SISTEM PENGENDALIAN OTOMATIS

LAPORAN RESMI
P2-SIMULASI PENGENDALIAN SUHU PADA
PCT 13 DENGAN LABVIEW 2013

KELOMPOK 32 :
IKA SANTIATMA

NRP 2414 106 017

ASISTEN :
AFIF RAHMAN APRIYANTO

NRP 2411 100 052

JURUSAN TEKNIK FISIKA

Fakultas Teknologi Industri
Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Surabaya
2015

SISTEM PENGENDALIAN OTOMATIS

LAPORAN RESMI
LAPORAN RESMI
P2-SIMULASI PENGENDALIAN SUHU
PADA PCT 13 DENGAN LABVIEW
2013

KELOMPOK 32 :
IKA SANTIATMA

NRP 2414 106 017

ASISTEN :
AFIF RAHMAN APRIYANTO

NRP 2411 100 052

JURUSAN TEKNIK FISIKA

Fakultas Teknologi Industri
Institut Teknologi Sepuluh Nopember

Surabaya
2015

ABSTRAK
Pengendalian suhu pada heat exchanger bertujuan
untuk menjaga suhu fluida pada suhu yang diinginkan
karena kebutuhan suatu proses. Prinsip kerja dari heat
exchanger adalah pertukaran panas dari fluida panas yang
dihasilkan heater dan dijaga pada suhu tertentu dengan
bantuan pompa untuk mengalirkan air bersuhu dingin. Salah
satu modul yang digunakan dalam pengendalian suhu adalah
PCT13.
PCT 13 adalah alat pengendali temperatur buatan
ARMFIELD Tech.Ltd. Pada PCT-13 harga pengukuran
adalah juga hara pengendalian / kontrol point (Cp).
Sedangkan untuk controller menggunakan modul arduino.
Mode pengendalian yang diberikan pada pengendalian suhu
ini adalah dengan menggunakan metode PID. Dalam
percobaan ini didapat parameter PID yang terbaik adalah
Kp=20 Ti=0.08 dan Td=0.02 menghasilkan grafik respon
paling baik pada percobaan ini.
Kata Kunci: pengendalian, suhu, PCT13, PID

ABSTRACT
Controlling the temperature in the heat exchanger intended to
keep the fluid temperature at the desired temperature as it needs
a process. The working principle of the heat exchanger is a heat
exchange fluid heat generated from the heater and kept at a
certain temperature with the aid of a pump to circulate the cold
water temperature. One of the modules used in the temperature
control is PCT13.
PCT 13 is a temperature controller accessory buata Armfield
Tech.Ltd. At PCT-13 price is also nutrient control measurement /
control point (Cp). As for the controller using Arduino modules.
Given control mode at this temperature control method is to use
PID. In this experiment the best PID parameters obtained are
respectively Kp=20 Ti=0.08 dan Td=0.02, which resulted the
best graph response in experiment this time.
Key Word: Controlling, temperature, PCT13, PID

DAFTAR ISI

13.

ABSTRAK..............................................................
ABSTRACT..........................................................
DAFTAR ISI.........................................................
DAFTAR GAMBAR............................................
DAFTAR TABEL.................................................
BAB I PENDAHULUAN......................................
1.1 Latar Belakang....................................................................
1.2 Permasalahan......................................................................
1.3 Tujuan.................................................................................
1.4 Sistematika Laporan...........................................................
BAB II LANDASAN TEORI.......................................................
2.1 Sistem Pengendalian...........................................................
2.2 Metode Tunning Ziegler Nichols Dalam Desain..............
Kontroler PID..................................................................
2.3 Labview 2013...................................................................
2.3.1 FrontPanel..................................................................
2.3.2 Block Diagram...........................................................
BAB III METODOLOGI PERCOBAAN...................................
3.1 Alat dan Bahan...............................................................
3.2 Prosedur Percobaan.........................................................
BAB IV ANALISA DAN PEMBAHASAN...............................
4.1 Analisa Data....................................................................
4.2 Pembahasan......................................................................
BAB V PENUTUP.....................................................................
5.1 Kesimpulan.......................................................................
5.2 Saran.................................................................................
DAFTAR PUSTAKA..................................................................

DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1 Sistem pengendalian lup terbuka
...............................................................................
Gambar 2.2 Sistem pengendalian lup tertutup
...............................................................................
Gambar 2.3 Sistem Pengendalian Level
Cairan secara Manual.............................................
Gambar 2.4 Sistem pengendalian level cairan
secara otomatis.......................................................
Gambar 2.5 Sistem Pengendalian Digital.............
Gambar 2.6 Sistem pengendalian kontinyu.........
Gambar 2.7 Kurva S Analisa Grafis Ziegler
Nichols.................................................................
Gambar 2.8 Karakteristik keluaran sistem
dengan penambahan Kp.......................................
Gambar 2.9 LabVIEW 2013...............................
Gambar 2.10 Front Panel...................................
Gambar 2.11 Block Diagram..............................
Gambar 2.12 Controls dan Function Palletes
.............................................................................
Gambar 3.1 Tampilan LabView..........................
Gambar 4.1 Grafik Kc=90..................................
Gambar 4.2 Respon Kc=90, Ti=0, Td=0.............
Gambar 4.3 Respon Kontrol P, Kc=45, Ti=0,
Td=0.....................................................................
Gambar 4.4 Respon Kontrol PI, Kc=36,
Ti=30.4, Td=0......................................................
Gambar 4.5 Respon Kontrol PID, Kc=54,
Ti=19, Td=4.56....................................................
Gambar 4.6 Respon Kc=5, Ti=0.08, Td=0..........
Gambar 4.7 Respon Kc=15, Ti=0, Td=0.............
Gambar 4.8 Respon Kc=20, Ti=0, td=0..............
Gambar 4.9 Respon Kc=20, Ti=0.01,
Td=0.01................................................................
4

Gambar 4.10 Respon Kc=25, Ti=0, Td=0...........

Gambar 4.11 Respon Kc=20, Ti=0.02,
Td=0.08................................................................
Gambar 4.12
Respon Kc=20, Ti=0.08,
Td=0.02................................................................

DAFTAR TABEL
Tabel 2-1 Formula Zieger Nichols Metode ke1...........................................................................
Tabel 2-2 Formula Zieger Nichols Metode ke2...........................................................................

BAB I
PENDAHULUAN
1
1.1 Latar Belakang
Banyak teknologi dan software terbaru yang memiliki fungsi
spesifik yang diterapkan di dunia industri diantaranya software
LabVIEW 2013 (Laboratory Virtual Instrument Enggineering
Workbench). LabVIEW 2013 yang biasa disebut LabVIEW
adalah suatu bahasa pemrograman berbasis grafis yang
menggunakan icon sebagai ganti bentuk teks untuk menciptakan
aplikasi. Berlawanan dengan bahasa pemrograman berbasis text,
di mana instruksi menentukan pelaksanaan program, Labview
menggunakan pemrograman dataflow, yang mana alur data
menentukan pelaksanaan (execution). Tampilan pada Labview
seperti instrument secara virtual. Untuk melakukan simulasi dan
mengendalikan suatu sistem atau proses skala laboratorium
maupun skala industri. Software LabVIEW 2013 dapat
diintegrasikan dengan plant sehingga dapat melakukan
controlling dari sebuah laptop. Semua paralatan industri
menggunakan kontrol PID oleh karena itu praktikum dilakukan
agar dapat membaca tunnning kontroler PID.
1.2 Permasalahan
Adapun permasalahan yang yang didapat pada praktikum ini
adalah
1 Bagaimana respon parameter Kc, TI, dan Td terhadap
pengendalian level pada LabView ?
2 Bagaimana cara melakukan tunning PID pada LabView
untuk mendapatkan nilai parameter PID yang sesuai
dengan kebutuhan proses?
1.3 Tujuan
Adapun tujuan dari percobaan yang dilakukan adalah:
1 Praktikan mampu menganalisis sistem pengendalian
level yang berbasis PID kontroler pada LabView
1

Praktikan mampu menentukan parameter PID yang sesuai

dengan kebutuhan proses pengendalian suhu.

1.4 Sistematika Laporan

Laporan ini terdiri atas 5 bab. Bab I Pendahuluan yang terdiri
dari latar belakang, permasalahan, tujuan dan sistematika
laporan.Bab II berisi tinjauan pustaka yang menunjang
percobaan.Bab III metodologi percobaan berisi alat dan bahan
serta langkah-langkah percobaan.Bab IV berisi analisan data dan
pembahasan. Dan bab V penutup berisi kesimpulan dan saran.

BAB II
LANDASAN TEORI
2
2

2.1 Sistem Pengendalian

Sistem kendali dapat dikatakan sebagai hubungan antara
komponen yang membentuk sebuah konfigurasi sistem, yang
akan menghasilkan tanggapan sistem yang diharapkan. Jadi harus
ada yang dikendalikan, yang merupakan suatu sistem fisis, yang
biasa disebut dengan kendalian (plant).
Masukan dan keluaran merupakan variabel atau besaran
fisis.Keluaran merupakan hal yang dihasilkan oleh kendalian,
artinya yang dikendalikan; sedangkan masukan adalah yang
mempengaruhi kendalian, yang mengatur keluaran. Kedua
dimensi masukan dan keluaran tidak harus sama.
Pada sistem kendali dikenal sistem lup terbuka
(openloopsystem) dan sistem lup tertutup (closedloopsystem).
Sistem kendali lup terbuka atau umpan maju (feedforward
control) umumnya mempergunakan pengatur (controller) serta
aktuator kendali (controlactuator) yang berguna untuk
memperoleh respon sistem yang baik.Sistem kendali ini
keluarannya tidak diperhitungkan ulang oleh controller. Suatu
keadaan apakah plant benar-benar telah mencapai target seperti
yang dikehendaki masukan atau referensi, tidak dapat
mempengaruhi kinerja kontroler.

Gambar 2.1 Sistem pengendalian lup terbuka

Pada sistem kendali yang lain, yakni sistem kendali
luptertutup (closedloopsystem) memanfaatkan variabel yang
sebanding dengan selisih respon yang terjadi terhadap respon
yang diinginkan. Sistem seperti ini juga sering dikenal dengan
sistem kendali umpan balik.Aplikasi sistem umpan balik banyak
dipergunakan untuk sistem kemudi kapal laut dan pesawat
terbang.Perangkat sehari-hari yang juga menerapkan sistem ini
adalah penyetelan temperatur pada almari es, oven, tungku, dan
pemanas air.
2

Gambar 2.2 Sistem pengendalian lup tertutup

Dengan sistem kendali Gambar 2.2, kita bisa ilustrasikan
apabila keluaran aktual telah sama dengan referensi atau masukan
maka input kontroler akan bernilai nol. Nilai ini artinya kontroler
tidak lagi memberikan sinyal aktuasi kepada plant, karena target
akhir perintah gerak telah diperoleh. Sistem kendali loop terbuka
dan tertutup tersebut merupakan bentuk sederhana yang nantinya
akan mendasari semua sistem pengaturan yang lebih kompleks
dan rumit. Hubungan antara masukan (input) dengan keluaran
(output) menggambarkan korelasi antara sebab dan akibat proses
yang berkaitan.
Masukan juga sering diartikan tanggapan keluaran yang
diharapkan.Untuk mendalami lebih lanjut mengenai sistem
kendali tentunya diperlukan pemahaman yang cukup tentang halhal yang berhubungan dengan sistem kontrol. Oleh karena itu
selanjutnya akan dikaji beberapa istilah-istilah yang
dipergunakannya.Istilah-istilah umum yang sering didengar
dalam sistem pengendalian antara lain :
a Masukan
Masukan atau input adalah rangsangan dari luar yang
diterapkan ke sebuah sistem kendali untuk memperoleh
tanggapan tertentu dari sistem pengaturan. Masukan juga
sering disebut respon keluaran yang diharapkan.
b Keluaran
Keluaran atau output adalah tanggapan sebenarnya yang
didapatkan dari suatu sistem kendali.
c Plant
Seperangkat peralatan atau objek fisik dimana variabel
prosesnya akan dikendalikan, msalnya pabrik, reaktor
nuklir, mobil, sepeda motor, pesawat terbang, pesawat
2

tempur, kapal laut, kapal selam, mesin cuci, mesin

pendingin (sistem AC, kulkas, freezer), penukar kalor
(heatexchanger), bejana tekan (pressurevessel), robot dan
sebagainya.
d Proses
Berlangsungnya operasi pengendalian suatu variabel
proses, misalnya proses kimiawi, fisika, biologi,
ekonomi, dan sebagainya.
e Sistem
Kombinasi atau kumpulan dari berbagai komponen yang
bekerja secara bersama-sama untuk mencapai tujuan
tertentu.
fDiagram blok
Bentuk kotak persegi panjang yang digunakan untuk
mempresentasikan model matematika dari sistem
fisik.Contohnya adalah kotak pada gambar 2.1 atau 2.2.
g FungsiAlih (TransferFunction)
Perbandingan antara keluaran (output) terhadap masukan
(input) suatu sistem pengendalian. Suatu misal fungsi alih
sistem pengendalian loop terbuka gambar 2.1 dapat dicari
dengan membandingkan antara output terhadap input.
Demikian pula fungsi alih pada gambar 2.3.
h Sistem Pengendalian Umpan Maju (openloopsystem)
Sistem kendali ini disebut juga sistem pengendalian lup
terbuka .Pada sistem ini keluaran tidak ikut andil dalam
aksi pengendalian sebagaimana dicontohkan gambar 2.1.
Di sini kinerja kontroler tidak bisa dipengaruhi oleh input
referensi.
iSistem Pengendalian Umpan Balik
Istilah ini sering disebut juga sistem pengendalian loop
tertutup. Pengendalian jenis ini adalah suatu sistem
pengaturan dimana sistem keluaran pengendalian ikut
andil dalam aksi kendali.
jSistem Pengendalian Manual
Sistem pengendalian dimana faktor manusia sangat dominan
dalam aksi pengendalian yang dilakukan pada sistem tersebut.
2

Peran manusia sangat dominan dalam menjalankan perintah,

sehingga hasil pengendalian akan dipengaruhi pelakunya.
Pada sistem kendali manual ini juga termasuk dalam kategori
sistem kendali jerat tertutup.Tangan berfungsi untuk mengatur
permukaan fluida dalam tangki. Permukaan fluida dalam
tangki bertindak sebagai masukan, sedangkan penglihatan
bertindak sebagai sensor.Operator berperan membandingkan
tinggi sesungguhnya saat itu dengan tinggi permukaan fluida
yang dikehendaki, dan kemudian bertindak untuk membuka
atau menutup katup sebagai aktuator guna mempertahankan
keadaan permukaan yang diinginkan.

Gambar 2.3 Sistem Pengendalian Level Cairan secara Manual

k

Sistem Pengendalian Otomatis

Sistem pengendalian dimana faktor manusia tidak dominan
dalam aksi pengendalian yang dilakukan pada sistem
tersebut.Peran manusia digantikan oleh sistem kontroler yang
telah diprogram secara otomatis sesuai fungsinya, sehingga
bisa memerankan seperti yang dilakukan manusia.Di dunia
industri modern banyak sekali sistem kendali yang
memanfaatkan kontrol otomatis, apalagi untuk industri yang
bergerak pada bidang yang prosesnya membahayakan
keselamatan jiwa manusia.

Gambar 2.4 Sistem pengendalian level cairan secara otomatis

lVariabel terkendali (Controlledvariable)
Besaran atau variabel yang dikendalikan, biasanya
besaran ini dalam diagram kotak disebut processvariable
(PV). Level fluida pada bejana pada gambar 2.4
merupakan variabel terkendali dari proses pengendalian.
Temperatur pada gambar 2.5 merupakan contoh variabel
terkendali dari suatu proses pengaturan.
m Manipulatedvariable
Masukan dari suatu proses yang dapat diubah -ubah atau
dimanipulasi agar processvariable besarnya sesuai
dengan setpoint (sinyal yang diumpankan pada suatu
sistem kendali yang digunakan sebagai acuan untuk
menentukan keluaran sistem kontrol). Masukan proses
pada gambar 2.4 adalah laju aliran fluida yang keluar dari
bejana , sedangkan masukan proses dari gambar 2.5
adalah laju aliran fluida yang masuk menuju bejana. Laju
aliran diatur dengan mengendalikan bukaan katup.
n Sistem Pengendalian Digital
Dalam sistem pengendalian otomatis terdapat komponen
-komponen utama seperti elemen proses, elemen
pengukuran
(sensingelement
dan
transmitter),
elementcontroller (controlunit), dan finalcontrolelement
(controlvalue ).
2

Gambar 2.5 Sistem Pengendalian Digital

o

Gangguan (disturbance)
Suatu sinyal yang mempunyai kecenderungan untuk
memberikan efek yang melawan terhadap keluaran
sistem pengendalian (variabel terkendali). Besaran ini
juga lazim disebut load.
p Sensingelement
Bagian paling ujung suatu sistem pengukuran
(measuringsystem) atau sering disebut sensor. Sensor
bertugas mendeteksi gerakan atau fenomena lingkungan
yang diperlukan sistem kontroler. Sistem dapat dibuat
dari sistem yang paling sederhana seperti sensor on/off
menggunakan limitswitch, sistem analog, sistem bus
paralel, sistem bus serial serta sistem mata kamera.
Contoh sensor lainnya yaitu thermocouple untuk
pengukur temperatur, accelerometer untuk pengukur
getaran, dan pressuregauge untuk pengukur tekanan.
q Transmitter
Alat yang berfungsi untuk membaca sinyal sensing
element dan mengubahnya supaya dimengerti oleh
controller.
rAktuator
Piranti
elektromekanik
yang
berfungsi
untuk
menghasilkan daya gerakan. Perangkat bisa dibuat dari
system motor listrik (motor DC servo, moto r DC stepper,
2

ultrasonic motor, linier moto, torque motor , solenoid),

sistem pneumatik dan hidrolik. Untuk meningkatkan
tenaga mekanik aktuator atau torsi gerakan maka bisa
dipasang sistem gearbox atau sprochetchain.
s Transduser
Piranti yang berfungsi untuk mengubah satu bentuk
energi menjadi energi bentuk lainnya atau unit pengalih
sinyal. Suatu contoh mengubah sinyal gerakan mekanis
menjadi energi listrik yang terjadi pada peristiwa
pengukuran getaran. Terkadang antara transmiter dan
tranduser dirancukan, keduanya memang mempunyai
fungsi serupa. Transduser lebih bersifat umum, namun
transmiter pemakaiannya pada sistem pengukuran.
tMeasurement Variable
Sinyal yang keluar dari transmiter, ini merupakan
cerminan sinyal pengukuran.
u Setting point
Besar variabel proses yang dikehendaki. Suatu kontroler
akan selalu berusaha menyamakan variabel terkendali
terhadap setpoint.
v Error
Selisih antara set point dikurangi variabel terkendali.
Nilainya bisa positif atau negatif, bergantung nilai
setpoint dan variabel terkendali. Makin kecil error
terhitung, maka makin kecil pula sinyal kendali kontroler
terhadap plant hingga akhirnya mencapai kondisi tenang
( steady state)
w Alat Pengendali (Controller)
Alat pengendali sepenuhnya menggantikan peran
manusia dalam mengendalikan suatu proses. Controller
merupakan elemen yang mengerjakan tiga dari empat
tahap pengaturan, yaitu : membandingkan setpoint
dengan measurementvariable, menghitung berapa banyak
koreksi yang harus dilakukan, danmengeluarkan sinyal
koreksi sesuai dengan hasil perhitungannya
x Control Unit
2

Bagian unit kontroler yang menghitung besarnya koreksi

yang diperlukan.
y Final Controller Element
Bagian
yang
berfungsi
untuk
mengubah
measurementvariable dengan memanipulasi besarnya
manipulatedvariable atas dasar perintah kontroler.
z Sistem Pengendalian Kontinyu
Sistem pengendalian yang ber jalan secara kontinyu, pada setiap saat
respon sistem selalu ada. Pada gambar 2.7. Sinyal e(t)
yang masuk ke kontroler dan sinyal m(t) yang keluar dari
kontroler adalah sinyal kontinyu. (Eviandriani, 2010) [1]

Gambar 2.6 Sistem pengendalian kontinyu

2.2 Metode Tunning Ziegler Nichols Dalam Desain
Kontroler PID
Ziegler-Nichols pertama kali memperkenalkan metodenya
pada tahun 1942. Metode ini memiliki dua cara yaitu metode
osilasi dan kurva reaksi. Kedua metode ditujukan untuk
menghasilkan respon sistem dengan lonjakan maksimum sebesar
25%.
a Metode ke-1 (Metode Kurva)
Metode kurva reaksi didasarkan terhadap reaksi sistem loop
terbuka. Plant sebagai loop terbuka dikenai sinyal step function.
Kalau plant minimal tidak mengandung unsur integrator ataupun
pole pole kompleks, reaksi sistem akan berbentuk S. Gambar
2.8 menunjukkan kurva berbentuk S tersebut. Kelemahan metode
ini terletak pada ketidakmampuannya untuk menangani plant
integrator maupun plant yang memiliki pole kompleks. Kurva
berbentuk S mempunyai dua konstanta, waktu mati (dead time) L
dan waktu tunda T. Dari Gambar 2.8 terlihat bahwa kurva reaksi
2

berubah naik, setelah selang waktu L.

Gambar 2.7 Kurva S Analisa Grafis Ziegler Nichols

Aturan perpotongan garis lurus terjadi pada kondisi
linier dari kurva S repon sistem.Ketepatan dalam
pengambilan perpotongan ini sangatlah penting karena
menentukan parameter T dan L yang menjadi acuan dari
kontroler.(Fahmi, 2010)[2]

Tabel 2-1 Formula Zieger Nichols Metode ke-1

T
i
p
e
P
e
n
g
2

e
n
d
a
l
i

P
I
P
I
D

0,9

T
L

1,2

T
L

0,5 L

Metode ke-2 (Metode Osilasi)

Pada metode ke-2, penalaan dilakukan dalam kalang tertutup
dimana masukan referensi yang digunakan adalah fungsi tangga
(step). Pengendali pada metode ini hanya pengendali
proporsional. Kp, dinaikkan dari 0 hingga nilai kritis Kp,
sehingga diperoleh keluaran yang terus-menerus berosilasi
dengan amplitudo yang sama. Nilai kritis Kp ini disebut sebagai
ultimated gain. Tanggapan keluaran yang dihasilkan pada 3
kondisi penguatan proporsional ditunjukkan pada Gambar 2.8.
Sistem dapat berosilasi dengan stabil pada saat Kp = Ku.

Gambar2.8 Karakteristik keluaran sistem dengan

penambahan Kp
Nilai ultimated period, Tu, diperoleh setelah keluaran sistem
mencapai kondisi yang terusmenerus berosilasi. Nilai perioda
dasar, Tu, dan penguatan dasar, Ku, digunakan untuk menentukan
konstanta-konstanta pengendali sesuai dengan tetapan empiris
Ziegler-Nichols pada Tabel 2.2
Tabel 2-2 Formula Zieger Nichols Metode ke-2
T
i
p
e
P
e
n
g
e
n
d
a
l
i

Kp

Ti

Td

Ku
2

P
I

2 Ku
5

4 Pu
5 0

P
I
D

3 Ku
5

Tu
2

3 Tu
25

2.3 Labview 2013

LabVIEW (Laboratory Virtual Instrumentation Engineering
Workbench) adalah software pemrograman visual yang
dikembangkan oleh National Instrument. Pengguna program
cukup memasukkan logic berupa icon-icon yang dirangkai sesuai
alur logika pemrograman.Selain menggunakan icon, syntax
berupa teks juga dapat digunakan untuk memprogram dengan
standard pemrograman Mathscript Language.
LabVIEW dapat digunakan untuk pemrosesan dan
visualisasi data dalam bidang akuisisi data, kendali instrumentasi
serta automasi industri.Pertama kali dikembangkan oleh
perusahaan National Instruments pada tahun 1986. Perangkat
lunak ini dapat dijalankan pada sistem operasi Linux, Unix, Mac
OS X dan Windows. Labview yang digunakan dalam tugas akhir
ini yakni labview 2010 seperti yang terlihat di Gambar 3.4 ( NI,
2013)[3]

Gambar 2.9 LabVIEW 2013

Program LabVIEW disebut dengan Virtual Instrumen (VI)
karena beberapa tampilan dan operasi pada program LabVIEW
menyerupai suatu instrument seperti osiloskop dan multimeter.
Setiap VI menggunakan fungsi-fungsi yang memanipulasi input
dari user interface atau sumber lain dan menampilkan informasi
tersebut atau memindahkan informasi tersebut ke file/ komputer
lain.
LabVIEW merupakan suatu bahasa pemrograman berbasis
grafis yang menggunakan icon sebagai ganti bentuk teks untuk
menciptakan aplikasi.Berlawanan dengan bahasa pemrograman
berbasis text, di mana instruksi menentukan pelaksanaan
program. Labview menggunakan pemrograman dataflow, yang
mana alur data menentukan pelaksanaan (execution). Tampilan
pada Labview menirukan instrument secara virtual.
Membangunn antarmuka pemakai dengan menggunakan
satu set peralatan (tools) dan objek-objek. Antarmuka pemakai
dikenal sebagai panel depan (front Panel). Selanjutnya
menambahkan kode menggunakan grafis yang mewakili fungsi
untuk mengendalikan objek panel muka. Diagram blok berisi
kode ini. Dalam beberapa hal, diagram blok menyerupai suatu
flowchart( Herwins, 2012).
LabVIEW terdiri dari dua komponen, yaitu :
2

1
2

Front panel, merupakan komponen tampilan Labview.

Block diagram, merupakan komponen logika yang akan
dieksekusi.

2.3.1 FrontPanel
Front panel merupakan interface antara pengguna (user)
dengan program. Didalam front panel terdapat Kontrol (Input)
dan Indikator (Output). Kontrol pada frontpanel dapat berupa
knop, tombol, dial dan lainnya. Sedangkan untuk indikator
(Output) dapat berupa LED, grafik dan tampilan lainnya.

Gambar 2.10 Front Panel

Kontrol menirukan input instrument
dan menyuplai data ke diagram blok pada VI
yang bersangkutan. Indikator menirukan
instrumen keluaran dan menampilkan data
yang diperoleh atau dihasilkan oleh diagram
blok.
2.3.2 Block Diagram
Setelah
merancang front panel,
menambahkan kode menggunakan grafis
yang mewakili fungsi untuk mengendalikan
obyek-obyek panel muka. Blok diagram
2

berisi sourcecode grafis. Obyek-obyek panel

muka nampak seperti terminal pada diagram
blok. Virtual Instrumen pada Gambar 3.6
menunjukkan beberapa obyek diagram blok
seperti terminal-terminal, fungsi-fungsi, dan
alur.

Gambar 2.11 Block Diagram

Fungsi-fungsi yang dapat dilakukan
oleh LabVIEW terlihat pada controls palette
dan function pallete yang terdapat pada kedua
komponen utama LabVIEW. Pada front panel,
fungsi yang dapat dilakukan adalah fungsifungsi tampilan seperti grafik, indikator
numeris, array, string, kontrol numeris dan
lain-lain. Sedangkan pada block diagram,
fungsi yang dapat dilakukan adalah fungsifungsi
pemrograman
seperti
struktur,
matematis, file I/O, probabilitas, analisis
sinyal dan lain-lain. (NI,2012)[3]

Gambar 2.12 Controls dan Function Palletes

BAB III
METODOLOGI PERCOBAAN
3
3.1 Alat dan Bahan
Pada percobaan tentang pengendalian level dengan Labview
2012 diperlukan beberapa peralatan antara lain :
1 Labveiw 2013 dan hardware National Instrument Field
Point
2 Satu set PCT 13 + kabel penghubung LM35
3 Rangkain Triac
4 Pompa sirkulasi air dingin
3.2 Prosedur Percobaan
Pengendalian Laju Aliran Real-Time dengan LabView
1 Klik Labview 2013, kemudian klik blank VI untuk
membuat front panel dan block diagram.

Gambar 3.13 Tampilan LabView

Tampilan Front Panel Simulasi Temperatur dan Level

Kontrol (real plant)

Tampilan Front Panel Temperatur dan Level Kontrol

Nyalakan power supply untuk pompa dan heater agar

bekerja.
Atur set point 50 untuk real plant
Atur set point 45 dan 50 untuk temperatur kontrol
Lakukan tuning pengendalian dengan pengubahan nilai
Kp, Ti dan Td.
Amati dan catat respon sistem (screenshoot)

5
6
7
8

Lakukan pengambilan data sebanyak 3 kali.

BAB IV
ANALISA DATA DAN PEMBAHASAN
4
4.1 Analisa Data
Sesuai dengan prosedur percobaan mengenai LabView
(pengendalian laju aliran Real Time) nilai Ti serta Td akan
2

dituning untuk mendapatkan grafik respon yang diharapkan.

Pengendalian level pada percobaan ini menggunakan Metode
Tunning Ziegler Nichols dan Metode Trial and Error.
a Metode Ziegler Nichols
Nilai Ku didapat saat set point dan process variable stabil yaitu pada nilai
Ku=90
55
50
45
40
4840 4860 4880 4900 4920 4940

Gambar 4.14 Grafik Kc=90

Gambar 4.15 Respon Kc=90, Ti=0, Td=0

Gambar 4.16 Respon Kontrol P, Kc=45, Ti=0, Td=0

Gambar 4.17 Respon Kontrol PI, Kc=36, Ti=30.4, Td=0

Gambar 4.18 Respon Kontrol PID, Kc=54, Ti=19, Td=4.56

Metode Trial and Error

Gambar 4.19 Respon Kc=5, Ti=0.08, Td=0

c

Temperature Control

-Set point =45

Gambar 4.20 Respon Kc=15, Ti=0, Td=0

Gambar 4.21 Respon Kc=20, Ti=0, td=0

Gambar 4.22 Respon Kc=20, Ti=0.01, Td=0.01

-Set point 50

Gambar 4.23 Respon Kc=25, Ti=0, Td=0

2

Gambar 4.24 Respon Kc=20, Ti=0.02, Td=0.08

Gambar 4.25 Respon Kc=20, Ti=0.08, Td=0.02

4.2 Pembahasan
a. Zieger Nichols
Pada percobaan ini menggunaka metode
tunning Zigler Nichols yaitu kurva reaksi.
Pertama, menetukan terlebih dahulu nilai Kc
dimana diperoleh dari tabel Zigler Nichols,
untuk menemukan Ku atau Kc dengan melihat
grafik pada Gambar 4.2 yaitu saat set point
dan proses variable stabil, sehingaa diperoleh
nilai Kc=90. Berdasarkan Tabel 2.1 Formula
2

Zieger Nichols untuk kontrol P, PI, dan PID.

Periode (Tu) diperoleh dari data xl yaitu
sampling waktu tertinggi dikurangi terendah
yaitu 4905,5-4867,5=38. Sehingga diperoleh
pada kontrol P (Kc=45, Ti=0 dan Td=0).
Kontrol PI (Kc=36, Ti=30.6 dan Td=0).
Kontrol PID (Kc=54, Ti=19, Td=4.56).
Gambar 4.1 Grafik Kc=90, dengan metode
trial error dalam menetukan nilai Ku, grafik
ini adalah grafik dalam penentuan Ku dengan
melihat pada amplitudo sehingga dapat
dikatakan amplitudo sama saat itulah stabil.
Pada Gambar 4.2 menjelaskan bahwa nilai
stabil pada Kc=90, pengontrol proporsional
memiliki
keluaran
yang
sebanding/
proporsional
dengan
besarnya
sinyal
kesalahan (selisih antara besaran yang
diinginkan dengan harga aktualnya), dan dari
gambar nilai offset sangat kecil, karena fungsi
dari kontrol proposional yaitu menurunkan
atau mengurangi nilai offset. Pada Gambar
4.3 dan Gambar 4.4 menjelaskan bahwa
kedua respon stabil walaupun nilai Kc dan Ti
berbeda. Karena kontrol P dan I mempunyai
fungsi pada rise time, overshoot yaitu
menurunkan dan meningkatkan. Hanya saja
pada
kontrol
Integral
fungsinya
mengeleminasi offset, terlihat dari gambar
niali offset kecil. Ketika Td diubah nilainya
menjadi 4.56. Pada Gambar 4.5 terlihat
bahwa
perubahan
yang
mendadak
mengakibatkan perubahan yang besar dan
cepat, pengontrol diferensial mempunyai suatu
karakter untuk mendahului.
Metode Trial and Error
2

Percobaan pengendalian level air

menggunakan metode ini didapat respon
kontrl yang baik yaitu pada Kc=5, Ti=0.08
dan Td=0 seperti percobaan sebelumnya
terjadi offset pada respon yang didapat saat
menambahkan kontrol derivatif, semakin
besar nilai Td, semakin besar offset yang
terjadi pada sistem. Sehingga dapat
disimpulkan, dengan mengatur parameterparameter PID dengan trial and error, sistem
pengendalian level pada tangki tersebut lebih
cocok menggunakan mode kontrol PI
(proportional+integral) seperti pada Gambar
4.6
c Temperatur Kontrol
Percobaan untuk kontrol temperatur dilakukan dua kali
percobaan dengan nilai set point 45 dan 50 dan juga pengambilan
data sebanyak tiga kali. Pada Gambar 4.7 Respon Kc=15, Ti=0,
Td=0 terlihat bahwa mempercepat respon sistem mencapai set
point sedangkan pada Gambar 4.8 Respon Kc=20, Ti=0, td=0
dan Gambar 4.9 Respon Kc=20, Ti=0.01, Td=0.01 tidak terlihat
perbedaan karena perubahan sangat kecil. Untuk Gambar 4.10
Respon Kc=25, Ti=0, Td=0 menjelaskan bahwa terjadi perubahan
jika nilai Kc diperbesar sehingga mencapai harga yang
berlebihan, akan mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil atau
respon sistem akan berosilasi, ini adalah karekteristik kontrol
proporsional. Gambar 4.11 Respon Kc=20, Ti=0.02, Td=0.08
menjelaskan bahwa sistem sudah stabil. Gambar 4.12 Respon
Kc=20, Ti=0.08, Td=0.02 menjelaskan bahwa konstanta Ti yang
berharga besar akan mempercepat hilangnya offset. Tetapi
semakin besar nilai Ti akan mengakibatkan peningkatan osilasi
dari sinyal keluaran pengontrol. Dari percobaan yang dilakukan
dapat disimpulkan bahwa Kp berfungsi untuk mempercepat
respon system sehingga mempercepat system mencapai set point
namun parameter Kp menyebabkan overshoot sedangkan mode
kontrol Ti digunakan untuk mempercepat respon pengendalian
2

Kp dan memperkecil osilasi, dan mode kontrol Td digunakan

untuk mempercepat respon yang menyebabkan respon system
memiliki over shoot yang semakin besar.

BAB V
PENUTUP
5
5.1 Kesimpulan
Berdasarkan praktikum yang telah kami lakukan, maka
dapat kami simpulkan:
1 Kp atau konstanta proporsional. Kp berfungsi
sebagai Gain atau penguat. Jika nilai Kp kecil,
kontroler proporsional hanya mampu melakukan
koreksi kesalahan yang kecil, sehingga akan
menghasilkan respon sistem yang lambat. Jika nilai
Kp dinaikkan, respon sistem menunjukkan
semakin cepat mencapai keadaan mantap. Namun
jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga
yang berlebihan, akan mengakibatkan sistem
bekerja tidak stabil, atau respon sistem akan
berosilasi.
2

3
4

Ti atau konstanta Integral. Pada kontrol Integral

dapat memperbaiki sekaligus menghilangkan
respon steady-state, namun pemilihan Ti yang
tidak tepat dapat menyebabkan respon transien
yang tinggi sehingga dapat menyebabkan
ketidakstabilan sistem. Pemilihan Ti yang sangat
tinggi justru dapat menyebabkan output berosilasi
karena menambah orde system.
Td
atau
konstanta
derivative.
Dengan
meningkatkan nilai Td, dapat meningkatkan
stabilitas sistem dan mengurangi overshoot.
Pada percobaan simulasi pengendalian suhu pada
pct 13 dengan labview 2013. Mode pengendali
yang paling baik yaitu menggunakan mode
pengendali PID. Penambahan nilai Td diperlukan
karena suhu memiliki respon yang lambat
sedangkan konstanta Td mempunyai fungsi salah
satunya untuk meningkatkan stabilitas system dan
menurunkan overshoot. Nilai konstanta Kp=20
Ti=0.08 dan Td=0.02 menghasilkan grafik respon
paling baik pada percobaan ini.

5.2 Saran
Saran yang dapat diberikan untuk percobaan selanjutnya
mengenai pengendalian suhu menggunakan PCT13 adalah
1 Pemasangan sensor suhu (LM35) pada modul telah
terpasang dengan benar. Karena kesalahan
pemasangan atau perubahan letak sensor dapat
mempengaruhi pembacaan nilai. Hal ini dapat
mempengaruhi respon system yang terbentuk di
software Labview.
2 Alat terkalibrasi dengan baik sehingga data valid.

DAFTAR PUSTAKA
[1]

Laboratorium Instrumentasi Teknik Fisika, 2014 Modul

Praktikum SistemPengendalianOtomatis
[2]
Wicaksono Handy. 2004. Auto Tuning PID Berbasis Metode
Osilasi Ziegler-Nichols Menggunakan Mikrokontroler AT89S52
pada Pengendalian Suhu. Semarang.
[3]
Ogata, Katsuhiko, Modern Control Engineering, Prentice-Hall,
Englewood Cliffs, NJ.

LAMPIRAN
Review jurnal
Judul : Analisa Performansi dan Robustness
Beberapa Metode Tuning Kontroler PID pada Motor DC
Penulis : Handy Wicaksono
Kelebihan dan kekurangan:
- Kelebihan dari jurnal ini adalah dalam kalimat mudah
dimengerti dalam pengertian dari beberapa metode
tuning. Informasi yang diberikan dapat tersampaikan
2

serta beberapa metode yang digunakan mempunyai

kelebihan masing-masing.
Kekurangannya dari jurnal penulisan yang menurut
saya kurang rapi sehingga tidak nyaman dalam
membaca. Tidak memberikan informasi rentang nilai
Robustness yang baik

Kontroler PID terbukti dapat memberikan performansi

kontrol yang baik meski mempunyai algoritma sederhana.
Ziegler-Nichols mengembangkan metode kurva reaksi (open loop
tuning). Metode Cohen-Coon mengembangkan metode
eksperimental dimana hasilnya akan memberikan overshoot yang
meluruh sepermepat bagian. Metode Direct Synthesis
mengembagkan model plant sebenarnya. Parameter-parameter
yang digunakan maximum overshoot, error steady state , rise time
dan settling time. Ukuran untuk Robustness suatu sistem adalah
gain margin dan phase margin. Kontroler adalah komponen yang
berfungsi meminimasi sinyal kesalahan. Tipe kontroler yang
paling populer ialah kontroler PID. Elemen-elemen kontroler P, I
dan D masingmasing secara keseluruhan bertujuan untuk
mempercepat reaksi sebuah sistem, menghilangkan offset dan
menghasilkan perubahan awal yang besar.
Dari hasil simulasi, kontroler PID dengan metode tuning
Ziegler Nichols dan Cohen-Coon mempunyai performansi yang
lebih baik (rise time sekitar 0.1 s dan settling time di bawah 1 s)
dari metode Direct Synthesis (rise time dan settling time sebesar 5
s). Juga kedua metode tersebut memberikan Robustness sistem
yang lebih baik, dengan phase margin 41.40 dan 42.60, dibanding
metode terakhir yang memberikan phase margin 88.50. metode
Direct Synthesis memberikan performansi yang lebih baik (tanpa
overshoot, rise time dan settling time sebesar 5 s), dibanding
kedua metode lainnya (maximum overshoot: 32%, rise time : 2.2
s, dan settling time di atas 8s). Jadi, untuk aplikasi nyata metode
Direct Synthesis memberikan hasil yang jauh lebih baik dari
kedua metode lainnya. Beberapa metode tuning yang akan
2

dibahas di sini ialah Ziegler-Nichols, Cohen-Coon, dan Direct

Synthesis. Dengan mengimplementasikan kontroler PID pada
motor DC, akan dianalisa performansi dan Robustness dari sistem
tersebut. Secara umum metode Ziegler-Nichols dan Cohen-Coon
memberikan performansi yang lebih baik (rise time sekitar 0.1s
dan settling time di bawah 1s), juga Robustness yang lebih baik
(phase margin sekitar 400). Namun jika diberikan pendekatan
nonlinier akibat keterbatasan motor DC, metode Direct Synthesis
memberikan performansi yang jauh lebih baik.