Tugas Sistem Kendali

(Proporsional Control)

Oleh
Nama

: ARIF HIDAYAT S

Nim

: 1305032065

Kelas

: EL 5C

PROGRAM STUDY TEKNIK LISTRIK

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
POLITEKNIK NEGERI MEDAN
MEDAN
2016

SOAL B-4-7.
Turunkan fungsi alih (S)/Ef(s) dari motor arus searah dengan pengontrolan medan
yang ditunjukkan pada gambar 4-61. Pada system tersebut,anggap bahwa :
J=0,5 N-m-det2,
f= 0,2 N-m/rad/det,
K2= konstan torsi motor = 27,4 N-m/amp

Gambar 4-61. Motor arus searah dengan pengontrolan medan.

Rf
= tahanan kumparan medan ()
Lf
= induktansi kumparan medan (h)
if
= arus kumparan medan (A)
ef
= tegangan medan
Ra
= tahanan jangkar ()
ia
= arus jangkar (A)

= perpindahan sudut poros motor (rad)

T
= torsi motor (N-m)
J
= momen inersia ekivalen dari motor dan beban pada poros motor
(kg-det2)
f
= koefisien gesekan viskos ekivalen dari motor dan beban pada
poros motor
(N-m/rad/det)
jawab :

K2
0 ( s)
=
E f ( s ) s ( L f s+ R f ) . ( J s + f )

K m=

T f=

Km
s ( T f s+1 ) .(T m s+1)

K2

( Rf + f )

27,4
=1,141 Nm/ amp
( 120+ 0,2 )

Lf 20
J 0,5
=
=0,166T m= =
=2,5
Rf 120
F 0,2

0 ( s)
1,141
=
E f ( s ) ( 0,166+1 ) . ( 2,5+1 )

= 0,279

SOAL B-4-8
Gambarlah diagram blok system kontrol yang ditunjukkan pada gambar 4-62.
Anggap bahwa fungsi alih dari detector kesalahan sinkro dan penguat adalah
konstan (masing masing K1 dan K2) dan fungsi alih dari motor plus beban adalah

K3
C(s)
=
E a (s ) s(T s +1)
Koefisien umpan balik kecpatan adalah K4. Rasio roda gigi adalah n=N1 / N2 <1

Gambar 4-62

Jawab :

C(s)
K
=
E a (s ) s(R a J s+ R s f + K 1 K 2)

T s . Ra
ea

K=

K 2=

K=

ea
0

ea
0

Kea
Ts

Ra=

K3
C(s)
=
E a (s ) s(T s +1)

Diagram block system kontrol

gambar 4-62

Diagram block yang

disederhanakan

SOAL B-5-6.
Gambar 5-75 (a) adalah diagram skematik suatu system pengontrolan posisi
satelit. Pancaran pancara kecil berfungsi untuk menimbulkan gaya reaksi yang
dimanfaatkan untuk memutar badan satelit ke posisi yang diinginkan. Dua
pancaran yang diapasang secara simetris miring, yang dinyatakan dengan A atau
B, bekerja berpasangan. Anggap bahwa masing masing dorongan pancaran
adalah F/2 sehingga suatu torsi Fl dikenakan pada system. Momen inersia
terhadap pusat massa adalah J. missal bahwa knotroler yang menggambarkan
system ditunjukkan pada gambar 5-75(b). tentukan harga dari waktu turunan
sedemikian rupa sehingga rasia redaman adalah 0,7

(a)

/Js

(b)
Gambar 5-75 (a) diagram skematik suatu
system pengontrolan posisi satelit (b)
diagram blok

Jawab :