1

Diagram Blok
DIAGRAM BLOK
2
Diagram Blok
DESKRIPSI KULIAH TIK
Penggambaran dalam
bentuk diagram blok
Umpan balik positif dan
negatif
Penyederhanaan bentuk
diagram blok
Peserta kuliah diharapkan
Memahami teknik
penggunaan diagram blok
untuk merepresentasikan
sistem kontrol
mampu menjelaskan
pengertian umpan balik
positif dan negatif
mampu menggunakan
fungsi transfer untuk
merepresentasikan suatu
fungsi pada sistem kontrol
mampu menggunakan
berbagai cara
penyederhanaan diagram
blok

3
Diagram Blok
Diagram Blok
Pengertian Diagram Blok
Representasi piktorial atas komponen-komponen fungsional
dalam sistem kontrol, aliran sinyal yang melewatinya, serta
interrelasi antar komponen-komponen tersebut dalam
membentuk suatu sistem kontrol.


Sistem
Transmisi
Data
Pengontrol
Pengkondisi
an Besaran
Aktuator
Elemen
Sensor
Sinyal
Kontrol
u(t)
Besaran
terukur
y
m
(t)
Keluaran
terkontrol y(t)
Masukan
Pengubah u(t)
Sistem Pengukuran
Set Point
r(t)
Gangguan d(t)
Gp(s) Gc(s) Gv(s)
H(s)
U(s)
C(s)
U(s)
R(s)
D(s)
+
-
4
Diagram Blok
Gp(s) Gc(s) Gv(s)
H(s)
U(s)
C(s)
U(s)
R(s)
D(s)
+
-
Diagram Blok
Sifat Diagram Blok
Sumber energi tidak digambarkan secara eksplisit
Tidak unik, tergantung pada titik berat analisis


5
Diagram Blok
Diagram Blok
Blok Fungsional
Simbol operasi matematis yang mengolah input menjadi
output Fungsi Transfer





Mengandung informasi perilaku dinamik
Tidak mengandung informasi konstruksi fisik sistem ybs






Fungsi
Transfer
G(s)
Sinyal Input
Sinyal Output
6
Diagram Blok
Aliran Sinyal dan Lup
Titik penjumlahan








Loop Tertutup
Titik percabangan
a a - b
+
--
b
a a
a
G(s)
C(s)
E(s)
R(s)
+
-
H(s)
B(s)
7
Diagram Blok
Fungsi Transfer
Fungsi Transfer
Lup Terbuka




Fungsi Transfer
Lup Tertutup
Fungsi Transfer
Umpan Maju
G(s)
C(s)
E(s)
R(s)
+
-
H(s)
B(s)
) ( ) (
) (
) (
s H s G
s E
s B
) (
) (
) (
s G
s E
s C

) ( ) ( 1
) (
) (
) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
s H s G
s G
s R
s C
s C s H s R
s B s R s E
s E s G s C

8
Diagram Blok
Pengaruh Gangguan
G
1
(s)
C(s)
E(s) R(s)
+
-
H(s)
G
2
(s)
D(s)
+
+





) ( ) ( ) ( 1
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( 1
) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) (
) ( ) ( ) ( 1
) (
) (
) (
2 1
2 1
2 1
2
2 1
2 1
2 1
2
s H s G s G
s R s G s G
s H s G s G
s D s G
s C s C s C
s H s G s G
s G s G
s R
s C
s H s G s G
s G
s D
s C
R D
R D

9
Diagram Blok
Minimisasi Pengaruh Gangguan
G
1
(s)
C(s)
E(s) R(s)
+
-
H(s)
G
2
(s)
D(s)
+
+
Bila




Maka
Variasi pada G
1
(s) dan G
2
(s) menjadi kecil pengaruhnya terhadap
C(s)/R(s)



) (
1
) (
) (
1 ) ( ) ( ) (
0
) (
) (
1 ) ( ) (
2 1 1
s H s R
s C
s H s G s G
s D
s C
s H s G
R D

10
Diagram Blok
Menggambar Blok Diagram
Prosedur
Tuliskan persamaan diferensial (dinamik) sistem
Turunkan fungsi Laplace persamaan dinamik tsb,
asumsi kondisi awal = 0
Buat 1 blok untuk mewakili 1 komponen fungsional
Susun diagram bloknya

Contoh

idt
C
e
R
e e
i
i
1
0
0
11
Diagram Blok
Menggambar Blok Diagram
Contoh
) (
1
) ( ) (
) (
0
0
s I
Cs
E
R
s E s E
s I
i

1/R
+
-
1/Cs
1/R
I(s)
E
i
(s)
+
-
E
o
(s)
1/Cs
I(s) E
o
(s)
I(s)
E
i
(s)
E
o
(s)
12
Diagram Blok
Penyederhanaan Diagram Blok
Aljabar diagram blok
13
Diagram Blok
Penyederhanaan Diagram Blok
Aturan Penyederhanan
Hasil perkalian fungsi transfer umpan maju harus tetap
sama
Fungsi transfer lup tertutup harus tetap sama

Catatan
Setiap blok fungsional dapat dihubungkan secara seri bila
keluaran blok ybs tidak dipengaruhi oleh blok selanjutnya
Bila terdapat efek pembebanan antar blok, maka blok-blok
ybs perlu digabung
14
Diagram Blok
Penyederhanaan Diagram Blok
Contoh Kasus
15
Diagram Blok
Penyederhanaan Diagram Blok
Penyederhanaan lanjutan
16
Diagram Blok
Latihan 1 Latihan 2
Turunkan fungsi transfer lup
tertutup sistem berikut
dengan menyederhanakan
diagram bloknya

















Sederhanakan diagram blok
berikut

17
Diagram Blok
Latihan 3







Turunkan fungsi transfer sistem
level cairan di atas
menggunakan teknik
penyederhanaan diagram blok

Output
h = perubahan level cairan
Input
q
i
= perubahan debit masuk
Parameter
C
1
, C
2
, R
1
, R
2








Persamaan Diferensial


2 1
2
2
2
2
2
1
1
1
1
1
2 1
q q
dt
dh
C
q
R
h
q q
dt
dh
C
q
R
h h

18
Diagram Blok
Latihan 3 (lanjutan)







Buktikan bahwa fungsi transfer
sistem di atas adalah sbb:







1 ) (
1
) (
) (
1 2 2 2 1 1
2
2 2 1 1 1
2

s C R C R C R s C R C R s Q
s Q
19
Diagram Blok
Soal 1
20
Diagram Blok
Soal 2
Sederhanakan diagram blok berikut dan tentukan fungsi
transfer lup tertutupnya