National Review of Electrical Engineering (N.R.E.E.), Vol. xx, n.

Pengaruh perbedaan Type Output MF terhadap Output Response

Ordo 2 dengan FIS double Input Mamdani pada Kontrol Fuzzy Logic
Sofyan Saifuddin1, Era Purwanto2
Abstrak Pada dasarnya semua hal yang berkaitan dengan pengambilan keputusan
membutuhkan jawaban yang benar. Terdapat berbagai metode di dunia ini yang digunakan
sebagai pengambil keputusan yang benar, salah satunya adalah dengan menggunakan metode
Fuzzy logic. Fuzzy logic merupakan metode yang digunakan untuk menganalisa suatu masalah
dimana setiap permasalahan akan dipaparkan ke dalam suatu keanggotaan (membership
function). Pada percobaan ini dilakukan penelitian tentang pengaruh Type input MF dan output
MF terhadap respon output sistem ordo 2 yang kemudian akan digunakan acuan untuk
meletakkan dasar perancangan sistem yang baik untuk sistem ordo 2.
Kata kunci: Fuzzy logic, Memberships function, sistem ordo 2

I.

Pendahuluan

Fuzzy logic merupakan metode yang digunakan

untuk menganalisa suatu masalah dimana setiap
permasalahan akan dipaparkan ke dalam suatu
keanggotaan (membership function). Penerapan logika
fuzzy diantaranya pada sistem orde dua, dimana
tujuannya untuk mengetahui respon output terhadap
waktu. Dalam perencanaan menggunakan fuzzy logic
akan ditemukan MF(membership function). MF yaitu
fungsi keanggotaan dimana setiap data input akan
dikelompokkan sesuai dengan tipe masing-masing. Dan
kemudian setiap MF akan diatur sesuai dengan sistem
yang diinginkan sehingga nantinya akan mempengaruhi
output respon dari sistem. Dari output respons yang
terdiri dari waktu naik (rise time), waktu puncak (peak
time), waktu penetapan (settling time), dan lonjakan
maksimum (overshoot) dapat diketahui mana tipe
metode yang sesuai untuk system ordo dua.
Dalam paper ini akan dibahas mengenai perbedaan
type MF (Membership Function) pada input dan output
yang akan mempengaruhi respon output pada sistem
ordo 2.

II.
II.1.

keanggotaan secara bertahap dalam interval anatara 0

dan 1 atau ditulis [0 1].
Himpunan fuzzy F dalam semesta X biasanya
dinyatakan sebagai pasangan berurutan dari elemen x
dan mempunyai derajat keanggotaan :

F = x, F ( x ) | x X
Fungsi keanggotaan (membership function) dari
himpunan fuzzy dapat disajikan dengan dua cara yaitu
numeric dan fungsional. Secara numeric himpunan
fuzzy disajikan dalam bentuk gabungan derajat
keanggotaan
tiaptiap
elemen
pada
semesta
pembicaraan yang
dinyatakan sebagai berikut:
F = F (U i ) / U i
Secara fungsional himpunan fuzzy disajikan dalam
bentuk persamaan
matematis sehingga
untuk
mengetahui derajat keanggotaan dari masing-masing
elemen dalam semesta pembicaraan memerlukan
perhitungan. Fungsi keanggotaan yang biasanya
digunakan dalam logika fuzzy adalah :
1. Fungsi Keanggotaan Segitiga

Dasar Teori

Membership Function pada Kendali Fuzzy

Fuzzy berarti samar, kabur atau tidak jelas. Fuzzy

adalah istilah yang dipakai oleh Lotfi A Zadeh pada
bulan Juli 1964 untuk menyatakan kelompok/himpunan
yang dapat dibedakan dengan kelompok lain
berdasarkan derajat keanggotaan dengan kabur.
Didalam teori himpunan klasik dinyatakan suatu
objek adalah anggota (ditandai dengan 1) atau bukan
anggota (ditandai dengan 0) dari suatu himpunan
dengan batas keanggotaan yang jelas/tegas (crips).
Namun dalam teori himpunan fuzzy memungkinkan
derajat keanggotaan (member of degree) suatu objek
dalam himpunan untuk menyatakan peralihan
Manuscript received January 2007, revised January 2007

2. Fungsi Keanggotaan Trapesium

Copyright 2007 Praise Worthy Prize S.r.l. - All rights reserved

Saifuddin. Sofyan, Purwanto. Era

3. Fungsi Keanggotaan Generalized Bell (GBell)

4. Fungsi Keanggotaan Gaussian (Gauss)

Gambar 2. Kurva tanggapan output response system

III. Pembahasan
Plant yang digunakan pada perancangan ini
merupakan sampel dari system ordo 2 underdamped.
Berikut adalah transfer fuction dari plant yang
digunakan:

C (s)
1
2
R( s) s 3s 5

Gambar 1. Berbagai tipe fungsi keanggotaan : (a) Tipe Segitiga, (b) Tipe
Trapesium, (c) Tipe GBell (d) Tipe Gaussian.

II.2.

Karakteristik Response Transient

Karakteristik kinerja suatu sistem kendali dapat

dinyatakan dalam bentuk respon peralihan (transient)
terhadap masukan tangga satuan (unit step). Beberapa
parameter yang dapat ditentukan antara lain adalah :
Waktu tunda (td)
Waktu yang diperlukan tanggapan untuk mencapai
setengah nilai akhir untuk waktu yang pertama.
Waktu naik (tr)
Waktu yang diperlukan tanggapan untuk naik dari 10%
hingga 90%, 5% menjadi 95% atau 0% menjadi 100 %
dari nilai akhir.
Waktu puncak (tp)
Waktu yang diperlukan oleh tanggapan untuk mencapai
puncak pertama overshoot.
Overshoot maksimum (Mp)
Persentase harga puncak maksimum kurva tanggapan
terhadap harga pada keadaan tunaknya..

Keterangan :
Rasio redaman ( ) = 0,67
Frekuensi alami tak teredam = 2,236
Gain overall(K) = 0,2
Dari keterangan diatas dapat kita lihat bahwa nilai =
0,67 0 < 0,67 < 1 sehingga redaman kurang (Under
damped)
III.1. Perancangan Sistem Pengendali Fuzzy dengan
Matlab
III.1.1.

Perancangan Plant pada Matlab Simulink

MATLAB Simulink digunakan untuk

merancang suatu system pengendali logika fuzzy
yang berupa blok-blok yang saling terkait dan
close loop.

Gambar 3. Blok diagram plant pada Matlab Simulink

III.1.2.

Copyright 2007 Praise Worthy Prize S.r.l. - All rights reserved

Fuzzy Inference System Editor

International Review of Electrical Engineering, Vol. xx, n. x

Saifuddin. Sofyan, Purwanto. Era

FIS Editor digunakan untuk menentukan metode, tipe

fungsi keanggotaan, menentukan rule base sebagai
aturan pengendali fuzzy. Pada rancangan ini digunakan
proses pengambilan keputusan dengan mengambil dari
matriks 3x3 (2 input 1 output).

3x3
L
M
H

M
F
F

L
M
F

L
L
M

Gambar 6. Tabel matriks dasar rule base ordo 3 x 3

IV.

Analisa dan Hasil Simulasi

Respon sistem dapat dilihat dari karakteristik respon

transient hasil simulasi dengan membandingkan peak
time(tp), rise time(tr), settling time(ts) Overshoot(Mov).
Berikut adalah gelombang output respon
pada
perancangan yang digunakan :

Gambar 4. FIS-Editor Triangular-Trapezoidal

III.1.3.

Perancangan Fungsi Keanggotaan

Type dari fungsi keanggotaan ini adalah

mengunakan Triangular sebagai input dan Trapezoidal
sebagai fungsi keanggotaan output dengan jumlah
variabel yang sama yaitu 3 buah.

Gambar 7. Grafik respon output Trapezoidal-Gauss-no_control

No

tr
(rise time)

tp
(peak
time)
1,8754

MOV
(%)

0,9218

ts
(settling
time)
3,6754

1
2

0,8818

3,6754

1,8754

6,03

0,7817

4,8055

1.6754

8,63

5,8

Gambar 8. Tabel respon output transien Trapezoidal(No.1)-Gauss(No.2)no_control(No.3)

V.

Gambar 5. MF-Editor triangular-Trapezoidal

III.1.4.

Perancangan Rule-Base

Pada bagian rules berisikan aturan-aturan yang

menghubungkan parameter input dengan parameter
output dimana berfungsi untuk mengendalikan plant.
Aturan yang digunakan pada perancangan ini berjumlah
9 buah hasil dari kombinasi dari matriks 3x3 dan rules
ini bersifat linier. Dibawah ini merupakan tabel matriks
yang digunakan sebagai dasar rules.
Copyright 2007 Praise Worthy Prize S.r.l. - All rights reserved

Kesimpulan

Dari plant sistem ordo 2 dengan Transfer Function

merupakan plant sistem under damp karena nilai > 0
dan < 1. Yang jika kita gunakan controller akan
mempengaruhi output response nya. Dari Hasil
perancangan sistem membership function yang
dibedakan baik input dan outputnya yaitu pada input
menggunakan MF Triangular dan pada output
menggunkan MF trapezoidal dan MF gauss. Pada
penggunakan MF Gauss cenderung lebih cepat
mengalami tr (Rise time) dan ts (Setling time) akan
tetapi memiliki overshoot yang lebih tinggi
dibandingkan dengan output transien jika menggunakan
output MF Trapezoidal.
Namun bila kita lihat pada Grafik terdapat
perbedaan lain yaitu penggunaan metode Mf tri-MF
Gauss lebih mendekati nilai stepnya. Sehingga dengan
metode ini akan mempermudah untuk mempercepat
International Review of Electrical Engineering, Vol. xx, n. x

Saifuddin. Sofyan, Purwanto. Era

respon output menuju final value (step). Untuk

mengubah agar dapat menuju funal value juga dapat
diatur range pada output MF membership lebih besar
daripada range awal sesai dengan keinginan atau sesuai
dengan kebutuhan sehingga hasil output respon sesuai
dengan plant.
Dari dua metode tersebut memiliki nilai steady state
dibawah nilai steady state dengan tanpa menggunakan
kontrol dengan kata lain tidak mencapai nilai set final
value yang telah di set pada signal step inpu sehingga
untuk memperbaikinya dapat digunakan gain atau
dengan merubah rule base sedemikian sehingga output
respon sesuai dengan final value yang di set.

VI.

Daftar Pustaka

1. H. Mokhlis J.A. Laghari, A.H.A.Bakar,M.Karimi, A Fuzz Based

Under-Frequency Load Shedding Scheme for Islanded Distribution
Network Connected with DG, International Review of Electrical
Engineering (IREE), vol. 7 n. 5, August 2012, pp. 4992 5000.
2. Zadeh. Lotfi A, FUZZY LOGIC SYSTEM: ORIGIN,CONCEPTS, AND
TRENS, Computer Science Division Department of EECS UC
Berkeley, Hongkong, 2004.
3. Guo. Shuwei dkk, Design and Application of an Analog Fuzzy Logic
Controller, GMD-SET, Schloss Birlinghoven, D-53754 St. Augustin,
Germany.
4. SivanandamS.N,Introduction to Fuzzy Logic Using MATLAB
(Springer, Inc, 2007).
5. Chen,Guanrong, Fuzzy Sets, Fuzzy Logic and Fuzzy Control Systems
(CRC, Press, 2001).

INFORMASI PENULIS
1

Mahasiswa Program Studi D-IV Teknik Elektro Industri, Departemen

Teknik Elektro, Politeknik Elektronika Negeri Surabaya.
2
Dosen Program Studi D-IV Teknik Elektro Industri, Departemen Teknik
Elektro, Politeknik Elektronika Negeri Surabaya.
Sofyan Saifuddin Lahir di Blitar, Lulus dari
SMKN 1 Blitar, Sejak 2013 menjadi mahasiswa
Jurusan Teknik Elektro Industri di Politeknik
Elektronika Negeri Surabaya. Tertarik di bidang
Control System, Power Quality dan Power
Electronics.

Era Purwanto, Dr. Lahir di Surabaya Lulus S1

dari Jurusan Teknik Elektro ITS Surabaya, S2 dari
Jurusan Teknik Elektro Shizuoka Jepang, sejak
tahun 1985 menjadi dosen di PENS sampai
sekarang, Anggota IEEE dari tahun 1993 sampai
sekarang, Anggota IEEJ Jepang mulai tahun 2003
sampai sekarang Research yang dilakukan di
bidang Intellegent Control, Electric Drive dan
Electic Vehicle.

Copyright 2007 Praise Worthy Prize S.r.l. - All rights reserved

International Review of Electrical Engineering, Vol. xx, n. x