Kegiatan Belajar 1

SISTEM KENDALI PLC

Tujuan Pemelajaran Setelah pemelajaran siswa dapat : Mengidentifikasi peralatan sistem kendali PLC Menjelaskan cara kerja sistem kendali PLC Menjelaskan keunggulan PLC Menye utkan daerah penerapan PLC Mengidentifikasi struktur PLC

A.

Sistem Kendali !stilah sistem kendali dalam teknik listrik mempunyai arti suatu peralatan atau sekel"mp"k peralatan yang digunakan untuk mengatur fungsi kerja suatu mesin dan memetakan tingkah laku mesin terse ut sesuai dengan yang dikehendaki# $ungsi kerja mesin terse ut mencakup antara lain menjalankan %start&' mengatur %regulasi&' dan menghentikan suatu pr"ses kerja# Pada umumnya' sistem kendali merupakan suatu kumpulan peralatan listrik atau elektr"nik' peralatan mekanik' dan peralatan lain yang menjamin sta ilitas dan transisi halus serta ketepatan suatu pr"ses kerja# Sistem kendali mempunyai tiga unsur yaitu input' pr"ses' dan "utput#

Input

PROSES
(am ar1 )nsur*unsur sistem kendali

Output

!nput pada umumnya erupa sinyal dari se uah transduser' yaitu alat yang dapat meru ah esaran fisik menjadi esaran listrik' misalnya t"m "l tekan' saklar atas' term"stat' dan lain*lain# Transduser mem erikan inf"rmasi mengenai esaran yang diukur' kemudian inf"rmasi ini dipr"ses "leh agian pr"ses# Bagian pr"ses dapat erupa rangkaian kendali yang menggunakan peralatan yang dirangkai secara listrik' atau juga erupa suatu sistem kendali yang dapat dipr"gram misalnya PLC# Pemr"sesan inf"rmasi %sinyal input& menghasilkan sinyal "utput yang selanjutnya digunakan untuk mengaktifkan aktuat"r %peralatan "utput& yang

dapat erupa m"t"r listrik' k"ntakt"r' katup selen"id' lampu' dan se againya# +engan peralatan "utput' esaran listrik diu ah kem ali menjadi esaran fisik# Sistem kendali di edakan menjadi dua' yaitu sistem kendali l""p ter uka dan sistem kendali l""p tertutup# 1. Sistem Kendali Loop Terbuka Sistem kendali l""p ter uka adalah pr"ses pengendalian di mana ,aria el input mempengaruhi "utput yang dihasilkan# (am ar menunjukkan diagram l"k sistem kendali l""p ter uka# Gangguan

Setting

Peralatan Kendali

Sistem yang dikendalikan

Output

(am ar - +iagram l"k sistem kendali l""p ter uka +ari gam ar - di atas' dapat dipahami ahwa tidak ada inf"rmasi yang di erikan "leh peralatan "utput kepada agian pr"ses sehingga tidak diketahui apakah hasil "utput sesuai dengan yang dikehendaki# 2. Sistem Kendali Loop Tertutup Sistem kendali l""p tertutup adalah suatu pr"ses pengendalian di mana ,aria el yang dikendalikan %"utput& disens"r secara k"ntinyu' kemudian di andingkan dengan esaran acuan# .aria el yang dikendalikan dapat erupa hasil pengukuran temperatur' kelem a an' p"sisi mekanik' kecepatan putaran' dan se againya# /asil pengukuran terse ut diumpan* alikkan ke pem anding %k"mparat"r& yang dapat erupa peralatan mekanik' listrik' elektr"nik' atau pneumatik# Pem anding mem andingkan sinyal sens"r yang erasal dari ,aria el yang dikendalikan dengan esaran acuan' dan hasilnya erupa sinyal kesalahan# Selanjutnya' sinyal kesalahan diumpankan kepada peralatan kendali dan dipr"ses untuk memper aiki kesalahan sehingga menghasilkan "utput sesuai dengan yang dikehendaki# +engan kata lain' kesalahan sama dengan n"l#

Gangguan Error Setting Peralatan Kendali

Sistem yang dikendalikan (Proses)

Output

Sensor

Umpan balik (am ar 0 Sistem kendali l""p tertutup

Sistem Kendali PLC /ingga akhir tahun 1123' sistem "t"masi mesin dikendalikan "leh relai elektr"magnet# +engan semakin meningkatnya perkem angan tekn"l"gi' tugas*tugas pengendalian di uat dalam entuk pengendalian terpr"gram yang dapat dilakukan antara lain menggunakan PLC %Pr"gramma le L"gic C"ntr"ller&# +engan PLC' sinyal dari er agai peralatan luar diinterfis sehingga fleksi el dalam mewujudkan sistem kendali# +isamping itu' kemampuannya dalam k"munikasi jaringan memungkinkan penerapan yang luas dalam er agai "perasi pengendalian sistem# +alam sistem "t"masi' PLC merupakan 4jantung5 sistem kendali# +engan pr"gram yang disimpan dalam mem"ri PLC' dalam eksekusinya' PLC dapat mem"nit"r keadaan sistem melalui sinyal dari peralatan input' kemudian didasarkan atas l"gika pr"gram menentukan rangkaian aksi pengendalian peralatan "utput luar# PLC dapat digunakan untuk mengendalikan tugas*tugas sederhana yang erulang*ulang' atau di*interk"neksi dengan yang lain menggunakan k"mputer melalui sejenis jaringan k"munikasi untuk mengintegrasikan pengendalian pr"ses yang k"mpleks# Cara kerja sistem kendali PLC dapat dipahami dengan diagram seperti ditunjukkan pada (am ar 6# l"k

Catu +aya

Peralatan Penunjang

interfis input

mem"ri

(am ar 6 +iagram l"k PLC +ari gam ar terlihat ahwa k"mp"nen sistem kendali PLC terdiri atas PLC' peralatan input' peralatan "utput' peralatan penunjang' dan catu daya# Penjelasan masing*masing k"mp"nen se agai erikut : 1. PLC PLC terdiri atas CP) %Central Pr"cessing )nit&' mem"ri' m"dul interface input dan "utput pr"gram kendali disimpan dalam mem"ri pr"gram# Pr"gram mengendalikan PLC sehingga saat sinyal iput dari peralatan input "n tim ul resp"n yang sesuai# 7esp"n ini umumnya meng"nkan sinyal "utput pada peralatan "utput# CP) adalah mikr"pr"ses"r yang mengk"rdinasikan kerja sistem PLC# ia mengeksekusi pr"gram' mempr"ses sinyal input8 "utput' dan mengk"munikasikan dengan peralatan luar# Mem"ri adalah daerah yang menyimpan sistem "perasi dan data pemakai# Sistem "perasi sesungguhnya s"ftware sistem yang mengk"rdinasikan PLC# Pr"gram kendali disimpan dalam mem"ri pemakai# 9da dua jenis mem"ri yaitu : 7:M %7ead :nly Mem"ry& dan 79M %7and"m 9ccess Mem"ry&# 7:M adalah mem"ri yang hanya dapat dipr"gram sekali# Penyimpanan pr"gram dalam 7:M ersifat permanen' maka ia digunakan untuk menyimpan sistem "perasi# 9da sejenis 7:M' yaitu ;P7:M %;rasa le Pr"gramma le 7ead :nly Mem"ry& yang isinya dapat dihapus dengan cara menyinari menggunakan sinar ultra,i"let dan kemudian diisi pr"gram ulang menggunakan P7:M <riter# !nterfis adalah m"dul rangkaian yang digunakan untuk menyesuaikan sinyal pada peralatan luar# !nterfis input menyesuaikan sinyal dari peralatan input dengan sinyal yang di utuhkan untuk "perasi

Peralatan "utput

CP)

interfis "utput

Peralatan input

sistem# !nterfis "utput menyesuaikan sinyal dari PLC dengan sinyal untuk mengendalikan peralatan "utput# 2. Peralatan Input Peralatan input adalah yang mem erikan sinyal kepada PLC dan selanjutnya PLC mempr"ses sinyal terse ut untuk mengendalikan peralatan "utput# Peralatan input itu antara lain : !. Ber agai jenis saklar' misalnya t"m "l' saklar t"gel' saklar atas' saklar le,el' saklar tekan' saklar pr"=imity# Ber agai jenis sens"r' misalnya sens"r cahaya' sens"r suhu' sens"r le,el' 7"tary enc"der

Peralatan "utput Sistem "t"masi tidak lengkap tanpa ada peralatan "utput yang dikendalikan# Peralatan "utput itu misalnya : K"ntakt"r M"t"r listrik Lampu Bu>er

#.

Peralatan Penun$an% Peralatan penunjang adalah peralatan yang digunakan dalam sistem kendali PLC' tetapi ukan merupakan agian dari sistem secara nyata# Maksudnya' peralatan ini digunakan untuk keperluan tertentu yang tidak erkait dengan aktifitas pegendalian# Peralatan penunjang itu' antara lain : er agai jenis alat pemr"gram' yaitu k"mputer' s"ftware ladder' k"ns"l pemr"gram' pr"gramma le terminal' dan se againya# Ber agai s"ftware ladder' yaitu : SSS' LSS' Syswin' dan C? Pr"grammer# Ber agai jenis mem"ri luar' yaitu : disket' C+ 7:M' flash disk# Ber agai alat pencetak dalam sistem k"mputer' misalnya printer' pl"tter#

&.

Catu Da'a PLC adalah se uah peralatan digital dan setiap peralatan digital mem utuhkan catu daya +C# Catu daya ini dapat dicatu dari luar' atau dari dalam PLC itu sendiri# PLC tipe m"dular mem utuhkan catu daya

dari luar' sedangkan pada PLC tipe compact catu daya tersedia pada unit# C. Komponen (nit PLC )nit PLC di uat dalam anyak m"del8 tipe# Pemilihan suatu tipe harus mempertim angkan : yang di edakan menurut 1. jenis catu daya jumlah terminal input8 "utput tipe rangkaian "utput )enis Catu Da'a PLC adalah se uah peralatan elektr"nik dan setiap peralatan elektr"nik untuk dapat er"perasi mem utuhkan catu daya# 9da dua jenis catu daya untuk disam ungkan ke PLC yaitu 9C dan +C# 2. )umla* I+" Pertim angan lain untuk memilih unit PLC adalah jumlah terminal !8: nya# @umlah terminal !8: yang tersedia ergantung kepada merk PLC# Misalnya PLC merk :M7:A pada satu unit tersedia terminal !8: se anyak 13' -3' 03' 63 atau B3# @umlah terminal !8: ini dapat dikem angkan dengan memasang )nit !8: ;kspansi sehingga dimungkinkan memiliki 133 !8:# Pada umumnya' jumlah terminal input dan "utput megikuti per andingan tertentu' yaitu 0 : -# @adi' PLC dengan terminal !8: se anyak 13 memiliki terminal input B dan terminal "utput 6# !. Tipe ,an%kaian "utput PLC di uat untuk digunakan dalam er agai rangkaian kendali# Bergantung kepada peralatan "utput yang dikendalikan' tersedia tiga tipe rangkaian "utput yaitu : "utput relai' "utput transist"r singking dan "utput transist"r soucing# +i awah ini di erikan ta el yang menunjukkan jenis catu daya' jumlah !8:' dan tipe rangkaian "utput#

"#

Penjelasan K"mp"nen

""

1#

Terminal input catu daya /u ungkan catu daya %133 s#d -63 .9C atau -6 .+C& ke terminal ini

-#

Terminal (r"und $ungsi"nal Pastikan untuk mem umikan terminal ini %hanya untuk PLC tipe 9C& untuk meningkatkan keke alan terhadap derau %n"ise& dan mengurangi resik" kejutan listrik#

0#

Terminal (r"und Pengaman Pastikan untuk mem umikan terminal ini untuk mengurangi resik" kejutan listrik

6#

Terminal catu daya luar PLC tertentu' misalnya CPM-9 dilengkapi dengan terminal "utput catu daya -6 .+C untuk mencatu daya peralatan input#

C# B# 2#

Terminal input Sam unglah peralatan input luar ke terminal input ini# Terminal :utput Sam unglah peralatan "utput luar ke terminal "utput ini# !ndikat"r status PLC !ndikat"r ini menunjkkan status "perasi PLC' seperti ditunjukkan pada ta el erikut ini : Indikator P<7 %hijau& 7)A %hijau& Status :A :$$ :A :$$ C:MM %kuning& Berkedi p :$$ :A Berkedi p :$$ Arti +aya sedang dicatukan ke PLC +aya tidak sedang dicatu ke PLC PLC er"perasi dalam m"de 7)A atau M:A!T:7 PLC er"perasi dalam m"de P7:(79M' atau terjadi kesalahan fatal +ata sedang ditransfer melalui p"rt peripheral atau p"rt 7S*-0-C +ata tidak sedang ditransfer melalui p"rt peripheral atau p"rt 7S*-0-C Terjadi kesalahan fatal Terjadi kesalahan tidak fatal :perasi erlangsung n"rmal

;7789LM %merah&

D#

!ndikat"r input

"$

!ndikat"r input menyala saat terminal input yang sesuai :A# !ndikat"r input menyala selama refreshing input8 "utput# @ika terjadi kesalahan fatal' indikat"r input eru ah se agai erikut : Kesala*an -atal Kesalahan unit CP)' kesalahan us !8:' atau terlalu anyak unit !8: Kesalahan mem"ri atau kesalahan $9LS %sistem fatal& Padam Indikator input

!ndikat"r akan eru ah sesuai status sinyal input' tetapi status input tidak akan diu ah pada mem"ri#

1#

!ndikat"r "utput !ndikat"r "utput menyala saat terminal "utput yang sesuai "n#

13# 9nal"g C"ntr"l Putarlah c"ntr"l ini untuk setting anal"g %3 s#d -33& pada !7 -C3 dan !7 -C1# 11# P"rt peripheral Sam ungan PLC ke peralatan pemr"gram : K"ns"l Pemr"gram' atau k"mputer 1-# P"rt 7S -0-C Sam ungan PLC ke peralatan pemr"gram : K"ns"l Pemr"gram' k"mputer' atau Pr"gramma le Terminal# 10# Saklar k"munikasi Saklar ini untuk memilih apakah p"rt peripheral atau p"rt 7S*-0-C akan menggunakan setting k"munikasi pada PC Setup atau settng standar# :$ $ :A P"rt peripheral dan p"rt 7S*-0-C er"perasi sesuai dengan setting k"munikasi pada PLC setup' kecuali untuk K"ns"l Pemr"gram yang disam ung ke p"rt peripheral# P"rt peripheral dan p"rt 7S*-0-C er"perasi sesuai dengan setting k"munikasi standar' kecuali untuk K"ns"l Pemr"gram yang disam ung ke p"rt peripheral#

16# Batere Batere ini mem ack*up mem"ri pada unit PLC#

"%

1C# K"nekt"r ekspansi Tempat sam ungan PLC ke unit !8: ekspansi atau unit ekspansi %unit !8: anal"g' unit sens"r suhu&# D. Spesi-ikasi Penggunaan PLC harus memperhatikan spesifikasi teknisnya# Menga aikan hal ini dapat mengaki atkan PLC rusak atau er"perasi secara tidak tepat %mal*fungsi&# Berikut ini di erikan spesifikasi unit PLC yang terdiri atas spesifikasi umum' spesifikasi input' dan spesifikasi "utput# 1. Spesi-ikasi (mum utir Tegangan catu Tegangan "perasi Penggunaan daya 9C +C 9C +C 9C +C Kapasitas "utput Tahanan is"lasi Kuat dielektrik Suhu ruang )kuran sekerup terminal Berat 9C +C -6 .+C DC s#d -B6 .9C -3'6 s#d -B'6 .+C B3 .9 maks -3 < maks -6 .+C 033 m9 -3 M minimum -033 .9C C38B3 /> selama 1 menit 3" s#d CC" M0 BC3 g CC3 g Spesi-iasi 133 s#d -63 .9C' C38B3 />

Catu daya luar Tegangan catu

"&

2.

Spesi-ikasi Input utir Spesi-ikasi -6 .+C E13F8*1CF -'2 k D m9 12 .+C input' C m9 C .+C maks' 1 m9 13 ms 13 ms

Tegangan input !mpedansi input 9rus input Tegangan8 arus "n Tegangan8 arus "ff Tunda "n Tunda "ff K"nfigurasi rangkaian input

!.

Spesi-ikasi "utput utir Spesi-ikasi - 9' -C3 .9C %c"s G 1& - 9' -6 .+C 13 m9' C .+C Listrik : 1C3#333 "perasi % e an resistif -6 .+C& 133#333 "perasi % e an induktif& Mekanik : -3#333#333 "perasi 1C ms maks 1C ms maks

Kapasitas switching maksimum Kapasitas switching minimum )sia kerja relai

Tunda "n Tunda "ff

"5

K"nfigurasi rangkaian "utput

E.

Perbandin%an Sistem Kendali Elektroma%net dan PLC Pada sistem kendali relai elektr"magnetik %k"ntakt"r&' semua pengawatan ditempatkan dalam se uah panel kendali# +alam e erapa kasus panel kendali terlalu esar sehingga memakan anyak ruang %tempat&# Tiap sam ungan dalam l"gika relai harus disam ung# @ika pengawatan tidak sempurna' maka akan terjadi kesalahan sistem kendali# )ntuk melacak kesalahan ini' perlu waktu cukup lama# Pada umumnya' k"ntakt"r memiliki jumlah k"ntak ter atas# +an jika diperlukan m"difikasi' mesin harus diistirahatkan' dan lagi "leh jadi ruangan tidak tersedia serta pengawatan harus dilacak untuk mengak"m"dasi peru ahan# @adi' panel kendali hanya c"c"k untuk pr"ses yang sangat khusus# !a tidak dapat dim"ifikasi menjadi sistem yang aru dengan segera# +engan kata lain' panel kendali elektr"magnetik tidak fleksi el# +ari uraian di atas' dapat disimpulkan adanya kelemahan sistem kendali relai elektr"magnetik se agai erikut : Terlalu anyak pengawatan panel# M"difikasi sistem kendali sulit dilakukan# Pelacakan gangguan sistem kendali sulit dilakukan# @ika terjadi gangguan mesin harus diistirahatkan untuk melacak kesalahan sistem#

Kesulitan*kesulitan di atas dapat diatasi dengan menggunakan sistem kendali PLC# .. Keun%%ulan Sistem Kendali PLC Sistem kendali PLC memiliki anyak keunggulan di andingkan dengan sistem kendali elektr"magnetik se agai erikut : Pengawatan sistem kendali PLC le ih sedikit#

"6

M"difikasi sistem kendali dapat dengan mudah dilakukan dengan cara mengganti pr"gam kendali tanpa meru ah pengawatan sejauh tidak ada tam ahan peralatan input8"utput# Tidak diperlukan k"mp"nen kendali seperti timer dan hanya diperlukan sedikit k"ntakt"r se agai penghu ung peralatan "utput ke sum er tenaga listrik# Kecepatan "perasi sistem kendali PLC sangat cepat sehingga pr"dukti,itas meningkat# Biaya pem angunan sistem kendali PLC le ih murah dalam kasus fungsi kendalinya sangat rumit dan jumlah peralatan input8"utputnya sangat anyak# Sistem kendali PLC le ih andal# Pr"gram kendali PLC dapat dicetak dengan cepat#

/.

Penerapan Sistem Kendali PLC Sistem kendali PLC digunakan secara luas dalam antara lain untuk mengendalikan : Traffic light Lift K"n,ey"r Sistem pengemasan arang Sistem perakitan peralatan elektr"nik Sistem pengamanan gedung Sistem pem angkitan tenaga listrik 7" "t Pemr"sesan makanan er agai idang

0.

Lan%ka*1Lan%ka* Desain Sistem Kendali PLC Pengendalian sistem kendali PLC harus dilakukan melalui langkah* langkah sistematik se agai erikut : 1# -# 0# 6# Memilih PLC dengan spesifikasi yang sesuai dengan sistem kendali# Memasang Sistem K"munikasi Mem uat pr"gram kendali Mentransfer pr"gram ke dalam PLC

"7

C# B# 2# D#

Memasang unit Menyam ung pengawatan !8: Menguji c" a pr"gram Menjalankan pr"gram

,an%kuman 1# -# 0# 6# C# PLC adalah kependekan dari Pr"gramma le L"gic C"ntr"ller yang erarti pengendali yang ekerja secara l"gika dan dapat dipr"gram# Peralatan sistem kendali PLC terdiri atas )nit PLC' peralatan input' peralatan "utput' peralatan penunjang' dan catu daya# Pemilihan suatu unit PLC didasarkan atas pertim angan jenis catu daya untuk PLC' jumlah !8: dan tipe rangkaian "utput# Penggunaan PLC harus memperhatikan spesifikasi teknisnya# Menga aikan hal ini dapat mengaki atkan PLC rusak atau er"perasi secara tidak tepat %mal*fungsi&# +i andingkan sistem kendali elektr"magnet' PLC le ih unggul dalam anyak hal' antara lain pengawatan sistem le ih sederhana' gam ar sistem kendali mudah dicetak' le ih murah dalam kasus rangkaian kendali yang rumit' mempunyai fungsi self diagn"stic' dll# PLC diterapkan dalam hampir segala lapangan industri se agai pengendali mesin dan pr"ses kerja alat#

B#

Tes .ormati1# -# 0# 6# 9pakah yang dimaksud dengan sistem kendali H 9pakah per edaan sistem kendali l""p ter uka dan l""p tertutup H 9pakah sesungguhnya PLC itu H Se utkan masing*masing tiga c"nt"h : a# 9lat input # 9lat "utput c# 9lat penunjang (am arkan diagram l"k yang menunjukkan hu ungan masing*masing peralatan sistem kendali PLC I Se utkan lima keunggulan PLC di andingkan sistem kendali elektr"magnet I @elaskan ahwa sistem kendali PLC le ih murah jika di andingkan sistem kendali elektr"magnet I Se utkan daerah penerapan PLC I

C# B# 2# D#

"

Kun2i )a3aban Tes .ormati1# Sistem kendali adalah suatu peralatan atau sekel"mp"k peralatan yang digunakan untuk mengatur fungsi kerja suatu mesin dan memetakan tingkah laku mesin terse ut sesuai dengan yang dikehendaki# Terletak pada umpan alik hasil pengendalian' yaitu pada sistem kendali l""p ter uka ,aria el yang dikendalikan tidak mem erikan umpan alik kepada agian pr"ses' sedangkan pada sistem kendali l""p tertutup' ,aria el yang dikendalikan mem erikan umpan alik kepada agian pr"ses untuk meng"reksi hasil pengendalian sehingga diper"leh hasil sesuai yang dikehendaki# PLC adalah alat pengendali mesin atau suatu pr"ses yang dapat dipr"gram# %Periksa tiga jawa an diantara jawa an erikut ini& : a# t"m "l' sens"r' saklar pr"=imity' r"tary enc"der' # lampu' k"ntakt"r8 relai' u>er' m"t"r' c# k"ns"l pemr"gram' k"mputer' s"ftware ladder' disket' printer (am ar diagram l"k sistem kendali PLC

-#

0# 6#

C#

Catu +aya

Peralatan Penunjang

Peralatan input

interfis input

CP)
mem"ri

interfis "utput

B#

%Periksa lima jawa an diantara jawa an erikut ini& : a# Pengawatan sistem kendali menjadi erkurang sampai D3F di andingkan sistem kendali relai k"n,ensi"nal # K"nsumsi daya erkurang karena PLC menggunakan daya sedikit# c# $ungsi self diagnostik PLC memungkinkan pelacakan kesalahan sistem menjadi mudah dan cepat# d# M"difikasi urutan kendali dapat dengan mudah dilakukan dengan mempr"gram melalui k"ns"l pemr"gram atau s"ftware k"mputer tanpa meru ah pengawatan !8:' asal tidak ada tam ahan piranti input atau "utput#

"!

Peralatan "utput

e#

2#

D#

Suku cadang sistem PLC untuk relai dan timer sangat erkurang di andingkan panel kendali k"n,ensi"nal# f# <aktu siklus mesin meningkat luar iasa karena kecepatan "perasi PLC adalah dalam "rde mili*detik# @adi' pr"dukti,itas meningkat# g# /arganya le ih murah di andingkan sistem k"n,ensi"nal dalam situasi saat jumlah !8:*nya sangat anyak dan fungsi kendalinya rumit# h# Keandalan PLC le ih tinggi daripada relai dan timer mekanik# i# Pencetakan pr"gram PLC dapat dilakukan segera dalam ilangan menit# Maka' salinan d"kumentasi dapat menjadi le ih mudah# +alam kasus rangkaian kendali rumit dan memerlukan anyak timer dan k"mp"nen kendali elektr"nik' maka PLC le ih murah karena di dalam PLC tersedia fasilitas yang dapat menggantikan kerja peralatan yang dimaksud# Penerapan PLC a# Pengandali lampu lalu lintas # Pengendali r" "t c# Pengendali mesin d# Pengendali lift e# Pengendali c"n,ey"r

$#