LINE TRACER MODULE

OPEN RECRUITMENT
of
Saturday, March 8
th
2014
Held on POLTEK campus
8 MARET 2014 [OPEN RECRUITMENT]
Dasar Komponen Elektronika
Resistor
Resistor adalah komponen elektronika yang mempunyai karakteristik
membatasi/menghambat arus listrik yang melaluinya. Resistor merupakan komponen pasi
dan pada rangkaian elektronika! resistor biasanya digunakan sebagai pembatas arus!
pembagi arus dan pembagi tegangan. "etiap bahan memiliki nilai resistansi yang berbeda!
besarnya hambatan listrik pada suatu bahan ditentukan dengan menggunakan rumus #
$imana #
R % Resistansi &ohm'
( % )ambatan *enis bahan &ohm'
A % +uas penampang &m
2
'
l % ,an*ang &m'
Rangkaian resistor #
Rangkaian seri
R
total
% R
1
- R
2
- R
.
Memperbesar nilai resistansi
/uat arus yang melalui setiap hambatan sama
0erungsi sebagai pembagi tegangan
Rangkaian ,aralel
1/R % 1/R
1
- 1/R
2
- 1/R
.
Memperke1il nilai resistansi
0eda potensial pada setiap hambatan adalah sama
0erungsi sebagai pembagi arus
2 3ara memba1a resistor
4elang 1 menun*ukkan nilai 1
4elang 2 menun*ukkan nilai 2
4elang . menun*ukkan nilai .
4elang 4 menun*ukkan nilai toleransi
Tabel nilai 5arna resistor
6arna 7ilai gelang 1 7ilai gelang 2 7ilai gelang. 7ilai gelang 4
)itam 0 0 2 2
3oklat 1 1 10 2
Merah 2 2 10
2
2
8ingga . . 10
.
2
/uning 4 4 10
4
2
)i*au 9 9 10
9
2
0iru : : 10
:
2
;ngu < < 10
<
2
Abu2abu 8 8 10
8
2
,utih = = 10
=
2
Emas 2 2 2 9>
,erak 2 2 2 10>
Kapasitor
/apasitor adalah komponen elektronika pasi yang berungsi sebagai penyimapn muatan
listrik. /apasitas kapasitor dideinisikan sebagai perbandingan tetap antara muatan dengan
tegangan.
$imana #
3 % /apasitas &?arad'
@ % Muatan llistrik &3oulumb'
2
R % ( l
A
3 % @/A
8 MARET 2014 [OPEN RECRUITMENT]
A % Tegangan listrik &Bolt'
2 /apasitor /eping "e*a*ar #
/apasitas transitor tergantung *enis bahan dielektrik! luas penampang keping dan *arak
keping.
C
D
% permitiitas hampa % 8!89 E 10
12
3
2
/ 7m
A % luas penampang keping
d % *aarak kedua keping
2 Rangkaian kapasitor
Rangkian seri pada kapasitor dilakukan untuk memperke1il kapasitansi total
kapasitor
F1 % F2 % F. % Ftotal % FA0
Rangkaian paralel pada kapasitor dilakukan untuk memperbesar kapasitansi
kapasitor
A1 % A2 % A. % Atotal % AA0
Transistor
/egunaan # "ebagai komponen penguat! s5it1hing atau driBer
$ari berbagai bentuk transistor yang ada di pasaran! pada umumnya pada transistor terdapat
tanda2tanda khusus baik berupa titik atau to*olan yang menun*ukkan posisi emitor.
"edangkan transistor yang berbentuk topi! kolektor terdapat pada badan transistor. 8enis
transistor adalah 7,7 dan ,7,.
Transistor dapat dianalogikan sebagai dua buah diode
.
1/3s % 1/3
1
- 1/3
2
- 1/3
.
3p % 3
1
- 3
2
- 3
.
3 % C
D
A / d
A 0
0
31 32 3.
31
A
32
3.
8 MARET 2014 [OPEN RECRUITMENT]
Simbol transistor NPN dan PNP
4ambar di atas adalah lambang trasistor 7,7 dan ,7, beserta analoginya dengan
menggunakan rangkaian dioda berdasarkan susunan semikonduktornya untuk menentukan
kaki2kaki transistor se1ara analog.
3ara ker*a transistor # seperti yang ditun*ukan oleh gambar di atas! tentang arah arusnya
;ntuk 7,7! *ika ada arus yang mengalir dari basis menu*u emitor maka akan ada arus yang
mengalir dari kolektor menu*u emitor.
;ntuk ,7,! *ika ada arus yang mengalir dari emitor menu*u basis maka akan ada arus yang
mengalir dari emitor menu*u kolektor.
0 % G1 / Gb! dimana G1 HH Gb
$imana#
0 # besar penguatan
G1 # arus kolektor
Gb # arus basis
Catatan : Transistor tidak dapat digantikan oleh rangkaian dioda.
;ntuk transistor type 7,7 bias basis diberikan bias posit dan untuk type pnp sebaliknya
yaitu bias negati.
3ontoh#
Misal# A11 % . Aolt
Rb % 2 kohm

Maka# Gb % A112Abe/Rb
% . A20.:/ 2000
% 1!2 mA
Bentuk fisik transistor
Tranceiver dan Receiver
Trans1eiBer adalah komponen elektronika yang bersiat meman1arkan sinyal dan re1eiBer
adalah komponen elektronika yang bersiat menerima sinyal tersebut. $alam kasus ini
Trans1eiBer yang digunakan adalah berupa inrared &Gred'. Gred adalah komponen
elektronika yang memiliki prinsip ker*a seperti +E$ &+ight Emitting $ioda' hanya sa*a yang
dipan1arkan adalah sinar inra merah yang nyaris tidak tampak. Gntensitas 1ahaya yang
melaluinya sebanding denganarus yang mele5atinya! tetapi arus yang melaluinya tidak lebih
dari 22 mA. "edangkan re1eiBer yang digunakan adalah berupa photo dioda atau photo
transistor! dimana transistor ini peka terhadap 1ahaya terutama sinar inra merah. ,hoto
transistor adalah gabungan dari photo dioda dan transistor yang terhubung pada basisnya.
4
0

E 3

E 0 3
E
3
0

E 0 3
Rb
2&gnd'
-&A11'
Gb
8 MARET 2014 [OPEN RECRUITMENT]
,hoto diode adalah komponen elektronika yang *ika terkena 1ahaya! maka akan
menimbulkan beda potensial pada kaki2kakinya.


Gambar Photo Dioda
Komparator
/omparator adalah salah satu aplikasi dari op2amp &operational ampliier'! dimana memiliki
ungsi membandingkan besar dua potensial yang diberikan.

! -
o"t
# $
Simbol komparator
3ara ker*a dari piranti komparator adalah membandingkan beda potensial yang diberikan
pada terminal A &-' dan 0 &2'. 8ika A H 0 maka out akan saturasi! *ika A I 0 dan A % 0
maka out % 0. 0entuk isik G3 &Gntegrated 3ir1uit' dari komparator adalah sebaga berikut #
Skematik kaki IC LM324
DE%!IN R!N&K!I!N E'EKTRONIK!
Driver Motor
$riBer motor berungsi sebagai piranti yang bertugas untuk men*alankan motor baik mengatur
arah putaran motor maupun ke1epatan putar motor. Ma1am driBer motor diantaranya adalah #
Driver Kontrol Te(an(an
$engan driBer motor kontrol tegangan menggunakan leBel tegangan se1ara langsung
untuk mengatur ke1epatan dari putaran motor.
Driver P)M
9
1ahaya
8 MARET 2014 [OPEN RECRUITMENT]
$engan kontrol ,6M kita dapat mengatur ke1epatan motor dengan memberikan pulsa
dengan rek5ensi yang tetap ke motor! sedangkan yang digunakan untuk mengatur
ke1epatan adalah duty 1y1le dari pulsa yang diberikan.
Driver *
$riBer type ) digunakan untuk mengontrol putaran motor yang dapat diatur arah
putarannya 36 maupun 336. $riBer ini pada dasarnya menggunakan 4 buah
transistor untuk s5it1hing dari putaran motor dan se1ara bergantian untuk membalik
polaritas dari motor.
%ensor
"ensor merupakan suatu piranti elektronika yang berungsi untuk mengubah besaran2besaran
isik yang ada di alam men*adi besaran elektrik yang dapat dimengerti oleh rangkaian
elektronika. $alam proyek kita kali ini menggunakan sensor intensitas 1ahaya yang
diungsikan untuk mendeteksi adanya garis putih pada lapangan dengan 5arna hitam.
P+oto Dioda
,hoto dioda disini digunakan sebagai komponen pendeteksi ada tidaknya 1ahaya. ,hoto
dioda mempunyai resistansi yang rendah pada kondisi or5ard bias! kita dapat
memanaatkan photo dioda ini pada kondisi reBerse bias dimana resistansi dari photo dioda
akan turun seiring dengan intensitas 1ahaya yang masuk! seperti halnya yang ditun*ukkan
pada gambar berikut. ,hotodiode biasanya digunakan pada peralatan mouse komputer dan
pada penerima remote teleBisi.
Peman,aatan p+otodioda se-a(ai sensor
Ran(kaian sensor (aris
8ika photo dioda tidak terkena 1ahaya! hambatan photodiode sangat besar sekali. "esuai
dengan ungsi resistor sebagai pembagi tegangan & Boltage diBider ' maka Ao akan bernilai
ke1il mendekati leBel lo5 & 0 ' bila dibandingkan dengan R2 yang bernilai ../. /ondisi
ini akan berkebalikkan pada saat photodiode menerima pantulan 1ahaya terang yaitu Ao
mendekati leBel high & A11 '
.o
Ran(kaian sensor (aris
;ntuk memastikan bah5a sensor beker*a dengan baik! maka dibuat rankaian sebagai
berikut#
1. 3he1k tegangan yang diperlihatkan Aoltmeter saat +E$ dan phototransistor
diletakan berhadapan dengan#
a. +antai / dasar 5arna putih atau 1erah
b. +antai / dasar 5arna hitam atau gelap
:
+E$
Media/obyek
,hoto $ioda
8 MARET 2014 [OPEN RECRUITMENT]
2. 8ika terdapat perbedaaan tegangan yang 1ukup besar maka
rangkaian sensor Anda sudah benar.
%edan(kan posisi penempatan sensor adala+ se-a(ai -erik"t :
Posisi penempatan sensor
Ran(kaian pem-andin(
8ika rangkaian sensor telah sempurna! maka dilan*utkan dengan rangkaian pembanding!
kemudian dengan langkah yang sama dengan diberikan dasar terang dan gelap! kedua
perbedaan kondisis yang diberikan akan ditun*ukan oleh nyala +E$ 2 atau .
an!kaian sensor dan pembandin!
Rangkaian ini merupakan aplikasi dari prinsip ker*a penguat operasional & op J amp '. Kp
J amp berungsi sebagai komparator yang membandingkan Ain - dan J dari masukkan
sensor. Telah ditentukan tegangan reerensinya dengan dengan mengatur Bariable resistor
4<k sebagai tegangan pembanding.
8ika photo dioda tidak terkena 1ahaya! maka ouput sensor akan bernilai ke1il mendekati
leBel lo5 & 0 ' bila dibandingkan dengan R2 yang bernil ai ../. )al ini menyebabkan
output G3 10 high dan diindikasikan dengan menyalanya +E$.. /ondisi ini akan
berkebalikkan pada saat photodiode menerima pantulan 1ahaya terang yaitu mendekati
leBel high & A11 '. )al ini menyebabkan output G3 1A high dan diindikasikan dengan
menyalanya +E$2. Kutput komparator G3 1A dan G3 10 selalu berkebalikkan kondisi high
dan lo5.
Ran(kaian Driver Motor
Rangkaian driBer ini menggunakan driBer ) yang terdiri dari 8 transistor. Apabila output
G31A high maka @1 dan @4 on. Arus akan mengalir dari A11 melalui @1! motor dan @4.
Arah putaran motor sesuai arah putaran *am. Apabila output G310 high maka @. dan @2
on. Arus akan mengalir dari A11 melalui @.! motor dan @2. Arah putaran motor
berla5anan arah putaran *am.
<
kiri kanan
8 MARET 2014 [OPEN RECRUITMENT]
Rangkaian Motor Driver
%KEM! 'INE TR!CER
Lm Ml


motor

Skema "hannel L
PC# T!MP!K !T!%

3ara pemasangan komponen sesuai skema di atas. "kema di atas adalah hanya satu 1hannel!
maka harus dibuat lagi 1hannel satunya dengan skema yang sama. $ian*urkan untuk
memakai photodiode ukuran .mm & ke1il '.

Pin out C#$%3 pin out LM324
8
8 MARET 2014 [OPEN RECRUITMENT]
=
8 MARET 2014 [OPEN RECRUITMENT]
D!/T!R KOMPONEN
1. +E$ superbright 2 buah
2. +E$ indikator 4 buah
.. photodiode 2 buah
4. resistor
9:0 N 10 buah
1 /N 4 buah
.. /N 2 buah
AR 90/N 2 buah
9. G3 +M .24 - so1ket 1 buah
:. transistor
=01. 8 buah
<. motor . Bolt 2 buah
8. baterei = Bolt - so1ket 1 buah
=. ,30 1 buah
DE%!IN MEK!NIK
Desi(n C+asis
3hasis dari robot yang dibuat menggunakan bahan dari a1ryli1 untuk mempermudah design dan
penempatan dari komponen yang dipasang. Lang perlu diperhatikan disini adalah ukuran
ketebalan dari bahan a1ryli1 yang digunakan sehubungan dengan beban dari komponen yang
akan diletakkan pada 1hasis.
Mekanik yang digunakan disini menggunakan dua buah motor sebagai penggerak robot dan
sebuah roda bebas di depan.

Desi(n Roda
;ntuk mempermudah design roda disini digunakan bahan Telon sebagai bahan dasarnya.
,emilihan bahan tersebut karena siatnya yang ringan dan mudah dibentuk! serta tidak mudah
pe1ah.
10
8 MARET 2014 [OPEN RECRUITMENT]
;kuran roda disesuaikan dengan ke1epatan putaran dari motor yang digunakan. ;ntuk
memper1epat la*u gerak dari robot maka dapat didesign roda yang besar! tetapi konsek5ensinya
torsi/kekuatan yang dihasilkan oleh motor tersebut akan berkurang.
Peletakan ran(kaian -atere0 dan sensor
$an yang tidak kalah penting disini adalah pemasangan roda penggerak dengan sensor garis
didepannya. Gdealnya *arak antara sensor depan dengan kedua roda penggerak adalah
membentuk sebuah segitiga sama sisi.
11
$riB
er
moto
r
dan
senso
r
0
A
T
T
R
E
"ensor
garis

Roda bebas
Motor
penggerak
- roda