No. 31 Vol.1 Thn.

XVI April 2009

ISSN: 0854-8471

SIMULASI PENGATURAN KECEPATAN MOTOR INDUKSI DENGAN METODA INDIRECT FIELD ORIENTED CONTROL
Heru Dibyo Laksono Jurusan Teknik Elektro Univeristas Andalas Padang Sumatera Barat
ABSTRACT Lebih dari 80 persen motor yang dipakai pada Industri menggunakan motor induksi. Motor induksi mempunyai kelebihan yaitu harganya yang murah tetapi pengendaliannya terbatas. Dengan metoda Field Oriented Control kinerja motor induksi dapat ditingkatkan seperti layaknya motor DC berpenguatan bebas. Field Oriented Control mampu mengendalikan arus fluks dan arus torka secara terpisah. Pengaturan secara vektor menghasilkan keluaran torka elektromagnetik, arus, tegangan dan kecepatan. yang dapat mencapai nilai referensi sistem pengaturan motor induksi tiga fasa. Pengendalian kecepatan dilakukan dengan mengendalikan fluks melalui arus stator, amplitudo dan fasa dari arus stator. Pengaturan kecepatan dengan metode Indirect Field Oriented Control tidak membutuhkan detektor fluks atau penghitung fluks, tetapi hanya membutuhkan penghitung slip. Faktor inilah yang menyebabkan metode ini lebih populer. Keywords : Motor Induksi, Metoda Field Oriented Control, Arus Fluks, Arus PENDAHULUAN Dewasa ini penggunaan motor-motor listrik sudah banyak digunakan dalam kehidupan. Baik untuk rumah tangga, industri, transportasi dan lainlain. Umumnya motor listrik yang digunakan terbagi dua jenis yaitu motor arus searah (motor DC) dan motor arus bolak-balik (motor AC). Pada mulanya untuk aplikasi pengaturan kecepatan, lebih banyak digunakan motor DC dibandingkan motor AC, karena pengaturan motor AC terutama motor induksi lebih sulit. Dengan berkembangnya ilmu elektronika daya, pengaturan motor induksi dapat teratasi. Disamping itu konstruksi motor induksi yang kuat, sederhana, murah, dan mudah dalam perawatan merupakan daya tarik tersendiri. Sehingga saat sekarang ini lebih dari 80% industri menggunakan motor induksi. Pengontrolan kecepatan motor induksi dapat dibagi menjadi dua bagian utama, yaitu skalar kontrol dan vektor kontrol. Skalar kontrol yang didasarkan pada linearisasi persamaan nonlinier motor induksi di titik operasi keadaan mantap (steady state) serta dapat diimplementasikan dalam suatu keadaan dimana amplitudo dan frekuensi tegangan stator diatur dalam suatu rangkaian terbuka (open loop) agar V/Hz konstan. Parameter untuk skalar kontrol yang berhubungan dengan keadaan mantap (steady state), adalah magnitudo dan frekuensi (kecepatan sudut) tegangan, arus dan fluks linkage space vektor yang dikontrol. Sehingga, sistem kontrol ini tidak bekerja selama keadaan transient. Pola seperti ini diterapkan juga pada sistem multivariabel pada motor induksi sehingga tidak bisa menunjukkan hubungan antara input dan output serta akan menimbulkan permasalahan pengontrolan output seperti torka dan fluks. Akibat adanya permasalahan diatas, maka dikembangkanlah suatu metode pengontrolan yang disebut vektor kontrol. Vektor kontrol ini didasarkan pada keadaan peralihan (transient). Oleh sebab itu metode pengontrolan ini tidak hanya bisa mengontrol magnitudo dan frekuensi (kecepatan sudut), tetapi juga mengontrol posisi sesaat, tegangan, arus dan fluks space vektor, sehingga metode pengontrolan ini bisa bekerja pada keadaan mantap (steady state) dan keadaan peralihan (transient). Dengan metode vektor kontrol ini, kinerja motor induksi dapat ditingkatkan seperti motor DC berpenguatan bebas. Metode vektor kontrol ini akan menghasilkan kontrol performansi tinggi pada motor induksi untuk torka, kecepatan dan posisi yang ingin dicapai. Selain itu vektor kontrol juga memungkinkan pengontrolan yang cepat untuk magnitude fluks rotor dan torka-arus yang dihasilkan. Selain itu keuntungan menggunakan vektor kontrol pada motor induksi adalah kemungkinan operasi motor pada kecepatan di atas kecepatan dasar (pada daerah pelemahan medan ). Adapun tujuan penelitian ini, untuk melakukan studi performansi pengaturan motor induksi melalui vektor kontrol khususnya metode Indirect Field Oriented Control menggunakan Simulink/Matlab dengan menganalisa keluaran (output) yang dihasilkan oleh simulasi Indirect Field Oriented Control. Terdapat beberapa metode yang dapat digunakan untuk vektor kontrol seperti Field Oriented Control, Feedback Linearization, Direct Torque Control dan Passivity Based Control. Metode yang populer saat ini adalah Field Oriented Control dengan metode Flux-Feedforward Vector Control (Indirect Field Oriented Control). Hal ini dikarenakan pada tipe Indirect Field Oriented Control, tidak dibutuhkan detektor fluks atau penghitung fluks. Evaluasi vektor kontrol pada motor induksi bisa dilakukan dengan

TeknikA

71

No. 31 Vol.1 Thn. XVI April 2009

dua cara. Pertama dilaboratorium dengan menggunakan mesin yang real dan menyediakan vector controller dan sebuah Current-Regulated Pulse Width Modulation (CRPWM) inverter. Keuntungan cara ini adalah faktor natural sudah termasuk dalam percobaan misalnya noise yang dihasilkan dan karakteristik sensor. Kekurangan cara ini adalah sulit untuk mengobservasi dan mengganti parameter elektrik mesin ketika sedang bekerja[3]. Selain itu ukuran, tipe, dan daya motor yang ada juga merupakan suatu batasan. Selain itu biaya yang mahal dan keterbatasan alat yang ada di laboratorium juga merupakan kendala untuk dilakukan pengujian dengan cara ini. Cara kedua adalah dengan simulasi menggunakan software komputer. Keunggulan cara ini adalah semua besaran dapat diobservasi dan parameter dapat diubah untuk mengamati efeknya dan memperbaiki kesalahan estimasi. Dengan cara ini kekurangan yang terdapat pada cara pertama dapat ditutupi, tetapi kelemahan cara ini adalah adanya pengabaianpengabaian terhadap kondisi tertentu. METODE Metode yang digunakan dalam penelitian ini adalah: o Memodelkan persamaan-persamaan motor induksi dalam sumbu koordinat abc kemudian mentransformasikannya ke persamaan kerangka acuan bebas qd0 dan kerangka acuan stationer. o Merancang blok diagram simulasi berdasarkan persamaan-persamaan kerangka acuan stationer qd0 yang telah diturunkan dengan Simulink/Matlab. o Merepresentasikan grafik karakteristik pengaturan kecepatan motor induksi dengan Indirect Field Oriented Control yang dihasilkan oleh Simulink/Matlab dan membandingkannya dengan grafik yang dihasilkan oleh skalar control. o Menganalisa performansi pengaturan kecepatan motor induksi dengan Indirect Field Oriented Control. Secara garis besar di dalam simulasi ini terdapat tiga komponen, yaitu input, proses dan output. Setiap blok tersusun dari beberapa sub blok. Tiap blok akan dijelaskan sebagai berikut : a. Kecepatan Referensi Pengaturan kecepatan motor induksi dilakukan dengan memberikan kecepatan referensi yang dapat dirubah-rubah sesuai dengan keinginan. Blok kecepatan referensi ditunjukkan Gambar 1. berikut :
1 Tem* Mux Mux 2 lambdadre du/dt Derivative Mux3 Mux

ISSN: 0854-8471
b. Kontroller Torka Sinyal kesalahan yang merupakan selisih kecepatan referensi dan kecepatan aktual diumpankan ke kontroller untuk diproses. Kontroller digunakan untuk memperkecil nilai kesalahan yang terjadi sehingga kecepatan actual mendekati kecepatan referensi. Kontroller yang digunakan adalah proporsional integral (PI). Blok Kontroller Torka ditunjukkan Gambar 2 berikut :

Gambar 2 Blok Kontroller Torka c. Field Oriented Control Blok Field Oriented Control adalah blok dimana terjadi peritungan i ds ,
*

* i qs dan . Blok Field

Oriented Control ditunjukkan Gambar 3.

(4/(3*P))*u[1]*xr/(xm*u[2]) iqs^e (xr*u[2]+rpr*wb*u[1])/(rpr*xm) ids^e Mux Mux2

1 iqs^e*

2 ids^e*

(rpr*wb/xr)*(u[1]/u[2]) we-wr 3 thetar

w2

1 s theta2

cos(u[1]) Fcn

3 cos_rho

sin(u[1]) rho Fcn1

4 sin_rho

Gambar 3 Blok Field Oriented Control d. Transformasi qde ke abcs Arus command yang dihasilkan oleh blok Field Oriented Control memakai kerangka acuan sinkron, sementara untuk blok inverter dibutuhkan arus command dalam kerangka acuan stasioner. Blok ini mengubah arus qd (kerangka acuan sinkron) ke arus

Gambar 1 Blok Kecepatan Referensi

TeknikA

72

No. 31 Vol.1 Thn. XVI April 2009

abc (kerangka acuan stasioner). Blok transformasi qde ke abcs ditunjukkan oleh Gambar 4 berikut :
1 iqs^e* u[1]*u[3] + u[2]*u[4] 2 ids^e* 3 cos_rho 4 sin_rho Mux
2 vbg Fcn1 3 vcg Mux 4 ias+ibs+ics 50*Zb*wb 1/Csg Fcn2 1 s Integrator Mux (u[3]-u[2])/sqrt(3)

ISSN: 0854-8471
f. Transformasi abcs ke qd0s Tegangan input untuk motor induksi dinyatakan dalam bentuk koordinat qd0s. Maka dibutuhkan blok tranformasi dari koordinat abcs menjadi koordinat qd0s. Blok tansformasi ke sumbu qd0s ditunjukkan oleh Gambar 6 berikut :
1 vag (2/3)*(u[1] - (u[2]+u[3])/2) 1 Fcn Sum3 2 vds vqs

u[1] ias Mux iqs^s Mux -(u[1] + sqrt(3)*u[2])/2 ibs Mux2 -(u[1] -sqrt(3)*u[2])/2 ics

1 ias* 2 ibs* 3 ics*

-u[1]*u[4] + u[2]*u[3] ids^s

(u[1]+u[2]+u[3])/3 3 v0s vsg Sum2

Gambar 4 Blok Transformasi qde ke abcs e. Inverter Blok inverter adalah penyedia tegangan input untuk motor induksi. Blok inverter ditunjukkan oleh Gambar 5 berikut :
1 ias -Kia 2 ias * Z 1 vag

Gambar 6 Blok Transformasi abcs ke qd0s g. Motor Induksi Persamaan matematis motor induksi dimodelkan dalam sebuah blok yang ditunjukkan oleh Gambar 7 berikut :

3 ibs -Kib 4 ibs * 5 ics ic 6 ics * -KZ3 3 vcg Z1 2 vbg

1 ias 2 ias* 3 ibs 4 ibs* 5 ics

vcg ics ibs* ibs vbg ias* ias vag

1 vag

2 vbg

Gambar 7 Blok Motor Induksi h. Transformasi qd0s ke abc Untuk mendapatkan hasil dalam koordinat abc, maka persamaan motor induksi dalam koordinat qd0s ditransformasikan kembali ke koordinat abcs. Blok transformasi ke sumbu abc ditunjukkan Gambar 8 berikut :

3 vcg

6 ics*

ics*

Inverter

Gambar 5 Blok Inverter

TeknikA

73

No. 31 1 Vol.1 Thn n. XVI Apri il 2009

1 iqs u[1] + u[3] Fcn Mux -(u[1]+sqrt(3)*u[2])/2 +u[3] Fcn1 -(u[1]-sqrt(3)*u[2])/2 + u[3] Mux Fcn2 1 ias

ISSN: 0854-8 8471

2 ids

2 ibs

3 i0s

3 ics

G Gambar 10 Kecepatan Aktu ual Indirect Fie eld Oriented Contr O rol Untuk Kece epatan Referen nsi Konstan

Ga ambar 8 Blok Transformasi qd0s ke abc HASIL L DAN PEMBAHASAN Dala am simulasi pengaturan kecepatan k mo otor induksi dengan met toda Indirect Field Orient ted l yang diamati adalah : Control 1. Ke ecepatan aktual l motor terhada ap waktu 2. Teg gangan stator terhadap t waktu u 3. Aru us stator terhad dap waktu 4. Flu uks terhadap waktu w 5. Tor rka elektromag gnetik terhadap p waktu Dala am simulasi ini, motor induksi ya ang digunak kan adalah mo otor induksi ro otor sangkar ti iga fasa, 4 kutub, 60 Hz dengan d parame eter : daya mo otor , tegangan 46 60 Volt, kecep patan 1705 rp pm, 50 HP, resistan nsi stator 0.08 870 , reakta ansi bocor sta ator 0.3020 , reaktan nsi magnetisa asi 13.0800 , reaktan nsi bocor roto or 0.3020 , reasistansi ro otor 0.2280 , dan mome en inersia 1.66 620 N-m. Mo otor induksi rotor sangkar r dengan freku uensi nominal 60 Hz ini akan dibebani oleh sebuah pompa p dan dib beri perlaku uan dengan kec cepatan referen nsi yang konst tan dan ke ecepatan refere ensi yang ber rvariasi. Adap pun hasil ya ang diperoleh sebagai beriku ut : Gelomb bang Untuk Ke ecepatan Refer rensi Konstan

Gambar 11 T Tegangan Stato or Indirect Fiel ld Oriented Contr O rol Untuk Kece epatan Referen nsi Konstan

Gambar 12 Aru G us Stator Indire ect Field Orien nted C Control Untuk k Kecepatan Re eferensi Konsta an

G Gambar 9 Kece epatan Referen nsi Konstan Gelo ombang Outp put Indirect Field Oriented Control l Untuk Kecepatan Referensi i Konstan

Gambar 13 Tork ka Elektromagn netik Indirect Field F O Oriented Contr rol Untuk Kece epatan Referen nsi Konstan

kA Teknik

74

No. 31 1 Vol.1 Thn n. XVI Apri il 2009

ISSN: 0854-8 8471

Gelo ombang Outpu ut Indirect Fiel ld Oriented Co ontrol Untu uk Kecepatan R Referensi Berv variasi

Gamb bar 14. Magnitu udo Fluks Roto or Indirect Fie eld Oriented Control Untuk Kecepa atan Referensi Konstan Gambar G 18 K Kecepatan Aktu ual Indirect Fie eld O Oriented Contr rol untuk Kece epatan Referen nsi Bervariasi

mbar 15 Fluk ks qr Indirect Field F Oriented Gam Con ntrol Untuk Ke ecepatan Refer rensi Konstan Gambar 19 T Tegangan Stato or Indirect Fiel ld Oriented Contr O rol untuk Kece epatan Referen nsi Bervariasi

Gambar 16 Fluks s dr Indirect Field F Oriented Con ntrol Untuk Ke ecepatan Refer rensi Konstan Gelomb bang Untuk Ke ecepatan Refer rensi Bervariasi i Ga ambar 20 Aru us Stator Indire ect Field Orien nted Control C untuk K Kecepatan Ref ferensi Bervaria asi

Ga ambar 17 Kece epatan Referen nsi Bervariasi

kA Teknik

75

No. 31 1 Vol.1 Thn n. XVI Apri il 2009

ISSN: 0854-8 8471

Gamb bar 21 Torka Elektromagnetik E k Indirect Field Ori iented Control untuk Kecepat tan Referensi Bervariasi B

Gambar G 24 Fl luks dr Indirec ct Field Orient ted Control C untuk K Kecepatan Ref ferensi Bervaria asi D hasil simu Dari ulasi, didapatka an data-data se ebagai berik kut : Tab bel 1 Hasil Sim mulasi dengan Kecepatan K Refe erensi Konstan Param meter IFOC referen nsi (rpm) 188.5 50 aktua al (rpm) 184.5 50 Va (V Volt) 190.1 10 Va maks s (Volt) 298.3 30 Torka T Elektrom magnetik (N-m) ) 189.1 10 Torka Beb ban (N-m) -189.00 Ia (Am mpere) 85.8 80 Ia mak(A Ampere) 95.8 80 Fluks Ro otor (wb) 259.3 30 Tab bel 2 Hasil Sim mulasi dengan Kecepatan K Refe erensi Bervariasi Param meter IFOC C referens si (rpm) 94.25 5 aktual (rpm) 93.04 4 Va (V V) 48.62 2 To orka Elektroma agnetik (N-m) 48.21 1 Torka Beba an (N-m) -48.21 Ia (Amp mpere) 11.33 3 Fluks Rot tor (wb) 259.20 P Pada Indirect F Field Oriented Control, input t yang digu unakan adalah t torka referensi i dan fluks refe erensi. Simu ulasi metoda Indirect Field d Oriented Co ontrol berd dasarkan asum msi bahwa motor m disuplai oleh tegan ngan tiga fasa. Sebuah kontro oller arus digu unakan untu uk menentukan n arus stator, karena k suatu in nverter digu unakan sebaga ai sumber tega angan pada metode m ini. Walaupun pada simula asi ini komp ponen r diabaikan, namun n simula asi ini switching inverter telah h memberikan gambaran tent tang metode In ndirect Field d Oriented Con ntrol. a. Respon R Keadaa an Mantap (Ste eady State) R Respon keada aan mantap (steady state) pada Indir rect Field Ori iented Control l dan skalar k kontrol dapa at dilihat d dengan memb berikan kece epatan refer rensi yang kon nstan setelah pe engasutan 0.5 detik. d

Gamb bar 22 Magnitu udo Fluks Roto or Indirect Fie eld Ori iented Control untuk Kecepat tan Referensi Bervariasi B

Gam mbar 23 Fluks s qr Indirect Field F Oriented Con ntrol untuk Kec cepatan Referensi Bervariasi

kA Teknik

76

No. 31 Vol.1 Thn. XVI April 2009

Pada simulasi untuk keadaan mantap (steady state) motor diberi kecepatan referensi yang sama dengan kecepatan mekanik dasar motor yaitu 188.50 rad/s. Dari simulasi didapatkan kecepatan aktual 184.50 rad/s, torka elektromagnetik 189.10 Nm, dan fluks rotor 259.30 wb dengan torka beban sebesar -189.00 N-m.. Dari data yang diperoleh, terlihat bahwa torka elektromagnetik yang dihasilkan oleh metode Indirect Field Oriented Control sangat mendekati torka yang dibutuhkan oleh beban. Kecepatan yang dihasilkan oleh Indirect Field Oriented Control telah mendekati nilai kecepatan referensi. Dari gambar gelombang output kecepatan aktual, torka dan fluks, terlihat bahwa respon keadaan mantap (steady state) untuk metode Indirect Field Oriented Control lebih mulus. Hal ini disebabkan oleh kontrol yang terpisah antara torka dan fluks sehingga torka dan fluks yang dihasilkan akan lebih optimal. Pengaruh kontroller arus terlihat pada arus stator yang relatif stabil sehingga tegangan input untuk motor induksi yang digunakan juga lebih stabil. b. Respon Keadaan Peralihan (Transient) Respon keadaan peralihan (transient) pada metode Indirect Field Oriented Control dapat dilihat dengan memberikan kecepatan referensi yang bervariasi. Pada simulasi kali ini kecepatan referensi yang digunakan adalah [0 wbm/2 wbm/2 -wbm/2 wbm/2 0] yang diberikan pada waktu [0 0.25 0.5 1.0 1.25 1.5]. Dari simulasi untuk Indirect Field Oriented Control didapatkan kecepatan aktual 94.25 rad/s, torka elektromagnetik 48.21 N-m, dan fluks rotor 259.20 wb dengan torka beban sebesar -48.21 Nm. Pada keadaan peralihan (transient) ini torka elektromagnetik yang dihasilkan Indirect Field Oriented Control juga optimum. Jika diperhatikan fluks rotor yang dihasilkan dan dibandingkan dengan keadaan mantap (steady state) didapatkan bahwa fluks yang dihasilkan oleh Indirect Field Oriented Control pada keadaan peralihan (transient) sangat mendekati besarnya fluks yang dihasilkan oleh Indirect Field Oriented Control pada keadaan mantap (steady state). Dari gambar gelombang output terlihat bahwa metode Indirect Field Oriented Control responnya lebih cepat Sehingga kecepatan aktual, torka, dan fluks yang dihasilkan juga lebih mulus. Hal ini karena adanya pengontrolan posisi sesaat pada metode Indirect Field Oriented Control. Pengontrolan posisi ini akan memberikan efek positif terhadap i ds yang mengontrol fluks dan yang mengontrol torka.
*

ISSN: 0854-8471
SIMPULAN Dari simulasi pengontrolan kecepatan motor induksi dengan Indirect Field Oriented Control ini dapat disimpulkan : 1. Pada simulasi motor induksi dengan metode pengaturan kecepatan Indirect Field Oriented Control keadaan mantap (steady state) dihasilkan kecepatan aktual 184.50 rad/s, torka elektromagnetik 189.10 N-m, dan fluks rotor 259.30 wb. 2. Pada simulasi motor induksi dengan metode pengaturan kecepatan Indirect Field Oriented Control keadaan peralihan (transient) kecepatan aktual 94.25 rad/s, torka elektromagnetik 48.21 N-m, dan fluks rotor 259.20 wb. 3. Metode Indirect Field Oriented Control baik digunakan untuk pengontrolan motor induksi karena responnya yang sangat bagus, sehingga menghasilkan torka dan fluks yang optimum. 4. Penggunaan simulasi sangat membantu memahami perilaku motor induksi karena pada kenyataannya sistem motor induksi multivariabel, tidak linier dan bervariasi terhadap waktu. DAFTAR RUJUKAN [1] Chapman, Stephen J, 1991, Electric Machinery Fundamentals 3rd edition. New York : McGrawHill. [2] Kazmierskowski, Marian P, R. Krishnan and Freede Blaajerg, 2002, Control In Power Electronics, Selected Problem. USA : Academic Press. [3] Ogaswara, Satoshi, H. Akagi, and A. Nabae, 1988, The Generalized Theory of Indirect Vector Control for AC Machines. IEEE Transactions on Industry Applications, Vol 24 No 3 May/Juni 1988, 470-478. [4] Sen, P.C, 1997, Principle of Electric Machines and Power Electronics 2nd edition. USA : John Wiley & Sons. [5] Wade, S, M. W. Dunnigan, and B. W. Williams, 1997, Modeling and simulation of Induction Machine Vector Control with Rotor Resistance Identification. IEEE Transactions on Power Electronic, Vol 12 No 3 May 1997,495-506. [6] Y.S, Herawati, 2005, Mengendalikan Motor Induksi Dengan Elektromagnetik secara Vektor. Seminar Nasional Teknik Ketenagalistrikan Semarang 24-25 November 2005 ,E-11E-15

* i qs

TeknikA

77