SP108 04

1
Sistem Pengaturan 1 - 04
RE1340 Sistem Pengaturan I
Model Matematik
Ir. Jos Pramudijanto, M.Eng.
Jurusan Teknik Elektro FTI ITS
Telp. 5947302 Fax.5931237
Email: jos@ee.its.ac.id
2
Objektif:
Penyajian Model Matematik
Model Sistem Mekanik
Model Sistem Elektrik
Model Sistem Mekatronika
(Elektromekanik)
3
Model Matematik Sistem Fisik
Model matematik adalah deskripsi matematik dari sistem
yang dinyatakan dalam bentuk hubungan matematik
dari Input dan Output sistem.
4
Penyajian Model Matematik
Dalam bentuk Persamaan Matematik
Pers.Differensial, untuk sistem kontinyu
Pers.Beda, untuk sistem diskrit
Dalam bentuk Fungsi Alih (Transfer Function)
TF dalam fungsi s, untuk sistem kontinyu
TF dalam fungsi z, untuk sistem diskrit
Dalam bentuk Persamaan State
State kontinyu
State diskrit
Dalam bentuk Polinomial
Polinomial dalam s, untuk sistem kontinyu
Polinomial dalam q, untuk sistem diskrit
Dalam bentuk Diagram
Diagram Blok
Signal Flow Graph
5
Hubungan Penyelesaian Model Matematik
Persamaan Deferensial
x(t)
Penyelesaian
x(t)
Persamaan Aljabar
Operator s
Penyelesaian Aljabar
X(s)
perhitungan aljabar
t
r
a
n
s
f
o
r
m
a
s
i

l
a
p
l
a
c
e
i
n
v
e
r
s

t
r
a
n
s
f
o
r
m
a
s
i

l
a
p
l
a
c
e
penyelesaian langsung
(analitik)
6
Model Matematik dalam bentuk PD
Hubungan Input-Output sistem dapat dituliskan sebagai:
f( , ) = weighting function
Atau dalam bentuk PD dapat pula ditulis sebagai berikut (*):
x c
dt
dx
c
dt
x d
c
dt
x d
c y d
dt
dy
d
dt
y d
d
dt
y d
d
m
m
m
m
m
m
n
n
n
n
n
n 0 1
1
1
1 0 1
1
1
1
... ... + + + + = + + + +

f( , )
x(t) y(t)
=
t
d t x t f t y
0
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( t x t f t y =
7
Model Matematik dalam bentuk TF
Transfer Function: hubungan Input-Output sistem yang berasal dari TL
bentuk PD dengan asumsi semua kondisi awal=0.
TL dari persamaan di atas (*) dengan semua kondisi awal=0, menjadi:
Transfer Function:
[ ] [ ] ) ( ... ) ( ...
0 1
1
1 0 1
1
1
s X c s c s c s c s Y d s d s d s d
m
m
m
m
n
n
n
n
+ + + + = + + + +

0 1
1
1
0 1
1
1
...
...
) (
) (
) (
d s d s d s d
c s c s c s c
s X
s Y
s G
n
n
n
n
m
m
m
m
+ + + +
+ + + +
= =

8
Model Matematik Sistem Mekanik
Pada sistem mekanik untuk mencari persamaan dinamik sistem
banyak menggunakan Hukum Newton.
Gerakan Translasi: F = m a
Gerakan Rotasi: = J
di mana :
F = gaya yang bekerja pada massa m
m = massa benda
a = percepatan benda
= torsi yang bekerja pada benda
J = momen inersia benda
= percepatan sudut
9
Sistem Mekanik Massa
Translasi: Rotasi:
Persamaan dinamik:
f(t) = m a(t) (t) = J (t)
m
x, v, a
f(t)
J
(t)
, ,
dt
t dv
m t f
) (
) ( =
2
2
) (
) (
dt
t x d
m t f =
dt
t d
J t
) (
) (

=
2
2
) (
) (
dt
t d
J t

=
10
Sistem Mekanik Pegas
Translasi: Rotasi:
Persamaan dinamik:
f = K x = K
x
f
K
K
11
Sistem Mekanik- Rodagigi
Rodagigi n
1
diputar oleh torsi
1
, menghasilkan torsi
2
pada
rodagigi n
2
:
di mana:
r = jari-jari roda
= kecepatan sudut roda
= percepatan sudut roda
= torsi
n = jumlah gigi
12
Sistem Mekanik Pengungkit
Suatu gaya F
1
diberikan pada batang yang mempunyai panjang l, akan
diteruskan oleh batang m sebesar F
2
:
Persamaan dinamik:
1 2
F
m
l
F =
F
1
F
2
x
1
x
2
l m
1 2
x
l
m
x =
1 2
v
l
m
v =
1 2
a
l
m
a =
13
Sistem Mekanik- Daspot/Damper
Translasi: Rotasi:
Persamaan dinamik:
B
F
fluida/
gas
F
x,y

B
dt
t dx
B t F
) (
) ( =
dt
t d
B t
) (
) (

=
dt
t dy
B t F
) (
) ( =
14
Translasi pada Accelerometer
15
Sistem Suspensi Kendaraan
16
Model Sistem Suspensi
17
Contoh: Sistem Mekanik
Sistem mekanik seperti gambar berikut:
di mana:
f(t) = gaya yang bekerja pada massa m
K = konstanta pegas
B = konstanta daspot (peredam viscos)
y(t) = simpangan pegas
Carilah model dinamik sistem mekanik tersebut dengan
y(t) sebagai output dan f(t) sebagai input.
Carilah transfer function sistem mekanik tersebut dengan
y(t) sebagai output dan f(t) sebagai input.
m
f(t)
y(t)
B
K
18
Model Matematik Sistem Elektrik
Pada sistem elektrik untuk mencari persamaan dinamik sistem
banyak menggunakan Hukum-hukum pada rangkaian listrik.
persamaan tegangan Kirchoff, dan arus Mesh
0 ; = =

i
i out in
V I I
19
) ( ) ( t Ri t v
R R
=

= dt t i
C
t v
C C
) (
1
) (
R
i
R
v
R
C
i
C
v
C
L
v
L
i
L
) ( ) ( s RI s V
R R
= ) (
1
) ( s I
Cs
s V
C C
=
dt
t di
L t v
L
L
) (
) ( =
) ( ) ( s LsI s V
L L
=
Komponen Pasif: R-L-C
Resistor: Kapasitor: Induktor:
Model Dinamik
TL:
20
Contoh: Sistem Elektrik R-L-C
v
i v
o
R
C
L
Suatu Filter yang terdiri dari komponen RLC. Tegangan input
v
i
(t) dan tegangan output v
o
(t).
Carilah model dinamik sistem elektrik tersebut
Carilah transfer function sistem elektrik tersebut
21
) ( ) (
1
1
2
2
t v
n
n
t v =
) ( ) (
1
1
2
2
s V
n
n
s V =
n
1
n
2
i
1
i
2
v
1
v
2
Komponen Pasif: Transformator Ideal
Model Dinamik
Transformasi Laplace
22
Transformator tidak ideal
Ada pengaruh induktansi gandeng
(M)
Titik menandakan awal lilitan
v
1
= tegangan input
v
2
= tegangan output
i
1
= arus kumparan primer
i
2
= arus kumparan sekunder
n
1
= jumlah lilitan kumparan 1
n
2
= jumlah lilitan kumparan 2
M
n
1
n
2
i
1
i
2
v
1
v
2
23
0
) ( ) (
) (
2 1
1 1
=
dt
t di
M
dt
t di
L t v
Trafo tidak ideal (sisi primer)
Persamaan Dinamik
i
1
v
1
dt
di
M
2
1
L
v
1
L
{ } ) ( ) (
1
) (
0 ) ( ) ( ) (
1 1 1 2
2 1 1 1
s sI L s V
Ms
s I
s MsI s sI L s V
=
=
24
Trafo tidak ideal (sisi sekunder)
Persamaan Dinamik
) ( ) ( ) (
0 ) ( ) ( ) (
1 2 2 2
1 2 2 2
s MsI s sI L s V
s MsI s sI L s V
=
= + +
0
) ( ) (
) (
1 2
2 2
= + +
dt
t di
M
dt
t di
L t v
i
2
v
2
dt
di
M
1
2
L
v
2
L
25
Contoh: Sistem Elektrik - Trafo
Rangkaian input transformator (trafo) dihubungkan seri
oleh kapasitor C, dan rangkaian output diberi beban R
1
dan R
2
secara seri-paralel.
Carilah transfer function sistem elektrik tersebut
M
n
1
n
2
i
1
i
2
v
1
v
2
C
R
2
R
1
26
Komponen Aktif: Operational Amplifier
Sifatsifat Operasional Amplifier:
1. Gain sangat besar K= 10
5
sampai dengan 10
6
kali.
2. Mempunyai dua masukan yaitu masukan positif
(v1) dan masukan negatif (v2).
3. Mempunyai impedansi masukan yang sangat
besar sehingga arus input pada masukan positif
atau masukan negatif kecil sekali 0
4. Mempunyai keluaran vo = K (v1 v2)
27
Non Inverting Amplifier
28
Inverting Amplifier
29
Pendekatan Impedansi (Inverting Amplifier)
30
Tabel Variasi Impedansi 1
31
Tabel Variasi Impedansi 2
32
Contoh: Operational Amplifier
Rangkaian Operational Amplifier dikonfigurasi dengan
rangkaian pasif R-C untuk menjadi filter
Carilah transfer function rangkaian Operational Amplifier
tersebut.
33
Model Sistem Mekatronik
Untuk mencari persamaan dinamik sistem berikut, digunakan
persamaan-persamaan sistem elektrik pada motor dan
selenoid (plunger).
motor DC, AC, selenoid
34
Motor DC penguat medan tetap
35
Rangkaian Kumparan Jangkar Motor DC
36
Torsi pada Motor DC (1)
37
Torsi pada Motor DC (2)
38
Tegangan GGL Motor DC
39
Blok Diagram Motor DC
Gambar yang pertama (s) output dan gambar kedua (s)
output.
40
Penyederhanaan Blok Diagram Motor DC
E
a
(s) input dan (s) output:
E
a
(s) input dan (s) output:
41
Motor AC-Servo
Motor AC-Servo pada prinsipnya dapat berupa sebuah motor
induksi dengan 2-kutub/dua-fasa
Fasa ref.
e
c
Fasa kontrol (a)
J T
f
e
c(t)
42
Arsitektur Motor AC-Servo
Salah satu dari kumparan medan sebagai lilitan referensi (fase
reference) dan kumparan medan yang lainnya sebagai lilitan
kontrol (fase control) dengan tegangan AC yang berbeda 90
listrik terhadap tegangan referensi.
Hal ini didasarkan bahwa torsi yang dihasilkan pada poros,
paling efisien jika sumbu-sumbu kumparan fasa saling tegak
lurus dan tegangan kedua fasa tersebut mempunyai beda fasa
90.
43
Persamaan Torsi Motor AC-servo
Torsi T yang dibangkitkan merupakan fungsi dari kecepatan
sudut poros motor dan tegangan kontrol E
C
, adalah:
T = - K
n
+ K
C
E
C
di mana: K
n
dan K
C
adalah konstanta positif.
Kesetimbangan torsi untuk motor servo dua-fasa adalah:
T = J + f
di mana:
J = momen inersia motor dan beban pada poros motor
f = koefisien gesekan viskos motor dan beban poros motor
Gabungan kedua persamaan di atas diperoleh:
J + ( f + K
n
) = K
C
E
C
.
..
..
44
Fungsi Alih Motor AC-servo
Tegangan kontrol E
C
adalah input dan perpindahan poros
motor adalah output, maka fungsi alih (transfer-function) sistem
ini diberikan:
di mana :
K
m =
K
C
/( f + K
n
) = konstanta penguatan motor
T
m =
J /( f + K
n
) = konstanta waktu motor
) 1 ( ) (
) (
2
+
=
+ +
=
s T s
K
)s K ( f Js
K
s E
s
m
m
n
c
c
45
Diagram Kotak Motor AC-servo
Fungsi alih didasarkan pada anggapan bahwa motor servo
linier. Namun dalam praktek, motor servo tidak benar-benar
linier. Karena kurva torsi-kecepatan tidak benar-benar sejajar
dan berjarak sama, maka harga K
n
tidak konstan. Sehingga
harga K
m
dan T
m
juga tidak konstan, harga-harga tersebut
berubah terhadap tegangan kontrol.
Diagram blok dari motor Servo dua-fasa di atas sebagai
berikut :
K
m
------------
s(T
m
s +1)
(s)
E
c
(s)
46
Model Matematik Selenoid (Plungger)
Suatu kumparan yang dililitkan pada media isolator yang mempunyai inti besi
yang bebas bergerak. Tegangan v
p
(t) sebagai input dan x(t) sebagai output. Kp
= konstanta plungger i
p
= arus yang mengalir pada plungger.
) ( ) ( ) (
) (
) ( t i K t x dan t i R
dt
t di
L t v
p p p p
p
p p
= + =
47
Contoh: Sistem Elektromekanik
Consider the temperature control system shown in figure. It is assume that the
heat q pumped into the chamber is proportional to the valve opening x and the
temperatur y inside the chamber related to q by the differential equation dy/dt
= -cy + k
c
q. Compute transfer function of each blok.
q k cy
dt
dy
c
+ =

SP108 04

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

SP108 04

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

1

Anda mungkin juga menyukai