LAPORAN HASIL DISKUSI SISTEM KENDALI

RESPON TRANSIENT DAN PARTIAL FRACTIONS

DISUSUSN OLEH :

1. Arif Widyatama 11/312697/TK/37595
2. R R Prameswari Kirananatri 11/320063/TK/38965
3. Anggi Riyo Prambudi 11/319412/TK/38541
4. Novata Zaka 12/330348/TK/39523
5. Alim Yuandia 12/333709/TK/40052




JURUSAN TEKNIK MESIN DAN INDUSTRI
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS GADJAH MADA
2014


1. Pelaksanaan
Lokasi : Ruang Sekretariat KMTM FT UGM
Waktu : 12 Oktober 2014 Pukul 18.30-20.15
Peserta Diskusi: 1. Arif Widyatama 11/312697/TK/37595
2. R R Prameswari Kirananatri 11/320063/TK/38965
3. Anggi Riyo Prambudi 11/319412/TK/38541
4. Novata Zaka 12/330348/TK/39523
5. Alim Yuandia 12/333709/TK/40052

2. Hasil Diskusi
A. Respon Transient
Sinyal uji yang biasa dipakai : step, ramp, fungsi kecepatan, impuls, sinusoida dan
pemilihan sinyal uji didasarkan pada input yang paling mungkin terjadi pada sistem tersebut.
Sinyal uji Ramp ketika input terbanyak berubah terhadap waktu. Sinyal uji Step jika inputnya
berubah tiba-tiba. Impuls ketika sinyal inputnya berupa kejutan.









Respons waktu dari suatu sistem kendali ada 2 macam :
transient (response sejak awal sampai akhir : berubah terhadap waktu), dan
steady state (response dimana waktu mendekati )

Sistem Orde 1



R(s) berupa unit step
Pada t<0, r(t) = 0
Pada t0, r(t) = 1, c(t) = ?
r(t) = 1 (Unit step) R(s)=1/s

Pada t = T , c(t) = 1 e
-t/T


Dalam praktek, waktu response dicapai apabila nilai sudah lebih dari 98% , t = 4T Slope pada t=0










Response untuk orde 1 input
Step :
Pada t ->, maka c(t) = 1- e
-t/T
= 1 steady state error =0

Ramp
Pada t<0, r(t) = 0 , Pada t>0, r(t) = t, c(t) = ?
R(t) = t R(s) = 1/s
2





Jika t menuju , maka e-t/T menuju ke nol, maka error steady state adalah :
Unit Impulse :
pada t < 0 , r(s) = 0, c(s) = 0
Pada t = 0 , r(s) = 1, c(s) = ?
Persamaan : R(s) = 1











Contoh :
Perhatikan sistem permukaan cairan di samping.
Gambarkan grafik response nya
Controller adalah proporsional
Semua variable r, q
i
, h dan q
o
diukur terhadap
nilai steady state nya
Nilai-nilai ttersebut dianggap kecil sehingga linier
Dari sebelumnya, maka persamaan transfer
function nya adalah :

Karena kontroler proporsional, maka perubahan aliran masuk q
i
proporsional terhadap
actuating error e sehingga dimana K
p
adalah gain kontroller, K
v
adalah gain
valve. Dalam bentuk laplace ditulis :
Sehingga blok diagramnya :

Dengan mengambil
Maka blok diagram bisa disederhanakan dari

menjadi


Jika input adalah x(t) dimana x(t) = (1/Kb)r(t), maka transfer function anatara H(s) dengan X(s)
adalah :

Jika diberi step input X(s) = 1/s, maka


Inverse laplace nya menjadi :
Dimana :
Jika t , maka nilai h(t) = K/(1+K).
Karena x()=1, maka ada steady state error sebesar 1-K/(1+K) = 1/(K+1)
Grafiknya :






Sistem Orde 2
Misalkan kita punya persamaan Laplace dari PD orde 2 sbb:

Maka jika diekspand menjadi :

Pole adalah bilangan kompleks jika B
2
-4KJ < 0, dan riil jika B
2
-4KJ 0
Pada analisis response transien, sering dituliskan


Dimana disebut : attenuation,
n
= undamped natural frequency, dan = damping ratio,
dimana

Sehingga transfer function menjadi :

Dinamika orde 2 ditentukan oleh 2 besaran, yaitu dan
n
. Jika
sistem dalam kondisi underdamp, response transiennya berosilasi
sistem dalam kondisi critically damped, dan sistem tidak berosilasi
sistem dalam kondisi overdamp, dan sistem tidak berosilasi
Akan dianalisis sinyal uji berupa unit step untuk ketiga kasus : underdamped, critically damped dan
overdamped

Kasus Underdamped

Untuk kasus

Dengan unit step (=1/s), maka


Atau bisa dituliskan sebagai :




Dimana yaitu damped natural frequency.

Karena



Maka penyelesaian persamaan tersebut menjadi :


( 1 )


Dari persamaan (1) : frekuensi dari osilasi transient adalah
d
, jadi tergantung .

Sinyal error, yaitu perbedaan antara input dengan output.



Fungsi ini menunjukkan fungsi sinusoidal dengan mengikuti sudut damped osilation. Pada
steady state t = , error ini = 0.
Jika , maka tidak ada redaman dan osilasi terus menerus tanpa henti. Persamaan c(t)
pada kondisi ini adalah (dengan memasukkan nilai pada persamaan (1).

Critically Damped Cased ( )
Jika , dan R(s) =

, maka C(s) :


Penyelesaian persamaan ini adalah



Overdamped Cased
Untuk kasus ini, pole nya ada 2 yang berbeda, negatif dan riil. Jika R(s) =

, maka :


Dan penyelesaiannya adalah :



atau

dimana:

Grafik c(t) pada berbagai nilai













B. Partial fractions

Contoh soal 1, misal diketahui sebuah F(s) adalah sebagai berikut,
()

Untuk mengerjakannya dengan program matlab, ada beberapa langkah yang harus dilakukan.
Yaitu :
1. Masukkan nilai numerator dan denumeratornya sesuai dengan persamaan
2. Masukkan fungsi residue pada matlab
3. Tekan Enter untuk melihat hasilnya
4.
Dengan mengikuti langkah di atas, maka akan di dapat nilai F(s) yang baru yaitu
()

Contoh penerapan dalam matlabnya dapat dilihat pada gambar di bawah :

Contoh penyelesaian soal menggunakan program matlab