Vector Mechanics For Engineers 8th ed.

Statics
Ferdinand P. Beer
E. Russell Johnston Jr.
J. Walt Oler
McGraw-Hill

Bab 3
Benda Tegar:
Sistem Ekuivalen dari Gaya

ISI
Pendahuluan
Gaya Internal dan Ekstenal

Momen dari sebuah Gaya di sekitar Sumbu

Tertentu

Prinsip transmisibilitas: Gaya Ekuivalen

Contoh Soal 3.5

Perkalian Vektor dari dua buah Vektor

Momen dari sebuah Kopel

Momen dari Sebuah Gaya Sekitar sebuah

Titik

Penjumlahan dari Kopel

Teorema dari Varigon

Penyelesaian dari sebuah Gaya Menjadi

sebuah Gaya di O dan sebuah Kopel

Komponen Rektangular dari Momen

sebuah Gaya
Contoh Soal 3.1
Perkalian Skalar dari Dua buah Vektor
Perkalian Skalar dari Dua buah Vektor :
Penerapan
Perkalian Campuran rangkap tiga dari
Tiga buah Vektor

Kopel Dapat Diwakili Oleh Vektor

Contoh Soal 3.6

Sistem dari Gaya: Pengurangan menjadi
sebuah Gaya dan sebuah Kopel
Pengurangan Lebih Lanjut dari sebuah Sistem
Gaya
Contoh Soal 3.8
Contoh Soal 3.10
3-2

PENDAHULUAN
Perlakuan benda sebagai partikel tunggal tidak selalu memungkinkan.
Secara umum, ukuran benda dan titik-titik tertentu pada penerapan gaya
harus dipertimbangkan.
Hampir semua benda pada mekanika dasar dianggap sebagai benda
tegar/kaku, yaitu perubahan bentuknya sesungguhnya kecil dan tidak
mempengaruhi keadaan keseimbangan atau gerakan dari benda tersebut.
Bab ini menjelaskan pengaruh dari sejumlah gaya yang bekerja pada benda
kaku dan bagaimana mengganti sebuah sistem gaya dengan sebuah sistem
ekivalen yang lebih sederhana.
momen dari sebuah gaya di sekitar sebuah titik
momen dari sebuah gaya di sekitar sebuah sumbu
momen yang berlaku pada sebuah kopel
Setiap sistem gaya yang bekerja pada benda tegar/kaku dapat digantikan
oleh sistem yang setara yang terdiri dari satu gaya yang bekerja pada titik
tertentu dan satu kopel.
3-3

GAYA-GAYA EKSTERNAL DAN INTERNAL

Gaya yang bekerja pada benda kaku
dibagi ke dalam dua kelompok:
- Gaya luar/eksternal
- Gaya dalam/internal

Gaya eksternal diperlihatkan pada

sebuah diagram benda bebas.

Jika tidak dihambat, setiap gaya

eksternal dapat memberikan
gerakan translasi atau rotasi, atau
keduanya.
3-4

PRINSIP TRANSMISIBILITAS: GAYA

EKUIVALEN
Prinsip transmisibilitas - Kondisi
ekuilibrium atau gerak tidak terpengaruh
dengan mentransmisi gaya sepanjang
garis kerjanya.
Catatan: F dan F' adalah gaya ekuivalen.
Memindahkan titik aplikasi dari
gaya F ke bumper belakang tidak
mempengaruhi gerakan atau gaya
lain yang bekerja pada truk.
Prinsip transmisibilitas tidak
selalu berlaku dalam menentukan
gaya internal dan deformasi.
3-5

PERKALIAN VEKTOR DARI DUA

VEKTOR

Konsep momen dari sebuah gaya sekitar sebuah

titik lebih mudah dipahami melalui aplikasi
perkalian vektor atau perkalian silang.

Perkalian vektor dari dua vektor P dan Q didefinisikan

sebagai vektor V yang memenuhi kondisi berikut:
1. Garis kerja dari V tegak lurus pada bidang yang
berisi P dan Q.
2. Besar V adalah V PQ sin
3. Arah dari V diperoleh dari aturan tangan kanan.

Perkalian vektor:
- tidak komutatif,
- distributif,
- tidak asosiatif,

Q P P Q
P Q1 Q2 P Q1 P Q2
P Q S P Q S
3-6

PERKALIAN VEKTOR: KOMPONEN

REKTANGULAR
Perkalian vektor vektor unit Cartesian,



i i 0
j i k k i j

i j k
j j 0
k j i



i k j j k i
k k 0

Perkalian vektor dalam koordinat

rektangular

V Px i Py j Pz k Qx i Q y j Qz k

Py Q z Pz Q y i Pz Qx Px Q z j

Px Q y Py Q x k

i
j
k
Px Py Pz
Qx Q y Qz

3-7

MOMEN DARI SEBUAH GAYA DI SEKITAR SEBUAH

TITIK
Sebuah vektor gaya didefinisikan oleh besar dan
arahnya. Pengaruhnya pada benda tegar juga
tergantung dari titik aplikasinya.
Moment dari F pada O didefinisikan sebagai
MO r F
Vektor momen MO adalah tegak lurus pada bidang
yang berisi O dan gaya F.
Besar dari MO mengukur kecenderungan gaya untuk
menyebabkan rotasi benda di sekitar sumbu
sepanjang MO.
M O rF sin Fd
Arti momen dapat ditentukan oleh aturan tangan
kanan
Setiap gaya F yang mempunyai besar dan arah yang
sama dengan F, adalah ekuivalen jika mempunyai
garis kerja yang sama dan untuk itu menghasilkan
momen yang sama.

3-8

MOMEN DARI SEBUAH GAYA DI

SEKITAR SEBUAH TITIK

Struktur dua dimensi mempunyai panjang dan lebar

tetapi
tebal yang diabaikan dan mengalami gaya yang terdapat
dalam bidang struktur.

Bidang dari struktur yang mengandung titik O dan gaya F.

MO, the momen dari gaya di sekitar O adalah tegak lurus
terhadap bidang.

Jika gaya ditujukan untuk memutar struktur searah

jarum jam, makna vektor momen keluar dari bidang
struktur dan besarnya momen adalah positif.

Jika gaya ditujukan untuk memutar struktur berlawanan

arah dengan jarum jam, makna vektor momen masuk ke
dalam bidang struktur dan besarnya momen adalah negatif.
3-9

TEOREMA VARIGNON
Momen di sekitar titik O yang diberikan dari
resultan dari sejumlah gaya yang bersamaan
adalah sama dengan jumlah momen dari
berbagai momen di sekitar titik O yang sama.


r F1 F2 r F1 r F2
Teorema Varignon memungkinkan untuk
mengganti penentuan langsung dari momen
sebuah gaya F dengan momen dari dua atau
lebih komponen dari gaya F.

3 - 10

KOMPONEN REKTANGULAR DARI

MOMEN SEBUAH GAYA
Momen dari F di sekitar O,

M O r F , r xi yj zk

F Fx i Fy j Fz k

M O M xi M y j M z k

i
x
Fx

j
y
Fy

k
z
Fz

yFz zFy i zFx xFz j xFy yFx k

3 - 11

KOMPONEN REKTANGULAR DARI

MOMEN SEBUAH GAYA
Momen dari F di sekitar B,

M B rA / B F

rA / B rA rB

x A xB i y A y B j z A z B k

F Fx i Fy j Fz k

M B x A xB
Fx

j
y A yB
Fy

k
z A zB
Fz

3 - 12

KOMPONEN REKTANGULAR DARI MOMEN SEBUAH

GAYA
Untuk struktur dua dimensi,

M O xFy yFz k

MO M Z
xFy yFz

M O x A x B Fy y A y B Fz k
MO M Z

x A x B Fy y A y B Fz

3 - 13

CONTOH SOAL 3.1

Sebuah gaya vertikal sebesar 100 lb bekerja pada
ujung tuas yang berputar pada poros O.
Tentukan:
a) momen pada titik O,
b) gaya horizontal pada A yang menghasilkan
momen yang sama,
c) gaya terkecil di A yang menghasilkan momen
yang sama,
d) lokasi dari sebuah gaya vertikal sebesar 240 lb
untuk menghasilkan momen yang sama,
e) apakah setiap gaya pada b, c, dan d adalah
ekivalen dengan gaya yang orisinil.

3 - 14

CONTOH SOAL 3.1

a) Momen di sekitar O adalah sama dengan perkalian
dari gaya dan jarak tegak lurus dari garis kerja
gaya O. Karena gaya ditujukan untuk memutar
tuas se arah jarum jam, vektor momen menuju
bidang dari kertas.
M O Fd

d 24 in. cos 60 12 in.

M O 100 lb12 in.

M O 1200 lb in

3 - 15

CONTOH SOAL 3.1

c) Gaya horizontal pada A yang menghasilkan
momen yang sama,
d 24 in. sin 60 20.8 in.
M O Fd

1200 lb in. F 20.8 in.

1200 lb in.
F
20.8 in.
F 57.7 lb

3 - 16

CONTOH SOAL 3.1

c) Gaya terkecil di A untuk menghasilkan momen
yang sama terjadi ketika jarak tegak lurus adalah
maksimum atau ketika F tegak lurus dengan OA.
M O Fd

1200 lb in. F 24 in.

1200 lb in.
F
24 in.
F 50 lb

3 - 17

CONTOH SOAL 3.1

d) Untuk menentukan titik tangkap dari gaya 240 lb
untuk menghasilkan momen yang sama,
M O Fd

1200 lb in. 240 lb d

1200 lb in.
d
5 in.
240 lb
OB cos60 5 in.
OB 10 in.

3 - 18

CONTOH SOAL 3.1

e) Walaupun setiap gaya pada bagian b), c), and d)
menghasilkan momen yang sama ketika gaya 100 lb,
tidak ada yang mempunyai besar dan pengertian
yang sama, atau pada garis kerja yang sama. Tidak
ada gaya yang sama dengan gaya yang 100 lb.

3 - 19

CONTOH SOAL 3.4

Penyelesaian:
Momen MA dari gaya F yang ditahan
oleh kawat diperoleh dari mengevaluasi
perkalian vektor,

M A rC A F

Pelat segi empat yang ditunjang oleh

braket pada A dan B dan kawat CD.
Diketahui tegangan pada kawat
adalah 200 N, tentukan momen di A
dari gaya yang terjadi pada kawat di
C
3 - 20

CONTOH SOAL 3.4

PENYELESAIAN:

M A rC A F

rC

rC rA 0.3 m i 0.08 m j

rC D
F F 200 N
rC D

0.3 m i 0.24 m j 0.32 m k

200 N
0.5 m

120 N i 96 N j 128 N k

i
j
k

M A 0.3
0 0.08
120 96 128

M A 7.68 N m i 28.8 N m j 28.8 N m k

3 - 21

PERKALIAN SKALAR DARI DUA BUAH

VEKTOR

Perkalian skalar atau perkalian titik (dot product)

antara dua vektor P dan Q didefinisikan sebagai

P Q PQ cos hasil skalar
Perkalian Scalar :
- adalah komutatif,
- adalah distributif,
- adalah tidak asosiatif,

P Q Q P


P Q1 Q2 P Q1 P Q2

P Q S tidak ter definisi

Perkalian skalar dengan komponen unit Cartesian

P Q Px i Py j Pz k Qx i Q y j Qz k




i i 1 j j 1 k k 1 i j 0

j k 0 k i 0

P Q Px Qx Py Q y Pz Qz

P P Px2 Py2 Pz2 P 2
3 - 22

PERKALIAN SKALAR DARI DUA

BUAH VEKTOR: PENERAPAN
Sudut antara dua vektor:

P Q PQ cos Px Qx Py Q y Pz Qz
cos

Px Qx Py Q y Pz Qz
PQ

Proyeksi dari vektor pada sebuah poros:

POL P cos proyeksi dari P pada OL

P Q PQ cos

P Q
P cos POL
Q

Untuk sebuah poros yang didefinisikan

oleh sebuah vektor unit:

POL P
Px cos x Py cos y Pz cos z
3 - 23

PERKALIAN RANGKAP TIGA CAMPURAN

DARI TIGA VEKTOR

Perkalian Rangkap Tiga campuran dari Tiga Vektor,

S P Q hasil skalar

Enam perkalian rangkap tiga campuran yang dibentuk

dari S, P, dan Q mempunyai besar yang sama namun
dengan tanda yang berbeda.

S PQ P Q S Q S P



S Q P P S Q Q P S

Evaluasi perkalian rangkap tiga campuran,

S P Q S x Py Qz Pz Q y S y Pz Qx Px Q z

S z Px Q y Py Qx
Sx
Px

Sy
Py

Sz
Pz

Qx

Qy

Qz

3 - 24

MOMEN DARI SEBUAH GAYA PADA

SUMBU TERTENTU
Momen MO dari gaya F yang diterapkan pada
titik A pada titik O,

MO r F
Momen skalar MOL pada sumbu OL adalah
proyeksi dari vektor momen MO pada sumbu,
M OL

M O r F

Momen dari F pada sumbu koordinat,

M x yFz zFy
M y zFx xFz
M z xFy yFx

3 - 25

MOMEN DARI SEBUAH GAYA PADA

SUMBU TERTENTU

Momen dari sebuah gaya pada sembarang

sumbu,

M BL M B

rA B F

rA B rA rB

Hasilnya adalah independen dari titik B

sepanjang sumbu tertentu.

3 - 26

CONTOH SOAL 3.5

Pada sebuah kubus bekerja gaya P
seperti pada gambar. Tentukan momen
dari P
a)
b)
c)
d)

pada A
pada rusuk AB dan
pada diagonal kubus AG.
Tentukan jarak tegak lurus antara AG
dan FC.

3 - 27

CONTOH SOAL 3.5

Momen P pada A,

M A rF A P

rF A ai a j a i j

P P 2 i 2 j P 2 i j

M A a i j P 2 i j

M A aP 2 i j k
Momen P pada AB,

M AB i M A

i aP 2 i j k
M AB aP 2
3 - 28

CONTOH SOAL 3.5

Momen P pada diagonal AG,

M AG M A

rA G ai aj ak
1

i j k
rA G
a 3
3

aP

MA
i j k
2
1 aP

M AG
i j k
i j k
3
2
aP
1 1 1

6
M AG

aP

3 - 29

CONTOH SOAL 3.5

Jarak tegak lurus antara AG dan FC,
P 1
P

0 1 1
P
j k
i j k
2
3
6
0
Untuk itu, P tegak lurus terhadap AG.
M AG

aP
Pd
6
d

a
6

3 - 30

MOMEN DARI SEBUAH KOPEL

Dua gaya F dan -F mempunyai besar yang
sama, garis kerja yang sejajar, dan arah yang
berlawanan membentuk sebuah kopel.
Momen dari kopel,

M rA F rB F

rA rB F

rF
M rF sin Fd
Vektor momen dari sebuah kopel adalah
independen terhadap pilihan sumbu koordinat
semula, yaitu adalah vektor bebas yang dapat
diterapkan pada setiap titik dengan pengaruh
yang sama.
3 - 31

MOMEN DARI SEBUAH KOPEL

Dua buah kopel akan mempunyai momen yang
sama jika
F1d1 F2 d 2
dua buah kopel yang terletak pada bidang
yang sejajar, dan
dua kopel mempunyai arah yang sama
atau cenderung menyebabkan putaran
dengan arah yang sama.

3 - 32

PENJUMLAHAN KOPEL
Perhatikan dua buah bidang yang
berpotongan P1 dan P2 yang masingmasing
berisi
sebuah kopel
M 1 r F1 in plane P1

M 2 r F2 in plane P2
Resultan darivektor juga membentuk
kopel

M r R r F1 F2
Dengan teorema Varigon

M r F1 r F2

M1 M 2
Jumlah dari dua buah kopel juga adalah sebuah
kopel yang sama jumlah vektor dari kedua
kopel tersebut.

3 - 33

KOPEL DAPAT DIWAKILI OLEH VEKTOR

Sebuah kopel dapat diwakili oleh sebuah vektor dengan

besar dan arah sama dengan momen dengan momen dari
kopel tersebut.
Vektor kopel mengikuti hukum penjumlahan vektor.
Vektor kopel adalah vektor bebas, yaitu titik aplikasinya
tidak penting.
Vektor kopel dapat diuraikan ke dalam vektor komponen.
3 - 34

PEMECAHAN DARI SEBUAH GAYA KE DALAM

SEBUAH GAYA DI O DAN SEBUAH KOPEL

Vektor gaya F Q tidak dapat hanya dipindahkan ke O tanpa

memodifikasi aksinya pada benda tsb.
Menambahkan vektor gaya yang sama dan berlawanan di O tidak
menghasilkan pengaruh pada benda tsb.
Ketiga gaya tersebut dapat diganti dengan sebuah vektor gaya
yang ekivalen dan vektor kopel. yaitu sebuah sistem vektor-kopel.

3 - 35

Pemecahan dari sebuah gaya ke dalam

sebuah gaya di O dan sebuah kopel

memindahkan F dari A ke sebuah titikto yang lain O

memerlukan penambahan sebuah vektor kopel yang lain MO

M O' r F
Momen dari F pada O dan O adalah berkaitan,

M O ' r ' F r s F r F s F

MO s F
Memindahkan sistem gaya-kopel dari O ke O memerlukan
penambahan penambahan momen dari gaya pada O di sekitar
O.

3 - 36

CONTOH SOAL 3.6

PENYELESAIAN:

Tempatkan gaya yang sama dengan arah

yang berlawanan sebesar 20 lb pada arah x+
pada A, dengan demikian menghasilkan 3
buah kopel untuk itu komponen dari
momen mudah dihitung.

Alternatifnya, hitung jumlah momen dari

keempat gaya pada sebuah titik tunggal
sembarang. Titik D adalah sebuah pilihan
yang baik karena hanya dua dari gaya
yang menghasilkan kontribusi momen
Tentukan komponen dari sebuah
yang tidak nol.
kopel yang ekivalen dengan
kopel yang ditunjukkan.

3 - 37

CONTOH SOAL 3.6

Tempatkan gaya sebesar 20 lb yang
besarnya sama dengan arah yang
berlawanan pada arah x+ pada titik A
Ketiga buah kopel dapat diwaakili oleh
tiga buah vekktor kopel.
M x 30 lb18 in. 540 lb in.
M y 20 lb12 in. 240lb in.
M z 20 lb 9 in. 180 lb in.

M 540 lb in. i 240lb in. j

180 lb in. k

3 - 38

CONTOH SOAL 3.6

Alternatif, hitung jumlah momen dari

keempat gaya pada titik D.

Hanya gaya pada C dan E berkontribusi

pada momen di D.

M M D 18 in. j 30 lb k

9 in. j 12 in. k 20 lb i

M 540 lb in. i 240lb in. j

180 lb in. k

3 - 39

SISTEM GAYA: PENGURANGAN DARI

GAYA DAN KOPEL

Sebuah sistem gaya dapat digantikan oleh

sekumpulan sistem gaya-kopel yang bekerja pada
sebuah titik O yang diberikan
Vektor gaya dan kopel dapat dikombinasikan ke
dalam sebuah resultan vektor gaya dan resultan
vektor
kopel,

R

R F
M O r F
Sistem gaya-kopel pada O dapat dipindahkan ke O
dengan penambahan momen R pada O ,
R
R
M O' M O s R
Dua sistem dari gaya adalah ekivalen jika mereka
dapat dikurangi pada sistem gaya-kopel yang sama.

3 - 40

PENGURANGAN LEBIH LANJUT DARI

SEBUAH SISTEM GAYA
Jika resultan gaya dan kopel di O saling tegak lurus mereka
dapat digantikan dengan sebuah gaya tunggal yang bekerja
pada sebuah garis kerja yang baru.
Resultan dari sistem gaya-kopel untuk sebuah gaya akan
saling tegak lurus jika :
1) gaya-gaya tersebut bersamaan,
2) gaya-gaya tersebut sebidang, atau
3) gaya-gaya tersebut sejajar.

PENGURANGAN LEBIH LANJUT DARI

SEBUAH SISTEM GAYA
Sistem dari gaya-gaya yang sebidang
dikurangi
menjadi sistem gaya-kopel R
R
dan M O yang saling tegak lurus.
Sistem dapat dikurangi menjadi sebuah
gaya tunggal dengan
memindahkan

garis keja dari R sampai

momennya
R
pada O menjadi M O
Dalam koordinat tegak lurus,
xR y yRx M OR

3 - 42

CONTOH SOAL 3.8

Penyelesaian:
a) Hitung gaya resultan dari gaya-2
yang diberikan pada gambar dan
kopel resultan dari momen dari
gaya di A.
Untuk batang, kurangi sistem gaya
pada gambar menjadi (a) sebuah
sistem gaya-kopel di A, (b) sebuah
sistem gaya-kopel di B, dan (c)
sebuah gaya atau resultannya.
Note: Karena reaksi tumpuan tidak
termasuk, sistem yang diberikan tidak
mempertahankan batang dalam
keadaan seimbang.

b) Cari sebuah sistem gaya-kopel

ekivalen di B berdasarkan sistem
gaya-kopel di A.
c) Tentuksn titik aplikasi dari gaya
resultan sedemikian rupa momen
di A adalah sama dengan kopel
resultan di A.

3 - 43

CONTOH SOAL 3.8

Penyelesaian:
a) Hitung gaya resultan dan kopel resultan
di A.

R F

150 N j 600 N j 100 N j 250 N j

R 600 N j
R

M A r F

1.6 i 600 j 2.8 i 100 j

4.8 i 250 j

R
M A 1880 N m k

3 - 44

CONTOH SOAL3.8

b) Cari ekivalensi sistem gaya-kopel di B

berdasarkan sistem gaya-kopel di A.
Gaya tidak berubah dengan perpindahan sistem
gaya-kopel dari A ke B.

R 600 N j
Kopel di B adalah sama dengan momen di B
dari sistem gaya-kopel yang diperoleh di A.
R
R

M B M A rB A R

1880 N m k 4.8 m i 600 N j

1880 N m k 2880 N m k

R
M B 1000 N m k
3 - 45

CONTOH SOAL 3.10

Penyelesaian:
Tentukn posisi relatif dari vektor untuk
titik-2 aplikasi dari gaya pada kabel
berkaitan dengan titik A.
Selesaikan gaya ke dalam komponen
rektangular.
Hitung gaya ekivalen,

R F
Tiga kabel diikatkan pada braket
seperti pada gambar. Ganti gaya-2
tersebut dengan sistem gaya-kopel
di A.

Hitung kopel ekivalennya,

R

M A r F

3 - 46

CONTOH SOAL 3.10

Penyelesaian:
Tentukan posisi relatif dari vektor
berkaitan dengan A.

rB A 0.075 i 0.050k m

rC A 0.075 i 0.050k m

rD A 0.100 i 0.100 j m

Selesaikan ke dalam komponen

rektangular.

FB 700 N

rE B 75 i 150 j 50k

rE B
175

0.429 i 0.857 j 0.289k

FB 300 i 600 j 200k N

FC 1000 N cos 45 i cos 45 j

707 i 707 j N

FD 1200 N cos 60 i cos 30 j

600 i 1039 j N
3 - 47

CONTOH SOAL 3.10

Hitung gaya ekivalen,

R F

300 707 600 i

600 1039 j

200 707 k

R 1607i 439 j 507k N

Hitung kopel ekivalen,

R

M A r F

i
j
k

rB A F B 0.075
0
0.050 30i 45k
300 600 200

i
j
k

rC A F c 0.075 0 0.050 17.68 j

707 0 707

i
j
k

rD A F D 0.100 0.100 0 163.9k

600

1039

M A 30 i 17.68 j 118.9k
3 - 48