur jalankan kedua motor kebelakang, untuk belok kiri maka roda kanan diputar kedepan roda kiri kebelakang,sebaliknya untuk belok kanan maka roda kiri diputar kedepan roda kanan ke belakang.Sedangkan konsep yang akan dikembangkan menjadi mobill robot sebagai pengangkut barang dengan menambahkan bak pada posisi atas mobil robot.

4.5.6 Lintasan Robot Berikut ini adalah lintasan robot line follower :

Berikut ini adalah jalur lintasan pada robot line follower :

Gambar 4.4 Gambar lintasan robot Terminal Turun Barang

Gambar 4.19 Gambar Lintasan Robot Inti Line Foloower

81

4.6

Uji Coba Robot Line Follower Pada Lintasan Uji coba robot line follower ini dimana sebelum robot aktif dengan

memberikan beban seberat 0.3 kg pada bak muatan maka pada 4 tombol akan tertekan,setelah itu maka robot aktif dan akan melakukan perhitungan mundur dari 5 sampai 0, setelah itu robot akan berjalan pada lintasan yang telah dibuat, seperti berikut ini :

4.6.1 Pada Lintasan Tikungan Robot bergerak pada tikungan garis putih dengan beban 0.3 kg

Gambar 4.20 Gambar Robot Line Foloower Pada Lintasan Tikungan

82

4.6.2 Pada Lintasan Lurus Robot bergerak lurus pada pada lintasan garis putih dengan beban 0.3 kg yang dilaluinya.

Gambar 4.21 Gambar Robot Line Foloower Pada Lintasan Lurus

83

4.6.3 Pada Lintasan Diam Robot tidak bergerak pada pada lintasan garis hitam dengan beban 0.3 kg yang dilaluinya.

Gambar 4.22 Gambar Robot Line Foloower Pada Lintasan Diam