Proseding Seminar Nasional Sain dan Teknologi Terapan ISBN 978-602-985691-0

KONTROL POSISI PADA LENGAN ROBOT PEMINDAH BARANG

BERBASIS MIKROKONTROLLER ATMEGA 16

JURNAL

Disusun Oleh :
Riny Sulistyowati,ST,MT
Nip. 971073
M. Yusef Kurniawan
Npm. 03.2007.1.06472

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI
INSTITUT TEKNOLOGI ADHI TAMA SURABAYA
2012

Proseding Seminar Nasional Sain dan Teknologi Terapan ISBN 978-602-985691-0

KONTROL POSISI PADA LENGAN ROBOT PEMINDAH BARANG BERBASIS

MIKROKONTROLLER ATMEGA 16
M. Yusef Kurniawan , Riny Sulistyowati
Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Industri
Institut Teknologi Adhi Tama Surabaya
Jl. Arief Rachman Hakim 100 Surabaya 60117
Email :riny 060271@yahoo.co.id, You_chef@ymail.com
ABSTRAK
Seiring dengan perkembangan teknologi yang mendukung proses produksi telah
mengakibatkan peralihan tenaga manusia menjadi tenaga otomasi yang mudah dan praktis.
Seperti mesin robot dan peralatan elektronik yang semakin canggih dan kompleks dengan
membutuhkan kemampuan khusus untuk mengendalikan. Oleh karena itu, membutuhkan
suatu alat untuk mengontrol peralatan dengan mudah yang dibutuhkan oleh manusia. Pada
penelitian ini akan menjelaskan pada aplikasi yang dibangun untuk KONTROL POSISI
PADA
LENGAN
ROBOT
PEMINDAH
BARANG
BERBASIS
MIKROKONTROLLER ATMEGA16. Kontrol posisi secara tepat sangat dibutuhkan
dalam berbagai bidang misalnya di bidang industri untuk menentukan suatu pergerakan
lengan robot untuk suatu keperluan lain misalnya menentukan sudut dari suatu tempat ke
tempat yang lain berdasarkan program yang di tentukan. Kontrol lengan robot sendiri
mengunakan motor DC yang dihitung berdasarkan arah pergerakan tanpa memperhatikan
aspek dinamika motor dalam menuju proses implementasi ini, maka lengan robot telah
dirancang untuk dapat memindah obyek yang berupa logam besi dengan berat maksimal
500gr.
Kata Kunci : Kontrol Posisi, Lengan Robot, Mikrokontroller ATMega16
ABSTRACT
Along with the development of technologies that support the production process has resulted
in a shift of human labor force automation easy and practical. As robotic machinery and
electronic equipment is increasingly sophisticated and complex special needs the ability to
control it. Therefore, it requires a tool to control the equipment needed easily by humans. In
this thesis will describe the applications built for the CONTROLS POSITION OF THE
ROBOT ARM MOVERS BASED MICROCONTROLLER ATMEGA 16 .
Precise position control is needed in many fields such as in industry to determine the
movement of a robotic arm to other purposes such as determining the angle from one place
to another based on a specified program. Themselves using a robotic arm control a DC motor
which is calculated based on the direction of movement without regard to aspects of the
dynamics of the motor in the process towards this implementation, the robot arm has been
designed to be able to move objects in the form of metallic iron with a maximum weight of
500gr.
Keywords: Control Position, Arm Robot, Microcontroller ATMega16
I. PENDAHULUAN

Proseding Seminar Nasional Sain dan Teknologi Terapan ISBN 978-602-985691-0

Dalam teknologi otomatisasi yang dapat berfungsi sebagai layaknya pekerja dalam
pabrik namun memiliki kemampuan bekerja yang terus menerus tanpa lelah. Robot
industri dapat di ciptakan untuk mengantikan posisi pekerja dalam bagian produksi,
diantaranya dengan mengunakan robot tangan yang memiliki dua lengan dan
pergelangan. Di ujung pergelangan diinstal berbagai tool sesuai dengan fungsi yang
diharapkan.
Robot pemindah barang ini di program untuk mengambil barang yang sudah
ditentukan kemudian meletakkan ke tempat yang diinginkan. Untuk menyelesaikan tugas
di atas digunakan sistem kontrol otomatis.
Pada dunia robotik, gerak bagian robot pada sendi lengan adalah gerakan yang
berorientasi pada kontrol posisi. Jika robot telah mencapai posisi sesuai referensi gerak
maka aktuator akan berhenti, dengan kata lain, jika aktuator adalah motor maka motor
akan berhenti berputar.
II. LANDASAN TEORI
Mikrokontroler ATMega16
AVR merupakan seri mikro-kontroler CMOS 8-bit buatan Atmel, berbasis
arsitektur RISC (Reduced Instruction Set Computer). AVR mempunyai In-System
Programmable Flash on-chip yang mengijinkan memori program untuk diprogram ulang
dalam sistem menggunakan hubungan serial SPI. ATMega16. ATMega16 mempunyai
empat buah port yang bernama PortA, PortB, PortC, dan PortD. Keempat port tersebut
merupakan jalur bidirectional dengan pilihan internal pull-up. Tiap port mempunyai tiga
buah register bit, yaitu DDxn, PORTxn, dan PINxn.
Motor DC
Motor arus searah adalah suatu mesin yang berfungsi mengubah energi listrik
menjadi energi mekanik, dimana energi gerak tersebut berupa putaran dari motor.
Ditinjau dari segi sumber arus penguat magnetnya, motor arus searah dapat dibedakan
atas :
1. Motor arus searah penguatan terpisah, bila arus penguat medan rotor dan medan stator
diperoleh dari luar motor.
2. Motor arus searah penguatan sendiri, bila arus penguat magnet berasal dari motor itu
sendiri.
Motor arus searah dapat diklasifikasi sebagai berikut :
1. Motor arus searah penguatan shunt
2. Motor arus searah penguatan seri.
3. Motor arus searah kompon panjang.
Kompon panjang kumulatif.
Kompon panjang differensial.
4. Motor arus searah kompon pendek
Kompon pendek kumulatif.
Kompon pendek diferensial.

Proseding Seminar Nasional Sain dan Teknologi Terapan ISBN 978-602-985691-0

Lengan Robot
Menurut RIA (Robot Institute of America), Robot adalah manipulator multifungsi
yang dapat diprogram ulang (reprogramable multifunctional manipulator) yang didesain
untuk memindahkan material, peralatan atau piranti.
Robot ini mempunyai derajat kebebasan (Degree Of Freedom atau DOF) gerakan
yang linier pada sebuah sumbu (axis). Pada kasus robot industri, karena sebuah
manipulator merupakan sebuah rangkaian terbuka, dan karena tiap posisi sendi biasanya
ditentukan dengan variabel tunggal maka jumlah sendi sama dengan nilai derajat
kebebasan.
Robot industri merupakan perpaduan dari struktur mekanik (manipulator),
penggerak (aktuator), sensor dan sistem kontrol. Manipulator adalah rangkaian benda
kaku (rigid bodies), lengan (link) yang satu sama lain terhubung oleh sendi (joint).
Pangkal lengan terpasang pada kerangka dasar (base frame) sedangkan ujungnya
tersambung pada end-effector.
DOF (Degree of Freedom)
DOF (Derajat kebebasan) adalah sambungan pada lengan, dapat dibengkokkan
dan diputar. Jumlah derajat kebebasan dapat diketahui dari banyaknya aktuator dari
lengan robot. Derajat kebebasan digunakan untuk mengetahui bagaimana robot nanti akan
bergerak, tingkat kerumitan algoritma kendali, dan jumlah motor dari robot yang dibuat.
Perhitungan Gaya Sendi
Perhitungan gaya sendi atau gaya lengan ini dimulai dengan perhitungan berat
momen pada lengan, dapat dihitung dengan melakukan titik perhitungan gaya dan untuk
pemilihan motor bisa dipastikan bahwa motor yang dipilih tidak hanya dapat mendukung
berat lengan robot, tetapi juga objek atau benda yang akan dibawa atau digenggam oleh
gripper sendiri.

Gambar 2.1. Parameter Lengan 2 DOF Yang Dihitung

Perhitungan momen pada lengan robot ini harus dilakukan pada setiap aktuator /
motor pada lengan. Desain pada gambar 2.1 tentu hanya memiliki 2 DOF yang
memerlukan untuk mengangkat objek dari berat objek yang diangkat dan dari masingmasing hubungan yang diasumsikan sebagai berikut :
Torsi Lengan 1 :

Torsi Lengan 2 :

Proseding Seminar Nasional Sain dan Teknologi Terapan ISBN 978-602-985691-0

Keterangan :
M = Motor / Aktuator
L = Panjang Lengan (Length)
W = Berat Aktuator (Weight)
2 = Jumlah DOF (Degree Of Freedom) pada lengan.
Pada rumus diatas perhitungan torsi untuk berat lengan, aktuator dan objek yang
akan digenggam sedangkan untuk DOF (Degree Of Freedom) yang dipakai pada setiap
sendi perhitungan yang dipakai tetap sama tetapi DOF yang jumlahnya berbeda akan
dihitung sesuai dengan jumlah DOF yang dimiliki pada lengan tersebut.
Potensiometer
Potensiometer adalah resistor yang nilai hambatannya dapat dirubah-rubah.
Bentuk dari potensiometer antara lain potensio geser, potensio putar.
Pengukuran yang didasarkan pada cara perbandingan akan menghasilkan tingkat
ketelitian yang sangat tinggi, karena hasil yang diperoleh hanya bergantung pada
ketelitian tegangan standar yang diketahui, dan bukan bergantung pada defleksi aktual
dari jarum penunjuk sebagaimana pada instrumen kumparan putar. Prinsip dasar sebuah
potensiometer adalah memanfaatkan keadaan setimbang atau kondisi nol, maka jika
kondisi setimbang dicapai, tidak ada daya yang diserap dari rangkaian yang mengandung
gaya gerak listrik (GGL) yang tidak diketahui, dan sebagai akibatnya, penentuan
tegangan tidak bergantung pada tahanan sumber.

Gambar 2.2 Potensial tahanan geser

Potensiometer dipakai untuk mengukur pergeseran besar, yakni 10 mm atau lebih
untuk gerak linier dan 150 atau lebih untuk gerak melingkar.
LCD (Liquid Crystal Display)
LCD yang digunakan adalah jenis LCD M1632, yang merupakan modul LCD
dengan tampilan 16 x 2 baris dengan konsumsi daya rendah. Modul tersebut dilengkapi
dengan desain mikrokontroler yang didesain khusus untuk mengendalikan LCD.

Gambar 2.3 Modul LCD karakter 6x2

Proseding Seminar Nasional Sain dan Teknologi Terapan ISBN 978-602-985691-0

Display karakter pada LCD diatur oleh pin EN(Enable) berfungsi untuk
memberitahu LCD bahwa anda sedang mengirimkan sebuah data, RS (register select) dan
RW (read Write).
III.

METODE PENELITIAN
Lengan robot pemindah barang ini di desain untuk memiliki 3 derajat kebebasan
(dof). Robot lengan ini di kontrol mengunakan mikrokontroler. Hasil proses dari
mikrokontroler tersebut akan mengeluarkan output pergerakan lengan robot dengan
mengatur PWM pada setiap motor DC.
Blok Diagram Sistem
Blok diagram diperlihatkan pada gambar 3.1 dimana tiap blok mempunyai
fungsi sendiri-sendiri dan dibahas pada sub bab berikutnya.

Gambar 3.1 Blok Diagram

Fungsi dari masing-masing diagram blok adalah sebagai berikut :

Microkontroler ATMega16
berfungsi mengontrol poros motor DC dengan mengatur nilai PWM.
Tampilan LCD
untuk memudahkan memantau angka numerik yang dimasukan saat pengisian data
setting point.
Power Suplay
sebagai sumber tegangan input pada mikrokontroler dan input driver motor H-Bridge.
Medan Magnet
untuk memidahkan objek (kaleng)
Driver Motor
untuk mengendalikan Motor DC sebelum diatur kecepatan dan posisi.
Potensiometer (Sensor Posisi)
Untuk menentukan nilai setpoint pada setiap lengan.

Proseding Seminar Nasional Sain dan Teknologi Terapan ISBN 978-602-985691-0

Gambar 3.2 Flowchart Program

Cara kerja sistem ini adalah robot akan bergerak pada sudut yang diinginkan dalam
bentuk derajat. Dan pengambilan barang dilakukan dengan menggunakan medan magnet
yang diaktifkan melalui sumber tegangan. Robot tersebut akan memindahkan barang
berupa kaleng yang akan diambil pada suatu tempat dan diletakkan di tempat yang
ditentukan.
IV.DATA DAN PEMBAHASAN
Uji Rangkaian Minimum Sistem
Pengujian ini bertujuan untuk mengetahui apakah port pada mikrokontroler yang
kita desain sudah dapat bekerja dengan baik atau belum, maka dalam pengujian ini cukup
memasukkan program sederhana, yaitu dengan menggunakan program input output (I/O)
pada setiap port mikrokontroler.
Langkah-langkah yang dilakukan dalam pengujian PORTA ini adalah sebagai
berikut:
1. Merangkai rangkaian yang ditunjukkan pada gambar 4.1.
2. Menulis program dan mendownloadnya.

Proseding Seminar Nasional Sain dan Teknologi Terapan ISBN 978-602-985691-0

3. Analisa pengujian

Gambar 4.1 Rangkaian uji minimum sistem mikrokontroler pada PORTA

Langkah-langkah yang dilakukan dalam pengujian PORTB ini adalah sebagai
berikut :
1. Merangkai rangkaian yang ditunjukkan pada gambar 4.3
2. Menulis program dan mendownloadnya.
3. Analisa pengujian

Gambar 4.2 Rangkaian uji minimum sistem mikrokontroler pada PORTB

Langkah-langkah yang dilakukan dalam pengujian PORTC ini adalah sebagai
berikut :
1. Merangkai rangkaian yang ditunjukkan pada gambar 4.5
2. Menulis program dan mendownloadnya.

Proseding Seminar Nasional Sain dan Teknologi Terapan ISBN 978-602-985691-0

3. Analisa pengujian

Gambar 4.3 Rangkaian uji minimum sistem mikrokontroler pada PORTC

Langkah-langkah yang dilakukan dalam pengujian PORTD ini adalah sebagai
berikut :
1. Merangkai rangkaian yang ditunjukkan pada gambar 4.4
2. Menulis program dan mendownloadnya.Analisa pengujian

Gambar 4.4 Rangkaian uji minimum sistem mikrokontroler pada PORTD

Sudut Pergerakan Lengan Robot
Pengujian kali ini, untuk mengetahui referensi sudut pada setting point yang
diinginkan dengan menggunakan potensiometer.

Gambar 4.5 Konfigurasi Robot Tangan Satu Sendi

Kedudukan ujung lengan P(x,y) dapat diperoleh dengan cara kinematik maju sebagai
berikut,
...................................(4.1)
.....................................(4.2)
Jika (x,y) diketahui maka dapat dihitung dengan cara ,

Proseding Seminar Nasional Sain dan Teknologi Terapan ISBN 978-602-985691-0

atau

.....(4.3)

Berikut adalah tabel dan hasil perhitungan untuk mencari setting point sudut pada
setiap DOF lengan robot. Dimana nilai tersebut nantinya akan digunakan untuk
menentukan posisi dimana robot akan mengambil obyek dan meletakkan obyek ke suatu
tempat yang telah ditentukan secara tepat.
Tabel 4.1 Hasil Penentuan setting point sudut pada pergerakan lengan robot
SUMBU SUMBU
SUDUT
X
Y
5
1
11
5
2
28
5
3
31
5
4
39
5
5
45
1
5
79
2
5
68
3
5
59
4
5
51

Waktu Pergerakan Lengan Robot

Tabel 4.2 Hasil Perbedaan waktu terhadap pergerakan robot saat membawa beban yang
berbeda
BEBAN Waktu
NO (Gram) (menit)
1
0
00:00:42
2
50
00:00:58
3
100
00:01:06
4
150
00:01:08
5
200
00:01:11
6
250
00:01:12
7
300
00:01:25
8
350
00:01:31
00:01:59
9
400
10
450
00:02:22
11
500
00:02:46
Dari tabel diatas menunjukkan bahwa ada perbedaan waktu disaat lengan robot
membawa beban yang berbeda. Ini menunjukkan bahwa semakin berat beban yang
dibawa, maka semakin mempengaruhi kecepatan lengan robot tersebut dalam bekerja.

Proseding Seminar Nasional Sain dan Teknologi Terapan ISBN 978-602-985691-0

V.KESIMPULAN
Dari hasil percobaan dan pengukuran pada bab sebelumnya, maka dapat ditarik
suatu kesimpulan yaitu :
- Dengan menggunakan motor gearbox, motor akan mendapatkan torsi yang besar
sehingga dapat mengangkat beban yang lebih besar dibandingkan dengan
menggunakan motor servo yang rata-rata dapat mengangkat beban yang lebih ringan.
Dengan desain mekanik yang sedemikian, maka robot akan bergerak dengan stabil dan
kokoh.
- Dengan menggunakan setting point yang sudah ditentukan pada setiap
- DOF, yaitu DOF 1 adalah 51%, DOF 2 adalah 45% dan DOF 3 adalah 51%. Maka
lengan robot dapat mengambil dan meletakkan obyek dengan tepat.
- Dari pengujian dalam menentukan waktu pergerakan lengan robot pada saat
pengambilan sampai peletakkan obyek ke tempat yang telah ditentukan dengan berat
obyek yang berbeda mengakibatkan adanya perbedaan selisih waktu. Semakin berat
beban yang diambil maka kecepatan semakin berkurang.
DAFTAR PUSTAKA

[1]
[2]
[3]
[4]
[5]

Balza Achmad, Simulator Lengan Robot 6 Derajat Kebebasan Menggunakan

OPENGL, Universitas Gajah Mada 2008.
Endra Pitowarno, Robotika Desain, Kontrol, Dan Kecerdasan Buatan. Penerbit
Andi Yogyakarta 2006.
Feri Nugroho, Laporan Praktikum Instrumentasi. Potensiometer sebagai.
Transduser Posisi Sudut, Universitas Negeri Yogyakarta 2007.
Hasbullah, Motor Arus Searah, Universitas Pendidikan Bandung 2010.
Liquid Crystal Display Module M1632. User Manual, Seiko Instrument Inc. Japan,

1987
[6]
[7]

Moch. Sholihul Hadi, Mengenal Mikrokontroler AVR ATMega 16, Universitas

Brawijaya Malang 2004.
Setiawan, Iwan, Sensor Dan Tranduser, Universitas Diponegoro 2009.