PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UNB ka Sek MODUL 12 FUNGSI ALIH DAN PERSAMAAN KEADAAN DENGAN TRANSFORMASI Z 12.1. Sistem waktu Diskrit Sistem waktu diskrit atau sistem data tercacah adalah sistem dinamik dimana satu atau lebih variabel-variabelnya hanya dapat berubah pada saat-saat diskrit. Saat- saat diskrit ini blasanya dinyatakan dengan KT (k = 0,1,2,.. ) dan T merupakan’ periode cacah, yakni waktu dimana pengukuran fisis dilakukan atau saat memori dalam komputer digital dibaca dan sebagainya. Bentuk sinyal keluaran dari sistem ini adalah berupa data tercacah (sampled-data) [4] Dibawah ini, diperlinatkan diagram blok pada sistem kendall digital yang menerapkan sistem waktu diskrit atau sistem data tercacah. Antann uk Antamn ult eit) fr [nlbtl Kan puter Di AD a ih Kendalian Sans: Gam dart. Sistem Kentalitiitl Dalam hal ini, peranan transformasi z dalam sistem waktu diskrit adalah untuk menganalisis sistem waktu diskrit liner parameter Konstan sama seperti halnya transformasi Laplace yang dipergunakan untuk menganalisis sistem kontinyu linier. Analisis system waktu diskrit dapat dilakukan secara mudah dengan dua pendekatan: a. Dengan pendekatan metode transformasi-z b. Dengan pendekatan ruang keadaan Dibawah ini dijetaskan dasar-dasar dari metode transformasi-z dan ruang keadaan Pare ees) ST, MT.PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UNB ka Sek 12.2, Transformasi-Z dari Suatu Barisan Bilangan x(k) Transformasi -2 dari suatu barisan bilangan x(k) didefinisikan sebagai suatu deret pangkat dalam z* dengan koefisien-koefisien sama dengan nilal x(k). Transformasi ini biasanya dituliskan dalam bentukc [2a] X(2) = Ax(h)] = x(0)+ xz" +.x(2)2° + dimana 2] menyatakan transtormasi -z. Persamaan diatas dapat dituliskan kembali sebagal bentuk [2a] Axtk)] YxGos 3 12.3. Persamaan Differen: dengan Metode Transformasi Z Pada sistem diskrit yang linier time-invariant, persamaan differensiainya dapat juga diselesaikan dengan metode transtormasi z. Berikut ini, di asumsikan bahwa barisan masukan x(k) diketahut: [6] x(k) ta,x(k-1) +... +a,.x(k —n) = b,u(k) + byu(k -1) +... +b uk — 1) dimana, u(k) dan x (k) masing-masing merupakan input dan output sistem. Dengan menerapkan transformasi Z pada setiap suku yang terdapat pada persamaan tersebut diatas, maka persamaan akan dapat di tuliskan kembali dalam bentuk XO) +qotX()+..a,: QU (2) + *U(E) +... +b, "UD atau dapat dituliskan sebagai [6] 12.4, Transtormasi Z Invers Untuk mencari transformasi z invers, kita anggap bahwa deret waktu x (KT) atau x(k) adalah nol untuk k< 0. Seperti terlinat pada persamaan berikut, pencarian transformasi z invers adalah dengan menguraikan X(z) menjadi suatu deret pangkat tak terhingga: Paes ees) ST, MT.dalam hal ini, harga-harga x(KT) dapat ditentukan dengan pemeriksaan. 12.5, Fungsi Alih dengan transtormasi Z Fungsi alin dengan transformasi -z (G(z)) dikenal sebagai fungsi alih pulsa (pulse transfer function) dan merupakan fungsi alih antara masukan tercuplik dan fungsi keluaran pada saat pencuplikan. Di perlihatkan pada diagram blok berikut in 35) es Ris] > Pl ei | T data hold Gambar 12-2 Diagram blok fungsi alih dengan data yang dicuplik Pada blok diagram diatas fungsi alih proses adalah Gp(s). Sedangkan, masukan dan keluaran fungsi alin tersebut masing-masing adalan R(s) dan C(s). Seperti yang diperlihatkan pada blok diagram tersebut bahwa secara umum fungsi alih data hold akan selalu di Kombinasikan dengan fungsi alih proses yang merupakan bagian dari suatu sistem yang mengikuti data hold Tuluan dari suatu data hold adalah untuk melakukan rekonstruksi dari pencuplikan ideal ke bentuk pendekatan tertentu dari suatu sinyal masukan tercuplik, juga untuk mengurangi hilangnya informasi dari sinyal sebenarnya pada saat proses pencuplikan terjadi Am pitude barolante Velueran deritate pencupiit ¢*1t) ele \ Gambar 12-3 Keluaran dan masukan dari pencuplikan 12.5.1. Fungsi Alih dengan Lup Terbuka PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR.UNB Paes ees) ka Sek ST, MT.Seperti yang terlinat pada blok diagram dibawah ini, bahwa fungsi alin pulsa dengan lup terouka dapat dibentuk dalam dua keadaan, sebagal berikut a. Fungsi alin pertama Ih) /\ ity} + Log SH sn Gambar 12-4a Blok diagram diatas merupakan sistem waktu diskrit dengan satu pencacahan, pencuplikan atau pencacahan terjadi jika Gi(s) dan Ga(s) telah dikalikan terlebih dahulu ‘Atau dengan kata lain fungsi alih data hold diletakkan setelah Gi(s).G.(s). Fungi alih dari blak diagram diatas dapat dicari sebagal berikut B-coae GG) =) van sam en (m—ml-2" bb. Fungsi alih kedua va PS ob sl i Gambar 12-4b Blok diagram diatas merupakan sistem waktu diskrit dengan dua pencacahan, pencuplikan atau pencacahan terjadi pada masing-masing Gi(s) dan Ga(s). Atau dengan kata lain fungsi alin G,(s) dan G,(s) , keduanya mengandung fungsi alih data hold PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UNB ka Sek ST, MT. Pare ur ees)Fungi alih dari blak diagram diatas dapat dicari sebagal berikut 40.4) tel lal Dari dua bentuk fungsi alin pulsa yang telah diuraikan di atas maka dapat dinyatakan bahwa GiGa(z) # Gi(z)Gx(2) 12.5.2. Fungsi Alih dengan Lup Tertutup ts) PB Ais) DP 3h) pls) Gambar 12-5 Fungsi alih pulsa dengan lup tertutup Blok diagram diatas merupakan sistem waktu diskrit yang mempunyal satu pencacahan dengan lup tertutup ‘Seperti halnya fungsi alin Laplace dalam sistem kantinyu, maka fungsi alih pulsa untuk bblok diagram di atas dapat dinyatakan dengan: Konfigurasi selanjutnya dari sistem waltu diskrit lup tertutup dan keluarannya, bisa dilihat pada buku (8) PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UNB ka Sek ST, MT. Paes ees)PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UNB ka Sek Canton Carilah respon tanga satuan dani system yang ditunjukan pada gambar berikut ini Penyelesaian Fungsi alih pulsa system lup tertutup tersebut adalah: dalam hal ini oleh Karena itu: g(t) Setanjutnya, karena T= Q{K)= (14e*}(-24e*9)=et+ Let ( 9(0)=0 Dengan demikian G(z) diperoleh sebagai (ete) (et-t4e™)1(t-1) d . diperoleh kT = k dan 1,23...) dengan masukan fungsi tanga satuan (unit step) selanjutnya keluaran C(z) yang diperolen adalah: oe) 0,368= + 0,264 ~ 7 =4063DE-) +1,1472% +0,8955 + dengan demikian, transfarmasiz invers dari C(z) akan memberikan nilai c(0)=0 Baer ees) ST, MT.PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UNB ka Sek C(1}=0,368 (2-1 (3-14 clay=1.4 C(5)=1,147 C(6)=0,8125 12.6, Persamaan Keadaan dengan Transformasi Z ‘Seperti halnya dengan model persamaan keadaan pada sistem Kontinyu standar dari persamaan keadaan dengan transformasiz dapat dituliskan dalam bentuk: x(k +1) = Gx(k) + Hue) y(k) = Cx(Ie) + Du(ke) dimana G = matriks sistem (nxn) H = matriks masukan ( nxr) = matriks Keluaran (pxn) D _= merepresentasikan hubungan langsung antara masukan dan keluaran (pxr) x(k+1)= turunan dari vektor x(k) x(k) =Vektor keadaan (nxt), tersusun dari sistem orde-n u(k) = Vektor masukan (1x1), tersusun dari fungsi-fungsi masukan sistem y(k) = vektor keluaran (px), terbentuk dari keluaran yang ditentukan 12.6, Penyelesaian Persamaan Keadaan dengan Transformasi Z Dibawah ini, dituliskan beberapa contoh penyelesaian persamaan keadaan dengan transformasi z dalam sistem waktu diskrit Contah -1 ‘Suatu ungsi alih sistem diskrit dinyatakan sebagai berikut GO = Tae Carilah nilai persamaan variable keadaan dari fungsi alin transformasi Z tersebut ! Baer ee) ST, MT.Penyelesaian Persamaan fungsi alih transformasi Z yang dituliskan dalam bentuk: GO = 33252 dimisalkan sebagai: R=x,0) R=x,(k+)=x,(b) R's x, (+1) =35, (24, (k) +u(k) Selanjutnya, persamaan variable masukannya adalah: k+l 0 1fx,&)] |0 n(k+]_fO Ix] JO x(k+D} [-2 3},@] U1 sedangkan persamaan variable keuarannya adalah sebagai berikut _ x(k) yk) =[0 I]. xb) Contoh -2 Dari Persamaan variable keadaan sistem diskrit yang dinyatakan dalam bentuk sebagal 0 1]/x] fo bea)-| eke yk) =[0 I.x(k) Tentukan persamaan fungsi alih transformasi Z ! PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR.UNB Paes ee) Kartika Sek Mt.Penyelesaian: PUSAT PENGEMBANGAN BAHAN AJAR-UNB Kartika Sek Mt. a-onfh 14° ef; 2) . z-3 1 ager =| | -2 det(zI — G) =z? -3z4+2 z-3 1 [a —G)t =| 27-3242 2° 3242 -2 Zz z-3z42 2° -374+2. K(2)=c{al-G].H 2-3 Paree ru ee)