BAGIAN I

PEMODELAN MOTOR DC

2.1. Teori Operasi
Diketahui bahwa torsi maksimum dihasilkan ketika dua fluks dalam kuadratur. Fluks
dihasilkan oleh dua pembawa arus konduktor, dengan jalur fluks adalah reluktansi baja yang rendah.









Kumparan 1 (belitan medan) belitan pada kutub menghasilkan fluks
f
dengan arus
masukkan i
f
. Kumparan 2 (belitan jangkar) pada permukaan berputar menghasilkan fluks
a
dengan
arus i
a.
Pada posisi tertentu, dua fluks yang saling tegak lurus yang menghasilkan torsi maksimum
pada rotor dan bergerak searah jarum jam. Jika diasumsikan bahwa rotor telah bergerak 180
o
,
kumparan B
1
, B
2
, dan B
3
akan berada di bawah kutub selatan dan membawa arus negatif. Torsi akan
seperti rotor yang bergerak dalam arah berlawanan, menjaga rotor tetap berosilasi. Agar torsinya
seragam dan searah jarum jam, belitan jangkar perlu membawa arus dengan polaritas yang sama di
bawah kutub medan.

2.2. Gaya Gerak Listik Induksi (emf- Electromotive Force)
Persamaan untuk ggl induksi dan torsi pada mesin dengan kutub P,konduktor jangkarZ
dalam medan dengan fluks per kutub
f
dan berputar
r
rpm, berdasarkan hukum Faraday
didapatkan persamaan induksi

, dimana t merupakan waktu konduktor untuk

memotong fluksi, sehingga

, sehingga didapatkan persamaan ggl induksi

.
Jika konduktor jangkar dibagi menjadi 'a' jalur paralel, maka

, dimana a=2 (untuk

belitan gelombang) dan a=P (untuk belitan lap) atau dapat dituliskan dalam persamaan
dengan (

dan

.


2.3. Rangkaian Ekivalen dan Torsi Elektromagnetik
Rangkaian ekivalen jangkar motor dc didasarkan pada kenyataan bahwa belitan jangkar
memiliki resistansi, induktansi sendiri, dan ggl induksi. Berikut persamaan dan gambar rangkaian
ekivalen jangkar motor dc.

, pada keadaan steady state arus

jangkar konstan dan persamaan tegangan menjadi .
pada persaan daya menjadi

.
R
a
i
a
2
merupakan rugi tembaga pada jangkar dan vi
a
adalah
total daya input. Karena itu ei
a
merupakan daya efektif yang
ditransformasikan dari bentuk listrik ke bentuk mekanik yang
disebut daya pada celah udara dengan persamaan:



2.4 Pemodelan Elektromekanik

, dimana J merupakan momen inersia (kg-m

2
/sec
2
) dan B
1
merupakan koefisien gesekan (N-m/(rad/sec))

2.5 Pemodelan State-space


Dimana p merupakan turunan terhadap waktu, sehingga persamaan di atas dapat disederhanakan
menjadi

.



Akar dari matriks A adalah


2.6 Blok Diagram dan Fungsi Alih
Dengan menggunakan transformasi Laplace didapatkan persamaan
dan . Pada blok diagram 2.3 terdapat hubungan

dan

, dimana
dan
sehingga didapatkan persamaan .
A= B=
X= U=




2.7 Medan Eksitasi
2.7.1 Mesin DC Penguat Terpisah
Pada gambar 2.4 menjelaskan bahwa kontrol yang
bebas pada arus medan dan arus jangkar sederhana, tetapi
menghasilkan control yang tinggi pada mesin. Hal ini
disebabkan oleh pengontrolan torsi dan fluksi yang bebas
dan tepat. Fluksi medan dikontrol dengan mengontrol arus
medan, dimana medan konstan, torsi sebanding dengan
arus jangkar. Oleh karena itu hanya dengan mengatur
variabel ini maka dinamika sistem penggerak motor dapat
dikontrol.
2.7.2 Mesin DC Shunt
Mesin DC Shunt memiliki belitan medan yang dihubungkan parallel
dengan belitan jangkar dan kecepatannya tidak bergantung pada beban.
Kecepatannya dapat dikendalikan dengan memasang tahanan seri dengan
jangkar. Pada gambar 2.5 menjelaskan bahwa mesin dc shunt tidak
memerlukan catu daya terpisah seperti halnya mesin dc penguat terpisah.
Pada tegangan masukkan yang konstan, arus medan dan fluksi medan juga
konstan. Total arus merupakan hasil penjumlahan dari arus medan dan
arus jangkar atau pada arus medan.

2.7.3 Mesin DC Seri
Mesin DC seri memiliki belitan belitan medan dan belitan
jangkar yang dihubung seri, sehingga besar arus medan dan arus
jangkar adalah sama. Pada gambar 2.7 menjelaskan bahwa kerugian
pada mesin dc seri sama seperti pada mesin dc shunt, tetapi dalam
mengendalikan antara arus medan dan arus jangkar tidak bebas. Torsi
elektromagnetik sebanding dengan kuadrat arus jangkar, karena arus
medan sama dengan arus jangkar.

2.7.4 Mesin DC Kompon
Mesin DC kompon merupakan gabungan dari motor DC seri
dan shunt. Pada gambar 2.9 terlihat bahwa terdapat dua jenis mesin
DC kompon, yaitu mesin DC kompon panjang dan pendek. Mesin DC
kompon panjang memiliki medan shunt yang meliputi medan seri dan
belitan jangkar, sedangkan mesin DC kompon pendek medan shunt parallel dengan belitan medan.

2.7.5 Mesin DC Magnet Permanen

Keuntungan dalam penggunaan magnet permanen
terdapat pada struktur medan dan berkurangnya rugi resistif
(panas) dalam belitan medan.




2.8 Perhitungan Konstanta Motor
Metode percobaan ini berlaku pada motor DC penguat terpisah.
1. Resistansi Jangkar
Besar resistansi jangkar diujur antara terminal jangkar dengan menerapkan sirkulasi arus
jangkar. Terdapat pengaruh sikat dan resistansi kontak dari pengukuran untuk memperbaiki suhu
saat dioperasikan dalam keadaan steady satate.

2. Induktansi Jangkar
Dengan memasang tegangan rendah pada terminal
jangkar, arus dapat dikukur seperti pada gambar 2.11 dan dapat
dihitung dengan



3. Konstanta EMF

Kemiringan pada gambar 2.12 menunjukkan
kecepatan spesifik yang menghasilkan konstanta emf volt-
sec/rad seperti pada persamaan

Tegangan spesifik dijaga agar tetap konstan dan
batang diputar dengan prime mover dengan kecepatan yang
tertera pada name plate. Jangkar mengalami hubung singkat,
voltmeter terhubung dengan terminal.


BAGIAN II
KARAKTERISTIK MOTOR DC

2.1 Hubungan Dasar
Kita ketahui bahwa terdapat 3 persamaan dasar pada motor DC, yaitu:
1.
2.
3.






2.2 Karakteristik Dasar
Terdapat tiga karakteristik dasar pada motor DC, yaitu kecepatan sebagai fungsi arus
jangkar, torsi sebagai fungsi arus jangkar, dan kecepatan sebagai fungsi torsi.
2.2.1 Karakteristik Dasar Motor DC Shunt
- Karakteristik kecepatan sebagai fungsi arus jangkar



Dimana K
e
merupakan konstanta. Ketika fluksi konstan, ,
dimana

dan

yang menjadi konstanta.

- Kecepatan torsi sebagai fungsi arus jangkar
, dimana Kt merupakan konstanta. Terlihat pada gambar 3.2 pada garis putus-putus
merupakan penyimpangan dari garis lurus ideal, yang terjadi terutama pada nilai yang lebih tinggi
karena efek reaksi jangkar yang menurunkan torsi motor.
- Kecepatan sebagai fungsi torsi





- V : tegangan terminal mesin (volt)
- E : ggl induksi (volt)
- I
a
: arus jangkar (ampere)
- R
a
: resistansi jangkar (ohm)
- P : jumlah kutub mesin
- A : jumlah jalur paralel pada jangkar
- : fluksi per kutub (weber)
- Z : jumlah konduktor jangkar
- :kecepatan sudut pada jangkar (rad/sec)
- T :torsi jangkar (Nm)

2.2.2 Karakteristik Dasar Motor DC Seri
- Karakteristik kecepatan sebagai fungsi arus jangkar
atau



- Kecepatan torsi sebagai fungsi arus jangkar
=K
1
I
a
, dimana K
1
merupakan konstanta, dan T= K
1
I
a
= K
1
K
t
I
a
2
=K
2
I
a
2
,
dimana K
2
merupakan konstanta.

- Kecepatan sebagai fungsi torsi
dimana

selama rangkaian tidak jenuh maka