BAB 6 TRANSFORMASI Z

6. 1. Pengertian transformasi z Transformasi z merupakan bentuk lain dari transformasi Laplace maupun Fourier. Kalau transformasi Laplace dan Fourier dapat dikenakan baik pada fungsifungsi diskrit maupun analog, maka transformasi z hanya dapat dikenakan pada fungsi diskrit. Suatu deret runtun waktu adalah contoh fungsi diskrit yang sangat sesuai untuk dianalisis dengan menggunakan transformasi z. ndaikan ada deret runtun waktu fk sebanyak ! sepan"ang N sampel ! data
f k =$ f ( , f' , f & , f % , ......... , f N #

$).'# maka transformasi z dari fk adalah*

F $ z # = f ( + f' z + f & z & + f % z % +........... + f N z N

$).&# atau* $).%# +ersamaan $).%# ini merupakan persamaan polinomial dalam z dengan koefisienkoefisien fk. Secara matematis fungsi digital tidak harus dimulai dengan digit yang ke (, tapi dapat dari , sehingga secara lebih umum transformasi z fungsi digital fi adalah* F $ z# =
k =

F $ z# = fk z k
k =(

zk

$).,# Suatu deret runtun waktu akan terdefinisi dengan baik kalau waktu cupliknya t diketahui. kan tetapi dalam transformasi z waktu cuplik ini tidak terlihat. -ni tidak men"adi masalah kalau kawasan z hanya dipakai untuk penyelesaian masalah beserta analisisnya, yang hasilnya ditransformasi balik ke kawasan waktu. .aktu cuplik akan muncul pula pada transformasi dari kawasan z ke kawasan frekuensi. /atatan* 0anyak buku menggunakan zk untuk transformasi z nya. 6. 2. Transformasi z dan kon o!"si ndaikan ada & deret runtun waktu fk dan gk, yang bentuknya adalah*
f k = $ ', &, ' # &, &, ' #

$).1# $).)#

dan

g k = $ ',

maka transformasi z dari fk dan gk adalah*

F $ z # =' + & z + ' z &

$).2#

dan $).3#

G $ z # ='+& z + & z & +' z %

Sementara itu kon4olusi antara fk dan gk adalah*

f k g k = $', ,, 2, 2, ,, '#

$).5#

dan perkalian antara F$z# dan G$z# adalah*

F $ z # G $ z # = $'+& z +z & # $' +& z +& z & +z % # =' +, z +2 z & +2 z % +, z , +z 1

$).'(# Kalau diperhatikan, persamaan $).'(# adalah persamaan polinomial dalam z $deret pangkat#, yang koefisien-koefisiannya sama dengan nilai-nilai hasil kon4olusi antara fk dan gk. 6adi kesimpulannya adalah* 7Kon4olusi dalam kawasan waktu akan men"adi perkalian dalam kawasan z8. 9al ini mirip dengan kenyataan* 7 Kon4olusi dalam kawasan waktu akan men"adi perkalian dalam kawasan s $transformasi Laplace# dan kawasan frekuensi $transformasi Fourier#. Kita mengetahui bahwa hubungan antara output y$t#, input x$t#, dan tanggapan impuls h$t# suatu sistem fisis adalah* y $t # = x $t # h$t # $).''# sehingga hubungan ini dalam kawasan z adalah* $).'&# 9ubungan antara output, input, dan tanggapan impuls sistem dalam kawasan z yang melalui operasi perkalian yang sederhana ini dapat digunakan untuk analisis perancangan filter-filter digital, mengingat filter-filter tersebut merupakan perwu"udan $manifestasi# dari sistem-sistem fisis. :alam perancangan filter, yang terpenting adalah bagaimana mendapatkan tanggapan impuls h$t# filter yang bersangkutan. Kalau input dan output diketahui maka tanggapan impuls filter dalam kawasan z, menurut persamaan $).'&# adalah*
H $ z# = Y $ z# X $ z# Y $ z# = X $ z# H $ z#

$).'%# Sekarang masalahnya adalah bagaimana mendapatkan H$z# yang berbentuk persamaan polinomial dalam z $deret pangkat dalam z# dari hasil bagi antara Y$z# dan X$z# tersebut, sehingga dapat diporoleh tanggapan impuls dalam kawasan waktu h$t# atau hk. :engan kata lain bagaimana melakukan transformasi z terbalik $in4erse ztransform#. 6. #. Transformasi z $a!ik Transformasi z balik $in4erse# umumnya berhubungan dengan fungsi rasional dalam z, seperti yang terlihat pada persamaan $).'%#. Transformasi z balik suatu fungsi yang berbentuk deret pangkat dari z adalah koefisien-koefisien deret pangkat tersebut. 6adi inti transformasi z balik adalah merubah fungsi rasional dalam z men"adi fungsi yang berbentuk deret pangkat dalam z. da beberapa cara menger"akan transformasi z balik ini, yaitu* a. ;etode perderetan pabila F$z# berupa fungsi rasional maka perderetan dapat dilakukan membagi langsung pembilang dengan penyebut. :alam pembagian langsung ini dimungkinkan menghasilkan fungsi deret pangkat yang yang nilainya naik dan yang nilainya turun. <ntuk lebih "elasnya kita menderetkan suatu fungsi rasional yang

sederhana yaitu*

F $ z# =

$).',# Kalau dilakukan pembagian langsung maka akan dapat diperoleh & fungsi deret pangkat $keduanya adalah betul#, yaitu*
F $ z # = ' + & z + , z & + 3 z % +') z , + ..........

' ' &z

$).'1# dan
F $ z# = ' ' ' ' ' , z + z & z % + z ........ & , 3 ')

$).')# Kalau F$z# adalah sebuah filter, maka penyelesaian yang kita pilih adalah fungsi deret pangkat yang koefisien-koefisiennya kon4ergen, agar filter yang bersangkutan stabil. 6adi penyelesaian yang harus kita pilih adalah yang kedua, yaitu persamaan $).')#. :alam perderetan ini dimungkinkan mendapatkan fungsi deret pangkat dengan z berpangkat positif, negatif, atau campuran. =ang penting koefisien-koefisiennya harus kon4ergen. b. ;etoda pengembangan men"adi fungsi-fungsi rasional sederhana. ;etoda ini banyak dipakai dalam menyelesikan masalah integral untuk fungsi rasional yang sukar. Suatu fungsi rasional terdiri dari nominator N $bagian atas atau pembilang# dan denominator D $bagian bawah atau penyebut#. kar-akar fungsi deret pangkat pada nominator akan merupakan titik-titik 7zero8 yang menyebabkan fungsi rasional ybs berharga (, sedang akar-akar fungsi denominator akan merupakan 7pole8 $kutub# yang menyebabkan fungsi rasional yang bersangkutan berharga . +rosedur untuk mengembangkan fungsi pecahan ini adalah* '. 0uat z pangkat tertinggi pada N satu tingkat lebih kecil dibandingkan dengan pangkat tertinggi pada D, dengan cara membagi langsung N!D. z% /ontoh* $).'2# F $ z# = & z &z %
z & & z % # z% z & z % z -----------% &

$ z +&

& z & +% z & z & , z ) ----------2 z +)

+embagian ini menghasilkan $z > &# dan masih kelebihan $2 z > )#, sehingga persamaan $).')# dapat dituliskan men"adi*
F $ z # = $ z + &# + 2z +) z & z %
&

$).'3#

Transformasi z balik untuk suku pertama ruas kanan adalah $&, '#, dan transformasi z balik suku kedua yang harus diker"akan pada prosedur berikutnya. &. ;encari akar-akar $titik-titik kutubnya# dari denominator :. Suku kedua pada ruas kanan persamaan $).'3# adalah*

G$ z# =

2 z +) 2 z +) = z & & z % $ z +'# $ z %#

$).'5#

+ersamaan $).'5# menun"ukkan bahwa G$z# mempunyai kutub-kutub di z ? ' dan z ? %. +ersamaan $).'5# akan dapat dikembangkan men"adi "umlahan fungsi-fungsi rasional yang lebih sederhana, yaitu*
G$ z# = 2 z +) A B = + $ z +'# $ z %# $ z +'# $ z %#

$).&(#

@ilai-nilai dan 0 dapat ditentukan dengan memasukkan nilai-nilai z tertentu kedalam persamaan $).&(#, yang mudah adalah nilai z pada kutubkutubnya. <ntuk itu persamaan $).&(# dapat diubah men"adi*
2 z + ) = A $ z %# + B $ z + '#

$).&'#

Kemudian ruas kiri dan kanan persamaan $).&'# die4aluasi pada kutubkutubnya* <ntuk z ? % &' > ) ? B $%>'# B ? &2!, <ntuk z ? ' 2 > ) ? A $' % # A ? '!,
' ' &2 ' + , $ z +'# , $ z %#

6adi hasil pengembangan dari persamaan $).&(# adalah *

G$ z# =

$).&&#

Transformasi z balik dari A$z# kemudian dapat diperoleh dengan mudah, yaitu dengan menderetkan fungsi-fungsi rasionalnya. 0entuk pengembangan persamaan $).&(# sangat bergantung dari nilai-nilai akar denominatornya, yang setiap akarnya dapat berbeda, kembar &, dan bahkan kembar %. Sebagai contoh, fungsi rasional*
F $ z# = N $ z# N $z# = D $ z # $ z a # $ z b# & $ z c # %

$).&%#

denominatornya mempunyai ' akar tunggal a , & akar kembar b , dan % akar kembar c. 0entuk pengembangan persamaan $).&%# adalah* A B' B& z C' C& z C z $ z + c# F $z# = + + + + + % $).&,# & & $ z a # $ z b# $ z b # $ z c# $ z c# $ z c #% c. +enyelesaian analitis dari rumus transformasi z balik. Bumus transformasi z balik dalam bentuk persamaan integral dari F$z# adalah*
f $k # = ' & j

F $ z# z k +'

$).&1# +ersamaan $).&1# ini harus diselesaikan dalam & bagian, yaitu untuk k ( dan k > (. +enyelesaiannya menggunakan 4ariabel kompleks dengan teori residunya. 6. %. Transformasi &a'!a(e dan 'eran(angan fi!ter 6. %. 1. Transformasi &a'!a(e Transformasi Laplace dari suatu fungsi waktu f $t# didefinisikan sebagai*
F $ s # = f $t # e st dt
(

$).&)#

dengan s adalah 4ariabel frekuensi kompleks, yang bentuknya adalah* $).&2# sehingga bidang s merupakan bidang kompleks dengan sumbu horizontal dan sumbu 4ertikal j . Sementara itu, transformasi Laplace balik dari F $s# adalah*
f $t # = ' &j

s = + j

+ j
j

F $ s # e s t ds

$).&3# Seperti halnya transformasi z, maka transformasi Laplace balik "uga dapat dilakukan dengan "alan pengembangan men"adi fungsi-fungsi rasional tertentu, yang transformasi Laplace baliknya sudah diketahui $tabel#, seperti fungsi-fungsi impuls, undak, ramp, sin, cos, eCp, dan sebagainya. /ara yang lain adalah menyelesaikan persamaan $).&3# dengan menggunakan 4ariabel kompleks dan teori residunya yang cukup sulit $tidak dibahas di sini#. 6. %. 2. Peran(angan Fi!ter dan F"ngsi Pinda) Teori filter telah berkembang se"ak lama, yang analisisnya pada bidang s atau dalam kawasan frekuensi kompleks. :alam kawasan ini suatu filter dapat dinyatakan dgn Fungsi +indah $Transfer Function# nya, yang biasanya disimbulkan dengan H $s#. Secara fisis H $s# adalah transformasi Laplace dari tanggapan impuls $impuls response# filter yang bersangkutan h $t#. 9ubungan antara input dan output suat filter dalam kawasan frekuensi kompleks ini sangat sederhana, yaitu*
Y $ s# = X $ s# H $ s#

$).&5# dengan Y $s# adalah tranformasi Laplace dari output y $t#, dan X $s# adalah transformasi Laplace dari input x $t#. :engan demikian, fungsi pindah filter dapat ditentukan dari*
H $ s# = Y $ s# X $ s#

$).%(#

:engan demikian fungsi pindah H $s# umumnya berupa fungsi pecahan $rasional# pada kawasan s, seperti yang terlihat pada persamaan $).%(#. Fungsi rasional terdiri dari pembilang $nominator, N# dan penyebut $denominator, D#. kar-akar N akan berkaitan dengan zero yang menyebabkan H $s# bernilai (, dan akar-akar D akan berkaitan dengan pole atau kutub yang menyebabkan H $s# bernilai tak berhingga. +osisi titik-titik pole dan zero pada bidang s akan sangat berperan pada funsi pindah filter yang bersangkutan. :alam merancang suatu filter, yang perpenting adalah mengetahui posisi titiktitik pole dan zero filter yang bersangkutan pada kawasan frekuensi kompleks atau pada bidang s. Sumbu 4ertical $sumbu kompleks# pada bidang s mempunyai arti yang sangat penting. Sumbu tersebut merupakan sumbu frekuensi, sehingga tanggapan frekuensi $amplitudo dan fase# akan die4aluasi pada titik-titik di sepan"ang sumbu tersebut. Sumbu kompleks ini "uga akan membatasi posisi pole yang menghasilkan filter yang stabil dan yang tidak stabil. +ole yang terletak di sebelah kiri sumbu kompleks akan menghasilkan filter yang stabil, sedang di sebelah kanan sumbu kompleks akan menghasilkan filter yang tidak stabil. Titik-titik zero akan selalu berhubungan dengan stabilitas, sehingga posisinya pada bidang s dapat di sebarang tempat, tanpa menimbulkan ketidakstabilan.

6. %. #. Tangga'an am'!it"do dan tangga'an fase Tanggapan amplitudo dan fase suatu filter dapat ditentukan $secara grafis# bila posisi titik-titik pole dan zero fungsi pindah filter yang bersangkutan diketahui. Aambar ).' menun"ukkan posisi titik pole dan zero tersebut dalam bidang s. <ntuk filter yang stabil, posisi pole harus di sebelah kiri sumbu imaginer, sedang posisi zero dapat di sebarang tempat. ndaikan fungsi pindah filter yang bersangkutan adalah* H $s# = A( $ s z( # $ s z' # $ s p( #$ s p' #$ s p& # ,

$).%'# maka H$j# dapat dituliskan sebagai* H $ j # = $).%&# ;asing-masing faktor jzi atau jpi berhubungan dengan 4ektor dari titik zero atau pole ke sebarang titik j pada sumbu imaginer. Dektor-4ektor tersebut dapat dinyatakan dalam bentuk polar* j zi = N i e j i dan j pi = M i e j i $).%%# sehingga H $j# pada persamaan $).%&# dapat ditulis men"adi*
H $ j# = A( N ( N ' j $( +' ( ' & # e M ( M 'M &
j p' M' N( M( p(

A( $ j z( # $ j z' # $ j p( # $ j p' # $ j p& #

$).%,#

( o z(

(
M& & N'

' o z'

p&

Aambar ).'. nalisis pole-zero pada perancangan filter.

Secara umum, berdasar gambar ).' dan persamaan $).%,#, tanggapan amplitudo dapat dituliskan sebagai* N i = +erkalian pan"ang 4ektor dari zero ke sumbu " $ # = M k +erkalian pan"ang 4ektor dari pole ke sumbu " $).%1#

dan tanggapan fasenya adalah*

$# = i i = 6umlahan sudut 4ektor dari zero ke sumbu "
"umlahan sudut 4ektor dari pole ke sumbu "

$).%)# =ang perlu diperhatikan dalam perancangan filter ini adalah* a. +osisi pole di sepan"ang sumbu imaginer dan di daerah sebelah kanannya akan menghasil filter yang tidak stabil. b. +osisi pole dekat dengan sumbu imaginer $sebelah kirinya# akan memberikan efek tunning pada frekuensi tertentu c. +osisi zero dekat dengan sumbu imaginer akan memberikan efek penekanan $meredam# pada frekuensi tertentu. 6. %. %. Transformasi &a'!a(e s transformasi z Transformasi z dan transformasi Laplace mempunyai hubungan yang spesifik. Transformasi z suatu fungsi digital f $k# adalah F $ z # = f $k # z k . Sedang
st transformasi Laplace suatu fungsi f $t# adalah F $ s # = f $t # e dt . 6adi antara

transformasi z dan transformasi Laplace ada hubungan transformasi*

z = e s

$).%2# dengan bidang Ebidang z dan s adalah bidang kompleks. Transformasi dari s ke z $atau sebaliknya# akan menghasilkan hal-hal sebagai berikut* a. Sumbu imaginer pada bidang s akan ditransformasikan men"adi lingkaran kesatuan /' $lingkaran dengan "e"ari ' atau | z | ? '# pada bidang z. b. 0agian kanan bidang s $Be $s# > (# akan ditransformasikan men"adi bidang di dalam lingkaran kesatuan /' pada bidang z. c. 0agian kiri bidang s $Be $s# < (# ditransformasikan men"adi bidang di luar lingkaran kesatuan /' pada bidang z. Karena teori filter $terutama filter frekuensi# sudah berkembang dalam bidang s, maka dengan menggunakan transformasi $).%2# di atas kita dapat merancang filter dalam bidang z $filter digital# berdasar filter-filter yang telah ada pada kawasan s. Sifat filter ditentukan oleh posisi pole dan zero pada fungsi pindahnya di kawasan s. :emikian "uga filter di kawasan z, akan ditentukan oleh posisi pole dan zeronya. Filter di kawasan s akan stabil bila posisi pole nya ada disebelah kiri sumbu imaginernya, yang dalam kawasan z harus berada di luar lingkaran kesatuan /'. 6. *. Peran(angan fi!ter dengan metode grafis da!am ka+asan z

6. *.1. Metode grafis da!am ka+asan z. Seperti halnya perancangan filter pada kawasan s maka tanggapan amplitudo dan tanggapan fase pada kawasan z "uga dapat ditentukan secara grafis berdasarkan letak titik-titik pole dan zeronya. Kalau pada kawasan s kedua response tersebut die4aluasi di sepan"ang sumbu imaginernya $sumbu fekuensi#, maka pada kawasan z kedua respons die4aluasi di sepan"ang lingkaran kesatuan /' $gambar ).&#. +ada lingkaran kesatuan ini frekuensinya terbagi secara linier dari ( sampai frekuensi @yFuistnya F@, yang besarnya*
FN = ' & t

$).%3# dengan t adalah waktu cuplik fungsi digital yang bersangkutan. 6adi titik z ? ' > j ( akan sesuai dengan frekuensi ( dan titik z ? ' > j ( akan sesuai dengan frekuensi F@. -ni sesuai dengan konsep transformasi Fourier digital yang syaratnya antara lain fungsi harus band limited $mempunyai frkuensi terbatas, yang dalam hal ini adalah FN#. 0idang z p' M' M& p& N' ' z' N2 & z&

&
M%

p%

Aambar ).&. nalisis pole-zero pada filter kawasan z 0erdasar gambar ).&, maka tanggapan amplitudo filter yang bersangkutan adalah
$f# =

N M

k !

+erkalian pa"ang 4ektor dari zero ke /' , +erkalian pan"ang 4ektor dari pole ke /'

$).%5# dan tanggapan fasenya adalah*

 $ f # = k l = 6umlahan sudut 4ektor dari zero ke /'

6umlahan sudut 4ektor dari pole ke /'

$).,(# 6adi filter-filter yang sudah dikembangkan dalam kawasan s akan dengan mudah ditransformasikan kekawasan z. Filter-filter tersebut antara lain adalah filterfilter frekuensi $lowpass, highpass, bandpass, notch, tunned# yang banyak dikembangkan oleh 0utterforth, /hefbysef, dan sebagainya. 6. *. 2. Fi!ter 'eng)i!ang kom'onen ar"s seara) <ntuk menghilangkan komponen arus searah $:/# atau komponen dengan frekuensi (, maka maka harus ada zero pada lingkaran kesatuan /', yang berhubungan dengan frekuensi (, yaitu di titik z ? ' > j ( $gambar ). %a#. 6adi filter penghilang arus searah pada dasarnya akan berbentuk F $ z # = ' z . Tanggapan amplitudo adalah pan"ang 4ektor dari zero ke lingkaran kesatuan / ', yang nilainya mulai ( kemudian membesar secara perlahan dengan bertambahnya frekuensi, dan nilainya akan sama dengan & $maksimum# bila frekuensinya sama dengan FN $gambar ).% b#. a.
-m 0idang z & Be

b.
mpl

frek

Aambar ). %. a. +osisi zero pada bidang z untuk filter penghilang arus searah, dan b. tanggapan amplitudo filter yang bersangkutan Kalau diperhatikan tanggapan amplitudonya, maka filter akan benar-benar menghilang- kan komponen berfrekuensi (. terutama di daerah frekuensi rendah. kan tetapi "uga mempunyai efek negatif yang tidak diinginkan, yaitu adanya pengurangan amplitudo yang cukup signifikan

<ntuk mengurangi efek pengurangan amplitudo yang range $"angkau# frekuensi- nya cukup lebar ini kita dapat menambahkan sebuah pole di dekat titik zero yang ada, di luar linkaran kesatuan /' $berhubungan dengan stabilitas filter#. ndaikan titik pole tersebut adalah titik z ='.(' + j ( , maka bentuk filter men"adi*
F $ z# = 'z (.55(' $' z # = '.(' z ' (.55(' z

$).,'# Tanggapan amplitudo filter ini akan "auh lebih baik dari pada tanggapan amplitudo filter tanpa titik pole. Karena posisi zero dan pole yang sangat dekat maka bila frekuensinya bergeser sedikit sa"a dari (, tanggapan amplitudonya akan mendatar mendekati ' $pan"ang 4ektor dari zero ke /' hampir sama dengan pan"ang 4ektor dari pole ke /'#. +osisi pole dan zero pada filter penghilang arus searah $yang hampir ideal# dan tanggapan amplitudonya dapat dilihat pada gambar ).,. Tanggapan amplitudo filter penghilang arus searah ini hampir datar $flat# untuk semua frekuensi. a.
-m 0idang z pole Be zero frek '.(

b.
mpl

Aambar ).,. a. +osisi zero dan pole pada bidang z untuk filter penghilang arus searah, dan b. tanggapan amplitudo filter yang bersangkutan 6. *. 2. Not() fi!ter @otch filter adalah filter untuk menghilangkan komponen frekuensi tertentu yang tidak dikehendaki kemunculannya $noise#. Sebagai contoh adalah frekuensi sinyal yang dipancarkan oleh "aringan listrik $+L@#, yang besarnya adalah 1( 9z. ndaikan kita ingin menekan gangguan $noise# dengan frekuensi 1( 9z, yang masuk dalam suatu system pengukuran yang outputnya berupa sinyal digital dengan waktu sampling ' millisekon $frekuensi sampling '((( 9z#. Titik-titik pada lingkaran kesatuan /' dalam bidang z yang berhubungan dengan frekuensi 1( 9z adalah titiktitik yang membuat sudut*

1( 1( '3(( = '3(( = '3( FN 1((

$).,&# +ole atau zero yang kompleks akan selalu berpasangan dengan con"ugatenya, sehingga titik yang berhubungan dengan frekuensi 1( 9z ada sepasang yaitu yang membentuk sudut ? >! '3( pada lingkaran kesatuan /'. Kalau dihitung koordinat titik-titik tersebut adalah*
z = (.51'( + j (.%(5(

$).,%# dan $).,,# Karena filter harus berespon ( pada frekuensi tersebut, maka filter harus mempunyai zero pada titik-titik tersebut di atas. <ntuk memperbaiki respon frekuensi $amplitudo# nya, maka filter harus mempunyai pole-pole yang sangat dekat dengan kedua zero tersebut yang terletak di luar lingkaran kesatuan /' $lihat gambar ).1#. ;isalkan letak titik-titik pole tersebut adalah* $).,1# dan $).,)#
a. b.
z = (.5)(1 + j (.%'&' z = (.5)(1 + j (.%'&' z = (.5('( j (.%(5(

c.

Aambar ).1. a. Titik-titik pole dan zero pada @otch filter, b. Bespon notch filter tanpa pole, dan c. Bespon notch filter dengan pole dan zero yang berdekatan.

0erdasar posisi titik-titik pole dan zero tersebut, bentuk notch filter dalam kawasan z dapat dituliskan sebagai*

F $ z# =

$(.51'( + j (.%(5( z # $(.51'( j (.%(5( z # $(.5)(1 + j (.%'&' z # $(.5)(1 j (.%'&' z #

atau atau $).,2#

F $ z# =

(.%(5(& + $(.51'( z # & (.5555 '.5(&( z + z & = (.%'&'& + $(.5)(1 z # & '.('55 '.5&'( z + z &
F $ z# = (.53(, $' '.5(&& z +'.(((' z & # ' '.33%1 z + (.53(1 z &

*. Fi!ter rek"rsi Filter-filter frekuensi dalam kawasan z, yang umumnya merupakan fungsi rasional dalam z dapat diselesaikan komputer digital dengan menggunakan algoritma rekursi. :engan algoritma rekursi ini perhitungan akan dapat diselesaikan lebih cepat dari pada perhitungan dengan algoritma kon4ulusi, karena dalam algoritma rekursi, output pada suatu saat ditentukan dari output-output pada saat sebelumnya, tidak seperti pada algoritma kon4olusi, yang setiap outputnya harus selalu diulang dari input awalnya. lgoritma rekursi atau filter rekursi dapat di"elaskan sebagai berikut. ndaikan kita mempunyai suatu filter yang berbentuk fungsi rasional dalam z*

F $ z# =
$,3#

a( + a' z ' + b' z + b& z &

;aka untuk setiap input X $z# akan memberikan output*

Y $ z# = F $ z# X $ z# =
$,5# +ersamaan $,5# dapat dituliskan men"adi*

a( + a' z X $ z# ' + b' z + b& z &

Y $ z # + $b' + b& z # z Y $ z # = $ a( + a' z # X $ z #

$1(# atau*
Y $ z # = $ a( + a' z # X $ z # $b' + b& z # z Y $ z #

$1'# +ersamaan $1'# dapat diter"emahkan dalam kalimat* Gutput akan sama dengan input dikon4olusikan dengan deret diskrit $a( , a'# dikurangi dengan kon4olusi antara

output yang diperlambat ' inter4al waktucuplik $z# dengan deret diskrit $b ' , b&#. :iagram alir algoritma rekursi dapat dilihat pada gambar ).
Kon4olusi a( > a' z

-nput X $z#

>

Gutput Y $z#

Kon4olusi b' > b& z

Gperator +elambatan z

Aambar ). :iagram alir algoritma rekursi

lgoritma rekursi ini dapat direalisir dengan menggunakan komputer dengan suatu persamaan yang sederhana, yaitu*
y! = a( x! + a' x! ' $b' y! ' + b& y! & #

$1&# +ersamaan rekursi untuk filter-filter rasional kemudian dapat dituliskan men"adi bentuk yang lebih umum, yaitu*
y! = ai x! i b j y! j
i =( j =' N

$1%# +erlu selalu diingat bahwa dalam menggunakan algoritma rekursi ini nilai b( harus sama dengan '. @ilai b( akan selalu dapat dibuat sama dengan satu dengan membagi nominator dan denominator filter rasional yang bersangkutan dengan b( $sudah tentu kalau b( tidak ? (# , Fi!ter in ers -dekon o!"si. pabila pada suatu sistem fisis dikenakan input x $t#, maka outputnya y $t# adalah kon4olusi antara input tersebut dengan tanggapan impuls $impulse response# sistem ybs h $t#. :engan kata lain outputnya adalah kon4olusi antara input dengan sistem. <ntuk keperluan tertentu kadang-kadang diperlukan filter yang mengembalikan output sistem fisis tersebut men"adi inputnya semula. Aambar 2 men"elaskan filter yang dimaksud, apabila inputnya adalah sebuah impuls $untuk mudahnya#

-nput $t#

Sistem Fisis

tangg. impuls h $t#

Filter

Gutput $t#

Aambar 2. Filter yang mengembalikan output men"adi input suatu sistem

Filter tersebut, karena mengembalikan output men"adi input dinamakan filter in4ers. :an karena filter tersebut menghilangkan efek kon4olusi oleh sistem disebut filter dekon4olusi. Filter in4ers dalam kawasan z adalah sangat sederhana. 0erdasar gambar 2 maka input yang beker"a pada filter adalah H $z#, dan outputnya adalah Y $z# ? ' $impuls#, sehingga tanggapan filternya adalah*
F $ z# = ' H $ z#

$1,# yang sesuai dengan namanya yaitu filter in4ers atau filter dekon4olusi. /ontoh penggunaan filter in4ers ini banyak di"umpai di dalam eksplorasi seismik dalam mencari minyak bumi. Seperti diketahui bahwa suatu "e"ak seismik $seismogram# dalam metode seismik pantul merupakan kon4olusi antara sebuah wa4elet dengan deretan koefisien refleksi bidang-bidang batas antar batuan di bawah permukaan bumi. =ang dimaksud dengan wa4elet di sini adalah gelombang kecil yang merupakan tanggapan $respons# bumi terhadap input yang berupa impuls, misalnya ledakan dinamit. pabila wa4elet ini cukup pan"ang dan "arak antar koeffisien refleksi cukup dekat, maka hasil kon4olusinya akan berupa deretan banyak wa4elet yang menumpuk $o4erlap# satu sama lain. -ni akan mengakibatkan koeffisien refleksi yang berdekatan sukar dilihat. :engan menggunakan filter in4ers maka outputnya akan berupa spike-spike $berupa impuls# deretan koeffisien releksi yang terpisah dengan "elas. 6adi filter in4ers berguna untuk meningkatkan daya pisah pada kasus eksplorasi seismic pantul $refleksi#.

,. 1. /a e!et