Laporan Line Follower Robot

Lampiran

LINE FOLLOWER ROBOT

LAPORAN
Diajukan untuk memenuhi sebagian persyaratan Kelulusan Mata Kuliah Robotik

Disusun oleh BAYU PUTRA KUSUMA NIM : 71 05 040 089

DEPARTEMEN PENDIDIKAN NASIONAL JOINT PROGRAM BA MALANG TEKNIK ELEKTRO 2008

Bayu Putra Kusuma MK 5-2

Laporan Line Follower Robot

Lampiran

I KAJIAN TEORI 1.1 Penjelasan Umum

Gambar 1.1 Line Follower Robot

Line Follower Robot adalah sebuah alat yang dapat berjalan secara otomatis mengikuti garis berdasarkan perubahan warna pada garis baik hitam dan putih. asil dari perubahan warna tersebut menyebabkan nilai pada photo diode berubah sehingga menyebabkan nilai yang masuk ke dalam port !D" pada mikrokontroller berubah# dan nilai !D" tersebut yang akan kita oleh menjadi sebuah input. Line Follower ini mempunyai dua buah motor D" $ %olt yang dapat digerakkan maju dan mundur dengan menggunakan driver motor &'()D# saat sensor mendeteksi adanya garis hitam ditengah dari wilayah sensor maka kedua motor akan berjalan searah jarum jam sehingga robot maju# dan ketika sensor mendeteksi adanya garis hitam dipinggir wilayah sensor maka salah satu motor akan berputar searah jarum jam dan yang satu berlawanan arah jarum jam sehingga robot akan bergerak ke arah kanan atau kiri. Dan ketika sensor tidak mendeteksi adanya garis pada wilayah sensor maka robot akan berjalan mundur. Robot ini dapat dikembangkan lagi menjadi sebuah aplikasi yang berguna baik di masyarakat maupun di industri# contohnya sebagai sebuah alat pengantar barang secara otomatis atau terprogram.

Bayu Putra Kusuma MK 5-2

Laporan Line Follower Robot

Lampiran

1.'

!*M+G! 1$
!*M+G! 1$ adalah ," low-power yang dibuat berdasarkan arsitektur

dari R,-". Dengan memberikan perintah yang tepat dalam satu single clock cycle, !*M+G! 1$ dapat merespon perintah tersebut 1 M,P- per M . untuk mengoptimalkan konsumsi tegangan.

Gambar 1.' Pin /ut dari !*M+G! 1$ ," !*M+G! 1$ mempunyai empat buah port. Port ! sebagai inputan pngon0ersi dari sinyal analog menjadi sinyal digital. Port 1 dapat di2ungsikan sebagai port download dan upload program. Port " sebagai port ,3/ biasa. Dan port D dapat digunakan sebagai port komunikasi serial. Minimum sistem pada robot ini kita menggunakan dua buah port yaitu port ! sebagai input# dan port " sebagai ouput. -etiap port pada minimum sistem di robot telah kita lengkapi dengan pin %cc# dan pin Ground pada pin 4 dan pin (.

Bayu Putra Kusuma MK 5-2

Laporan Line Follower Robot

Lampiran

1.)

Photo Diode -ebagai Pembagi *egangan

Pengaplikasian sensor cahaya pada robot ini# dibuat dengan

menggunakan 5 buah infrared, dan 5 buah photo diode. -ebuah photo diode akan berubah nilai R6nya tergantung dengan cahya yang dikenakan padanya.

Gambar 1.). Gra2ik respon R terhadap "ahaya pada photo diode

Dengan demikian kata dapat membuat suatu pembagi tegangan dengan menggunakan photo diode ini. Dapat dicontohkan dengan rangkaian berikut 7

Gambar 1.5. Photo diode saat tidak mendapat cahaya.

Gambar 1.8. Photo diode saat mendapat cahaya.

Pada gambar terlihat pada saat &DR tidak mendapat cahaya nilai R pada &DR tinggi# dan ketika mendapat cahaya nilai R dari &DR mengecil sehingga tegangan pada R$ mendekati supply. Dapat dicontohkan jika pada saat tidak mendapat cahaya &DR 9R&: ; 1 Kohm

Bayu Putra Kusuma MK 5-2

Laporan Line Follower Robot %R$ ; ;

RL xVin RL + R 6 1 x9 1 +10

Lampiran

; <#4 %olt dan ketika mendapat cahaya nilai Rl ; '< Kohm maka = %R$ ; ;
RL xVin RL + R 6 20 x9 20 +10

; 4.$8 %olt 9simulasi: ; 1$#)$ %olt 9perhitungan: Dengan cara tersebut maka dapat kita dapat memperoleh nilai yang akan kita masukkan pada input !D" pada mikrokontroller.

1.5

Dri0er Motor &'()D

&'() dan &'()D adalah dri0er yang digunakan untuk arus tinggi. &'()

dibuat untuk menyediakan arus yang dapat diarahkan hingga 1 ! pada tegangan 5#8 %olt )$ 0olt. -edangkan &'()D dibuat untuk menyediakan arus yang dapat diarahkan hingga $<< m! pada tegangan 5#8 0olt hingga )$ 0olt. Kedua dri0er tersebut didisain untuk dapat mengendalikan beban yanng bersi2at indukti2 seperti relay# solenoid# dc# dan motor stepping bipolar# maupun beban yang mempunyai tegangan tinggi dan arus tinggi dalam penggunaan positi26 supply.

Gambar 1.$. *ampak atas &M'()

Bayu Putra Kusuma MK 5-2

Laporan Line Follower Robot

Lampiran

II PERANCANGAN DAN PEMBUATAN '.1 1agian Utama Robot

2 2 1 R!"#$! D!" B%&'

Gambar '.1 Rangka dari Line Follower

1agian ini digunakan untuk meletakkan semua komponen yang melengkapi robot seperti minimum sistem# baterai# sensor# dri0er motor# dan lain > lain. 1agian ini juga yang menentukan kestabilan dari pergerakkan robot tersebut. 2 2 2 M("()*) S'+,-)

Gambar '.' Minimum system !*M+G! 1$ pada Line Follower

Bayu Putra Kusuma MK 5-2

Laporan Line Follower Robot

Lampiran

Minimum sistem merupakan bagian utama dari robot ini# dimana pada bagian ini digunakan untuk meletakkan semua komponen dari mikrokontroller baik !*M+G! 1$# port ,3/# supply utama# dan lain > lain. 2 2 . S-"+%/

Gambar '.) -ensor garis pada Line Follower

-ensor

digunakan sebagai input dari robot# pada sensor ini

terdapat 5 buah photo diode# 5 buah in2ra red# dan beberapa resistor sebagai pembagi tegangan. Pada gambar dibawah diperlihatkan salah satu penggunaan photo diode dan in2ra red sebagai input.

Gambar '.5 Perangkaian Photo Diode dan ,n2ra Red Dengan rangkaian diatas kita dapat memperoleh perbedaan nilai yang ditangkap oleh photo diode melalui /utput "?1# output tersebut kita jadikan input pada mikrokontroller melalui port ! 9!D": Dari hasil percobaan didapatkan nilai perbandingan untuk setiap sensor pada tabel dibawah 7

Bayu Putra Kusuma MK 5-2

Laporan Line Follower Robot

*abel '.1 Perbandingan ?ilai pada sensor.
S-"+%/ -1 -' -) -5 K-!&!!" 01%2,3 P*,(4 <.<5 <.<$ <.<8 <.<5 5(,!) <.<4 <.11 <.1 <.15

Lampiran

*abel diatas menunjukkan nilai yang ditangkap oleh photo diode# terlihat nilai > nilai tersebut sangat kecil untuk diperbandingkan# sehingga untuk mendapatkan range yang lebih luas kita akan memodi2ikasi pada program robot. Dengan catatan pada program yang kita modi2ikasi adalah nilai !D" dari input yang didapat dari sensor.

2 2 4 D/(6-/ M%,%/

Gambar '.8 Dri0er motor pada Line Follower

Dri0er motor digunakan untuk mengendalikan motor sehingga dapat berputar searah maupun berlawanan jarum jam sehingga membuat motor dapat bergerak maju dan mundur.

Bayu Putra Kusuma MK 5-2

Laporan Line Follower Robot

Lampiran

-chematic dari dri0er motor diperlihatkan pada gambar dibawah

Gambar '.$ -chematic Dri0er Motor

2 2 5 M%,%/

Gambar '.@ Motor pada Line Follower

Motor yang kita gunakan disini adalah motor D" $ %olt# tepatnya motor untuk pemutar kaset# motor ini dapat dibeli ditoko elektronik terdekat. Kelemahan dari motor ini adalah tidak mempunyai torsi yang cukup besar untuk menahan beban# walaupun mempunyai kecepatan yang cukup baik.

Bayu Putra Kusuma MK 5-2

Laporan Line Follower Robot

Lampiran

'.'

Alow "hart Dan "ara Kerja

Alow "hart dari program robot

Bayu Putra Kusuma MK 5-2

10

Laporan Line Follower Robot Keterangan Alow "hart B 1)8 C 1)8 Robot maju 7 sensor medeteksi warna putih 7 sensor medeteksi warna hitam

Lampiran

7 motor kanan berputar searah jarum jam# motor kiri berputar searah jarum jam 9dilihat pada satu sisi: 7 motor kanan berputar searah jarum jam# motor kiri berputar berlawanan jarum jam 9dilihat pada satu sisi:

Robot belok kiri

Robot belok kanan 7 motor kanan berputar berlawanan jarum jam# motor kiri berputar searah jarum jam 9dilihat pada satu sisi: Robot mundur 7 motor kanan berputar berlawanan jarum jam# motor kiri berputar berlawanan jarum jam 9dilihat pada satu sisi: "ara Kerja Robot 6 Pada saat sensor -' dan -) mendeteksi warna hitam serta -1 dan -5 mendeteksi warna putih maka robot akan bergerak maju sebab -' dan -) bernilai C 1)8 dan -1# -5 B 1)8 6 6 6 !da tiga kondisi untuk robot agar belok ke kiri yaitu pada saat -1 C 1)8# atau -1 dan -' C dari 1)8# atau -1# -'# dan -) C 1)8 Dan ada tiga kondisi juga untuk robot agar belok ke kanan yaitu pada saat -5 C 1)8# atau -5 dan -) C dari 1)8# atau -5# -)# dan -' C 1)8 Untuk perintah mundur akan dieksekusi pada saat sensor membaca -1# -'# -)# -5 B 1)8 atau -1# -5 C 1)8 dan -'# -) C 1)8.

*abel '.' ,nput /utput dari robot

I"7*, S-"+%/ -1 -' -) -5 P%/, A Pin 1 Pin ) Pin 8 Pin @ P(" D/(6-/ 1! '! )! 5! O*,7*, P%/, C Pin 1 Pin ) Pin 8 Pin @ P*,!/!" M%,%/ M Kanan "D M Kanan ""D M Kiri ""D M Kiri "D

Bayu Putra Kusuma MK 5-2

11

Laporan Line Follower Robot

Lampiran

'.)

Program Robot

#include <mega16.h> #include <delay.h> #include <stdio.h> #define ADC_VREF_ !"E #$%# int i& int m'(md& )) Read the * most significant +its )) of the AD con,e-sion -esult unsigned cha- -ead_adc.unsigned cha- adc_in/ut0 1 AD2345adc_in/ut 6 .ADC_VREF_ !"E 7 #$ff0& )) Delay needed fo- the sta+ili8ation of the ADC in/ut ,oltage delay_us.1#0& )) 9ta-t the AD con,e-sion ADC9RA65#$:#& )) ;ait fo- the AD con,e-sion to com/lete <hile ..ADC9RA 7 #$1#055#0& ADC9RA65#$1#& -etu-n ADC=& > ,oid ma'u.0 1 "?R C5#$@@& delay_ms.@#0& "?R C5#$FF& delay_ms.1##0& > ,oid mundu-.0 1 "?R C5#$DD& delay_ms.@#0& "?R C5#$FF& delay_ms.1##0& > ,oid +lAAi-istgh.0 1 "?R C5#$F@& delay_ms.B#0& "?R C5#$FF& delay_ms.1##0& i5#& >

Bayu Putra Kusuma MK 5-2

12

Laporan Line Follower Robot

Lampiran

,oid +lAAananstgh.0 1 "?R C5#$@F& delay_ms.B#0& "?R C5#$FF& delay_ms.1##0& i5#& > )) Decla-e you- glo+al ,a-ia+les he-e ,oid main.,oid0 1 unsigned int ADCCD1( ADCCDE( ADCCDB( ADCCD@(9:(9E(9%(91& )) ADC initiali8ation )) ADC ClocA f-eFuencyG @B#.### A=8 )) ADC Voltage Refe-enceG AREF /in )) ADC Auto -igge- 9ou-ceG Done )) ?nly the * most significant +its of )) the AD con,e-sion -esult a-e used AD2345ADC_VREF_ !"E 7 #$ff& ADC9RA5#$*:& )H )) 39AR initiali8ation )) Communication "a-amete-sG * Data( 1 9to/( Do "a-ity )) 39AR Recei,e-G ?ff )) 39AR -ansmitte-G ?n )) 39AR 2odeG Asynch-onous )) 39AR Iaud -ateG J6##3C9RA5#$##& 3C9RI5#$:*& 3C9RC5#$*6& 3IRR=5#$##& 3IRRK5#$:D& H) DDRC5#$FF& DDRI5#$FF& <hile .10 1 ADCCD15-ead_adc.10& ADCCDE5-ead_adc.E0& ADCCDB5-ead_adc.B0& ADCCD@5-ead_adc.@0& ADCCD15ADCCD1L%& )) 9:5ADCCD@H%#& 9E5ADCCDBH%#& 9%5ADCCDEH%#& 915ADCCD1H%#& Bayu Putra Kusuma MK 5-2 % adalah /enyamaan nilai

)) %# adalah /enguatan nilai

13

Laporan Line Follower Robot

Lampiran

))5555555555M?DDC9C IEK?M MADAD5555555555555555555555555 if .91 > 1EB 77 9% < 1EB 77 9E < 1EB 77 9: < 1EB0 1 "?R C5#$@D& delay_ms.B#0& "?R C5#$FF& delay_ms.1##0& i5#& )) +eloA Aanan full > else if .91 > 1EB 77 9% > 1EB 77 9E < 1EB 77 9: < 1EB0 +lAAananstgh.0& else if .91 > 1EB 77 9% > 1EB 77 9E > 1EB 77 9: < 1EB0 +lAAananstgh.0& ))55555555555555555M?DDC9C IEK?M MCRC555555555555555555555 else if .91 < 1EB 77 9% < 1EB 77 9E < 1EB 77 9: > 1EB0 1 "?R C5#$D@& delay_ms.B#0& "?R C5#$FF& delay_ms.1##0& i5#& )) +eloA Ai-i full > else if .91 < 1EB 77 9% < 1EB 77 9E > 1EB 77 9: > 1EB0 +lAAi-istgh.0& else if .91 < 1EB 77 9% > 1EB 77 9E > 1EB 77 9: > 1EB0 +lAAi-istgh.0& ))555555555555555555M?DDC9C 2AN3555555555555555555555555555 else if .9% >1EB 77 9E > 1EB 77 91 < 1EB 77 9: < 1EB0 1 ma'u.0& m'5m'L1& > else if .9% >1EB 77 9E < 1EB 77 91 < 1EB 77 9: < 1EB0 1 ma'u.0& m'5m'L1& > else if .9% < 1EB 77 9E > 1EB 77 91 < 1EB 77 9: < 1EB0 1 ma'u.0& m'5m'L1& > else if .9% > 1EB 77 9E > 1EB 77 91 > 1EB 77 9: > 1EB0 1 Bayu Putra Kusuma MK 5-2 14

Laporan Line Follower Robot ma'u.0& m'5m'L1& >

Lampiran

))5555555555555555M?DDC9C 23DD3R55555555555555555555555 else if 1EB0 1 mundu-.0& md5mdL%& > else if 1EB0 1 mundu-.0& md5mdL%& > else "?R C5#$@@& if .md>m'0 1 m'5#& md5#& fo-.i51&i>1###&iLL0 )) /e-intah mundu- 'iAa menemuAan 'alan +untu +e+e-a/a Aali 1 "?R C5#$DD& > > ))555555555555555555M?23DCMA9C ? =!"ER ER2CDAK5555555555555 )H /-intf.O9: 5 Pu O(9:0& /-intf.O9E 5 Pu O(9E0& /-intf.O9% 5 Pu O(9%0& /-intf.O91 5 Pu O(910& /-intf.Om' 5 Pu O(m'0& /-intf.Omd 5 Pu Q- O(md0& .9% < 1EB 77 9E < 1EB 77 91 > 1EB 77 9: > .9% < 1EB 77 9E < 1EB 77 91 < 1EB 77 9: <

H)

>& >

Bayu Putra Kusuma MK 5-2

15

Laporan Line Follower Robot

Lampiran

-chematic -ensor Robot

-chematic Minimum -istem !%R

Bayu Putra Kusuma MK 5-2

16

Laporan Line Follower Robot

Lampiran

-chematic Motor Dri0er

Bayu Putra Kusuma MK 5-2

17

Laporan Line Follower Robot

Lampiran

Gambar Robot Base tampa atas

Gambar Robot Base tampa samp!n"

Bayu Putra Kusuma MK 5-2

18