BIPEDAL WALKING ROBOT

Iman H. Kartowisastro
Jurusan Sistem Komputer, Fakultas Ilmu Komputer, Universitas Bina Nusantara,
Jln. K.H. Syahdan No. 9, Kemanggisan, Palmerah, Jakarta Barat 11480
imanhk@binus.edu

ABSTRACT
Bipedal walking robot in this mobile based on microcontroller, which uses AVR
ATMega835 to control the movement of servo motor in robots legs. The purpose of this research is
to get robot characteristics in walking like a human. The research method uses in thesis compiling
is done in two ways: library research and experimental research towards system planning result.
The planning covered balance statistical analysis. From the result, it found that the four gaits (the
way robot walks) have different movement order of servo motor. The four gaits result: gait 1 moved
out of line or turned so it did not reach the final destination, meanwhile gait 2, 3, and 4 reach the
final destination each 75%, 55%, and 100%. The robot of this research result could be developed
for the future in fixing the robot structure and developing robots movement and other additional
component. Based on the result, it is suggested to develop biped robot walking straight and curved.
Keywords: Bipedal walking robot, mobile robot, ATMega8535, statistical balance, gait, servo.

ABSTRAK
Bipedal walking robot pada mobile ini berbasiskan mikropengendali, menggunakan AVR
ATMega8535 yang berfungsi untuk mengatur pergerakan dari motor servo yang terdapat pada
kaki robot. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk mendapatkan karakteristik robot ketika
berjalan menyerupai manusia. Metodologi penelitian yang dilakukan dalam penyusunan skripsi ini
dilakukan dengan 2 cara, yaitu metode kepustakaan dan metode eksperimen terhadap hasil
rancangan sistem. Perancangan dibatasi dengan analisa keseimbangan statis. Dari hasil
penelitian didapatkan keempat gait (cara gerak jalan robot), mempunyai urutan pergerakan motor
servo yang berbeda-beda. Berdasarkan hasil percobaan yang disimpukan dari keempat gait
tersebut ialah gait 1 bergerak menyimpang jauh atau berbelok sehingga tidak dapat mencapai
tujuan, sedangkan gait 2, 3 dan 4 dapat mencapai tujuan dengan tingkat keberhasilan masingmasing yaitu 75%, 55%, dan 100%. Robot dari hasil penelitian ini bisa lebih dikembangkan lagi
untuk masa mendatang, dengan memperbaiki struktur bangunannya serta pengembangan gerak
robot dan penambahan komponen lainnya. Berdasarkan hasil yang diperoleh, maka dapat
dilakukan pengembangan biped robot yang dapat berjalan lurusan dan berbelok.
Kata kunci: Bipedal walking robot, mobile robot, ATMega8535, keseimbangan statik, gait, servo.

Bipedal Walking Robot (Iman H. Kartowisastro)

109

PENDAHULUAN
Perkembangan robotika di Jepang mengalami kemajuan yang pesat dalam 30 tahun
terakhir ini. Perusahaan-perusahaan elektronik berlomba melahirkan berbagai macam robot dengan
segala keistimewaannya. Sebut saja Sony dengan Aibo si robot anjing, Honda dengan robot 2 kaki
Asimo-nya yang membutuhkan waktu pengembangan sekitar 15 tahun (1986-2000), ataupun
Toyota dengan robot peniup trompetnya. Hal ini ditandai dengan beragamnya robot-robot yang
lahir dari riset yang dilakukan universitas di Jepang. Pemerintah Jepang juga gencar membantu dan
mendukung baik dari segi dana maupun fasilitas untuk kemajuan robot di negeri ninja ini. Melihat
hal-hal diatas, tidak heran Jepang berhasil mendorong dan menyamai prestasi Negara-negara barat
seperti Amerika dan Jerman dalam kemajuan riset robot.
Trend robot mengalami perubahan, dari yang dulunya hanya sebagai buruh di pabrik
menjadi robot sebagai partner ataupun teman manusia. Hal ini bisa dilihat dengan munculnya
berbagai macam robot berbentuk manusia (humanoid robot) yang berparas lucu serta dilengkapi
dengan kemampuan yang cukup menakjubkan. Robot-robot ini sebagian besar berfungsi sebagai
entertainment robot (robot hiburan) seperti Toyota yang membuat robot yang bisa meniup terompet
dan menjadi dirigen, sony yang membuat robot anjing yang mempunyai 6 ragam emosi, Honda
yang membuat robot yang bisa berlari, menaiki tangga, membantu manusia mengangkat barang
maupun sebagai service robot seperti actroid yang mempunyai wajah menyerupai manusia.
Salah satu jenis yang paling intens dikembangkan adalah robot humanoid. Ada yang menjadi
resepsionis, perawat, asisten pribadi bahkan ada yang menjadi penyelamat prajurit. Tapi, beberapa
di antara mereka masih berukuran besar. Mungkin baru GeStream yang bisa membuat robot
terkecil. Tidak hanya kecil, robot itu diklaim pembuatnya sebagai yang terkecil di dunia. Sebelum
ini, pemegang rekor robot terkecil adalah i-SOBOT. Robot buatan Tomy Takara tersebut
mempunyai tinggi 16,5 cm. Ia pun mendapatkan penghargaan dari Guinness World Record sebagai
robot terkecil di dunia. Sementara itu, Robot buatan GeStream mempunyai tinggi 15 cm dengan
berat 250 gram. Robot mungil tersebut juga mempunyai beragam kemampuan. Ia mampu
melakukan 65.536 gerakan layaknya manusia. Gerakan lain yang bisa dilakukan adalah push-up,
main sepak bola, menghormat ala Jepang, dan menari.
Penelitian pada bipedal walking robot dilakukan karena ingin mempelajari dan memahami
bagaimana karakteristik dari pergerakan robot dengan dua kaki, yang memerlukan keseimbangan
semaksimal mungkin untuk dapat berdiri diantara kedua kaki tersebut, sehingga robot dapat
bergerak atau berjalan kedepan menyerupai manusia.

PEMBAHASAN
Karakteristik Pada Biped Robot
Pada biped robot, menjaga keseimbangan badan dalam keadaan diam maupun dalam
keadaan berjalan merupakan hal yang mendasar. Ada dua jenis keseimbangan yang dapat dimiliki
oleh robot, pertama adalah keseimbangan statis. Pada jenis keseimbangan ini robot berhenti
didalam melakukan pergerakan tanpa terganggu keseimbangannnya. Sedangkan pada jenis yang
kedua, yaitu keseimbangan dinamis, robot dapat menjaga keseimbangannya selama bergerak untuk
mencapai keadaan stabilnya dan dalam keadaan ini robot dapat kehilangan keseimbangan bila
pergerakannya dihentikan. Perancangan bipedal walking robot ini dilakukan dengan tujuan agar
robot dapat berjalan menyerupai manusia, tetapi tidak untuk berlari dan dapat melakukan beberapa

110

Jurnal Teknik Komputer Vol. 18 No. 2 Agustus 2008: 109 - 122

pergerakan. Sehingga robot mampu berjalan menyeimbangkan tubuhnya ketika berjalan dan tidak
mudah terjatuh.
Dengan kondisi rancangan tubuh robot dibuat seperti Gambar 1, diharapkan robot dapat
menjaga keseimbangan dan bergerak sesuai yang diinginkan. Untuk lebih jelas, struktur tubuh
biped robot yang akan di rancang ialah sebagai berikut:

Gambar 1 Struktur tubuh biped robot

Keseimbangan Robot
Keseimbangan Robot Bertumpu pada Kedua Kaki
Analisa keseimbangan sangat diperlukan dalam merancang sebuah robot berkaki, dan
dalam kegiatan ini dibatasi hanya dalam keseimbangan statik. Tujuan dari analisa ini adalah
mempelajari keseimbangan robot berdasarkan jumlah kaki yang menapak di tanah sehingga dapat
diketahui dalam kondisi apa robot memiliki keseimbangan terbaik dan dalam kondisi apa robot
tidak memiliki keseimbangan. Dengan mengasumsikan badan (badan pada robot ini adalah ukuran
pada platform pada gambar di bawah ini dalam posisi horizontal) dan kaki robot diasumsikan
merupakan sebuah garis dimana kaki robot dianggap tidak bermasa dan badan robot diasumsikan
memiliki distrubusi masa homogen, maka gambar rancang robot dapat disederhakan seperti berikut
(Gambar 2):

Gambar 2 Rancangan robot bertumpu pada dua kaki

Bipedal Walking Robot (Iman H. Kartowisastro)

111

Dengan melihat Gambar 2, dapat dilihat adanya gaya-gaya yang bekerja pada tubuh robot,
antara lain NA dan NB merupakan gaya normal dari setiap kaki untuk menahan beban tubuh robot.
W merupakan berat dari tubuh robot (titik P merupakan titik pusat massa tubuh robot), L
merupakan panjang dari titik A ke titik B (lebar robot). Dengan menggunakan parameter-parameter
diatas dan rumusan momen gaya maka dapat ditentukan persamaan matematis keseimbangan dari
tubuh robot, yaitu jumlah momen gaya terhadap sumbu X yang bekerja pada setiap kaki sama
dengan nol.
Persamaan 1:

Persamaan 2:

Dari kedua persamaan diatas didapat bahwa:

Persamaan diatas menggambarkan bahwa kedua kaki menerima beban yang sama. Untuk
dapat meningkatkan kesetimbangan, maka titik pusat masa diusahakan serendah mungkin dengan
batasan fisik yang ada, namun diusahakan agar titik pusat masa dapat serendah mungkin. Kondisi
ini merupakan kondisi yang ideal karena seperti layaknya manusia ketika berdiri tegak merasa
lebih seimbang dari pada berdiri dengan mengangkat kaki satu. Dilihat dari segi keseimbangan
ketika robot bertumpu pada kedua kaki lebih baik karena besar beban yang dihasilkan di setiap kaki
sama.

Keseimbangan Robot Bertumpu pada satu Kaki

Saat robot ini berjalan, titik tumpu berada pada salah satu kaki sementara kaki yang
satunya mengangkat (tidak menapak sehingga tidak memiliki gaya normal), sehingga seolah-olah
robot berdiri dengan 1 kaki. Untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada Gambar 3:

Gambar 3 Rancangan robot bertumpu pada satu kaki

112

Jurnal Teknik Komputer Vol. 18 No. 2 Agustus 2008: 109 - 122

Persamaan 3:

1
= W. L 0
2

Sehingga bila keadaan robot seperti Gambar 3 maka yang akan terjadi adalah robot berada
pada posisi tidak seimbang, dikarenakan MA 0. hal ini disebabkan kerena tidak ada gaya
normal pada titik B (kaki tidak menapak). Agar robot dapat seimbang, maka jarak sepanjang sumbu
X dari titik A ke pusat masa P perlu dibuat nol. Keadaan ini dapat diperoleh apabila robot memiliki
postur sebagai terlihat pada Gambar 4.
Pada posisi diatas robot dapat menjaga keseimbangannya hal ini di sebabkan P (pusat
massa) berada segaris dengan NA (gaya normal pada titik A). Didapat persamaan NA = W dan NB=
0 (gaya normal pada titik B). Untuk itu joint yang terdapat pada telapak kaki dibuat bergerak ke
kanan dan ke kiri untuk dapat menyeimbangkan tubuh robot ketika melangkah.

Perancangan Mekanik
Perancangan mekanik ini dibuat untuk menentukan bagaimana bentuk robot yang akan
dibuat dalam hal ini biped robot. Pada tahap-tahap penelitian ini ditentukan posisi kaki. Posisi kaki
yang di maksud tataletak dan arah dari pergerakan servo agar robot dapat berjalan sesuai yang
diinginkan. Pada perancangan robot berkaki dua ini terdapat 6 buah motor servo yang berfungsi
sebagai sendi atau joint dan terhubung oleh 7 link (termasuk telapak kaki), ketujuh link tersebut
menghubungkan Servo 1 hingga Servo 6. Untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada Gambar 5 berikut
ini:

Gambar 4 Rancangan seimbang robot bertumpu

pada satu kaki

Gambar 5 Perancangan mekanik robot

Adapun posisi motor servo (S) yang dipasang pada robot dengan dihubungkan oleh link
(L) menurut gambar diatas, antara lain:
S1 (Joint 1) dan S6 (Joint 6) berfungsi untuk bergerak ke kiri dan ke kanan juga dapat
digunakan sebagai keseimbangan ketika robot akan melangkah atau berjalan. Selain itu S1

Bipedal Walking Robot (Iman H. Kartowisastro)

113

(Joint 1) dan S6 (Joint 6) merupakan titik yang paling berat menahan gaya yang dihasilkan
pada setiap robot melakukan gerakan.
S2 (Joint 2) dan S5 (Joint 5) berfungsi untuk menggerakkan lutut robot, selain itu juga dapat
berfungsi menahan gaya yang dihasilkan oleh S3 (Joint 3) dan S4 (Joint 4) ketika sedang
melakukan gerakan.
S3 (Joint 3) dan S4 (Joint 4) merupakan base dari masing masing kaki sehingga pergerakannya
mempengaruhi pada perubahan posisi dari S1 (Joint 1), S2 (Joint 2), S5 (Joint 5), S6 (Joint 6).

Platform Elektronik
Platform elektronik dirancang sebagai tempat menampung komponen-komponen
elektronik yang terdapat pada modul on-board controller beserta baterai. Bentuk rancangan
platform ini menggunakan persegi panjang karena untuk bisa mendapatkan posisi pada kedua kaki
dengan cara menarik garis dari masing-masing sudut persegi panjang (diagonal).

Gambar 6 Rancangan platform elektronik

Perancangan Elektronik
Perancangan elektronik dibuat sesuai dengan fungsi masing-masing komponen yang ada
pada modul. Adapun Gambar 7 blok diagram sistem keseluruhan dari robot berkaki dua ini sebagai
berikut:

Gambar 7 Diagram sistem keseluruhan robot berkaki dua

114

Jurnal Teknik Komputer Vol. 18 No. 2 Agustus 2008: 109 - 122

On-Board Controller
Modul pengendali pada robot yang akan terhubung langsung dengan servo penggerak
didasarkan pada penggunaan ATMEGA8535 yang memiliki 40 pin. Dalam perancangan ini output
yang digunakan hanya 6 pin, yaitu PORTD.0 sampai PORTD.4 dan PORTD.6 yang digunakan
untuk mengontrol pergerakan servo melalui pemberian pulsa PWM. Berdasarkan pin PORTD
sebagai output controller, jika dihubungkan dengan motor servo sebagai joint dapat dilihat pada
Tabel 1:
Sedangkan input yang digunakan sebanyak 5 pin, yaitu PORTC.0 sampai PORTC.4 yang
di hubungkan dengan push button, berfungsi sebagai pemilihan pergerakan yang telah terprogram
di dalam on-board controller. Untuk lebih jelas skematik dapat dilihat pada Gambar .
Tabel 1 Hubungan pin output controller dengan joint robot
JOINT
1
2
3
4
5
6

PORTD
PD.1
PD.2
PD.4
PD.6
PD.3
PD.0

Gambar 8 Skematik On-Board Controller

Bipedal Walking Robot (Iman H. Kartowisastro)

115

Perancangan Software
Perancangan software menggunakan program CodeVisionAVR. Program ini merupakan
program yang ada di dalam mikropengendali ATmega8535 dan berfungsi mengolah sinyal PWM.
Untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada gambar berikut (Gambar 9).

Gambar 9 Flowchart On-Board Controller

Pengujian Pola Berjalan

Pola pengujian lintasan dilakukan untuk mengetahui batasan-batasan yang akan diukur
pada setiap percobaan, terdapat dua kategori dalam pengujian lintasan berdasarkan Gait yang akan
diuji. Lintasan pertama digunakan untuk menguji Gait 1, Gait 2, Gait 3 dan Gait 4 yang merupakan
Gait berjalan lurus sehingga dapat diperoleh hasil berupa waktu dan simpangan yang terjadi jika
robot berjalan tidak lurus. Dengan kondisi lintasan yang datar dan memiliki panjang 100 cm

Gait 1
Setelah dilakukan percobaan robot ini dengan menggunakan lintasan pertama, data yang
didapat bahwa pada Gait ini robot tidak dapat mencapai tujuan (100 cm) seperti yang diinginkan,
dikarenakan robot menyimpang terlalu jauh dari garis normal. Oleh karena itu, pada saat percobaan
robot dibiarkan bergerak terus-menerus dengan cara memberikan workspace pergerakan dari robot
terhadap area pengujian. Setelah robot di biarkan berjalan terus-menerus ternyata robot membentuk
sebuah elips, dari 10 kali percobaan data yang akan diambil ialah diameter maksimum dan
diameter minimum dari sebuah elips. Pada Gambar 10, gambar lintasan yang dihasilkan oleh robot
dengan menggunakan Gait 1 dan Tabel 2 data yang diperoleh saat melakukan pengujian:

116

Jurnal Teknik Komputer Vol. 18 No. 2 Agustus 2008: 109 - 122

Gambar 10 Bentuk lintasan yang dihasilkan gait 1

Berdasarkan Gambar 10 lintasan yang dihasilkan Gait 1, h adalah tinggi maksimum dari
garis start, garis y adalah garis normal sumbu y yang diukur saat bertemu dengan garis x, dan garis
x itu sendiri di ukur dari titik temu saat robot melintas.
Tabel 2 Percobaan Gait 1

Percobaan
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

Jarak
Simpangan
(cm)
X
69
44
61
69
1.5
53.5
66.5
68.5
50
37

Tinggi (cm)
y
85
66
92
85
2
76
68.5
-

h
104
80.5
106.5
104
53
104
79
43
42
20

Waktu
(menit)

Diameter (cm)

t
6.54
7.35
7.22
6.54
5.20
6.42
5.44
5.38
4.36
4.08

D min
76
89
93
76
82.5
83
61
-

D max
104
124
104
104
111
105
85
-

Baterai
(V)
6.90
6.85
6.67
6.46
6.30
6.26
6.23
6.20
6.16
6.16

Berdasarkan hasil percobaan pada Tabel 2, pada pengambilan data percobaan ke 8, 9 dan
10, nilai y tidak mendapatkan data, dikarenakan pada percobaan gait 1 tersebut robot keluar dari
lintasan sehingga pengukuran yang dilakukan pada lintasan elips yaitu diameter maksimum dan
diameter minimum tidak memiliki nilai. Jika dilihat dari hasil persentase percobaan tabel di atas,
tingkat keberhasilan robot membentuk lintasan elips sebesar 70 % dari 10 kali percobaan. 30 %
dari tabel percobaan robot dianggap gagal.

Gait 2
Berdasakan data yang telah dikumpulkan untuk Gait 2 dapat dihasilkan sebuah grafik
seperti Gambar 11.
45
40

S Im pang an(Derajat)

35
30
25
20
15
10
5
0
1

10

11

12

13

14

15

16

17

18

19

20

P e rc oba a nK e

Gambar 11 Grafik simpangan (derajat)

Bipedal Walking Robot (Iman H. Kartowisastro)

117

Gambar 11 menunjukkan grafik percobaan robot secara keseluran. Dapat dilihat pada
percobaan ke 16 hingga percobaan ke 20 bentuk grafk menanjak tajam. Hal ini di sebebkan kondisi
batrai yang mulai melemah sehingga servo sudah tidak lagi mampu bergerak secara maksimal.
Gambar 12 menunjukkan grafik perubahan tegangan pada baterai motor servo.
7.40
7.20
7.00

B atere(V olt)

6.80
6.60
6.40
6.20
6.00
5.80
5.60
5.40
1

10

11

12

13

14

15

16

17

18

19

20

P e rc oba a nK e

Gambar 12 Grafik perubahan tegangan Gait 2

Grafik diatas menujukan bahwa pada gait ini robot banyak memerlukan power sehingga
perubahan tegangan pada setiap percoban terlihat besar.
45
40

S im pang an(Derajat)

35
30
25
20
15
10
5
0
1

10

11

12

13

14

15

16

17

18

19

20

P e rc oba a nke

Gambar 13 Grafik simpangan (bagi yang berhasil)

Grafik diatas menujukan keberhasilan robot berjalan mencapai tujuan, sebesar 25%
ketidakberhasilan robot mancapai lokasi yang di tentukan.

118

Jurnal Teknik Komputer Vol. 18 No. 2 Agustus 2008: 109 - 122

Gait 3
Berdasarkan data yang telah dikumpulkan untuk gait 3 dihasilkan sebuah grafik sepertti
Gambar 14.
45
40

S Im pang an(Derajat)

35
30
25
20
15
10
5
0
1

10

11

12

13

14

15

16

17

18

19

20

P e rc oba a nK e

Gambar 14 Grafik simpangan gait 3 (seluruh percobaan)

Grafik di atas menunjukkan percoban Gait 3 secara keseluruhan, pada kenyataannya pada
Gait ini tidak lebih baik dari pada Gait 2, yang tingkat keberhasilanya hanya sebesar 55% dari 20
percobaan yang dilakukan pada Gait ini. Grafik pada Gambar 15 menunjukkan perubahan
tegangan.
7.40
7.20
7.00

B atere(V olt)

6.80
6.60
6.40
6.20
6.00
5.80
5.60
5.40
1

10

11

12

13

14

15

16

17

18

19

20

P e rc oba a nK e

Gambar 15 Perubahan tegangan Gait 3

Bila dilihat perubahan tegangan, gait ini tidak memerlukan power yang besar seperti pada
gait 2.

Bipedal Walking Robot (Iman H. Kartowisastro)

119

45
40

S im pang an(Derajat)

35
30
25
20
15
10
5
0
1

10

11

12

13

14

15

16

17

18

19

20

P e rc oba a nke

Gambar 16 Grafik simpangan (bagi yang berhasil)

Penyimpangan terbesar pada percobaan ini terdat pada percobaan ke 15 dimana

simpangannya sebesar 15. Bila dilihat berdsarkan data yang dikumpulkan bahwa pada Gait ini,
penyimpangan yang terjadi bukan karena kondisi batrai yang tidak mampu manggerakan servo
secara maksimal melainkan pada Gait ini sendiri, sehingga pada beberapa percobaan tidak dapat
mencapai tujuan.

Gait 4
Berdasarkan data yang telah dikumpulkan untuk gait 4, dihasilkan sebuah grafik pada
Gambar 17.
45
40

S im pang an(Derajat)

35
30
25
20
15
10
5
0
1

10

11

12

13

14

15

16

17

18

19

20

P e rc oba a nke

Gambar 17 Grafik simpangan gait 4

Grafik di atas menujukkan pada gait ini merupakan gait yang baik bila dibandingkan
dengan gait-gait sebelumnya. Dalam 20 kali percobaan robot dapat mencapai tujuan.

120

Jurnal Teknik Komputer Vol. 18 No. 2 Agustus 2008: 109 - 122

7.20
7.00
6.80

B atere(Volt)

6.60
6.40
6.20
6.00
5.80
5.60
5.40
1

10

11

12

13

14

15

16

17

18

19

20

P e rc oba a nK e

Gambar 18 Grafik perubahan tegangan

Pada Gait ini perubahan tegangan dari kondisi maksimal hingga percobaan terkhir terlihat
tidak mangalami perubahan yang besar pada setiap percobaan. Bila di bandingkan dengan Gait 3
perubahan tegangan pada Gait ini relatif sama.

PENUTUP
Penelitian walking robot merupakan topik yang terus berkembang karena masih banyak
ruang untuk melakukan perbaikan untuk dapat menyerupai makhluk hidup. Bipedal walking robot
dalam penelitian ini masih belum sempurna. Penelitian ini diharapkan dapat menjadi contoh untuk
pengembangan cara berjalan (gait) berikutnya. Dari penelitian bipedal walking robot ini dapat
diambil simpulan, yaitu: pertama struktur mekanik mempengaruhi simpangan gerak berjalan.
Kedua, cara berjalan mempengaruhi kecepatan, keseimbangan, dan simpangan robot dalam
berjalan. Dalam proses pembuatan robot, sebelumnya melakukan perancangan secara menyuluruh
dan hasil dari perancangan tersebut sangat membantu dalam proses akhir. Saran untuk penelitian
berikutnya yaitu pembuatan mekanik sebaiknya dikerjakan kepada ahlinya sehingga assumsi
distribusi massa homogen dapat ditercapai.

DAFTAR PUSTAKA
Design Robot, 29 Mei 2008, http://lecturer.eepis-its.edu/~epit/modules.php?name=News&file
=article&sid=19
GeStream, 23 Mei 2008, www.iluvgadget.com/robotics/gestream-debuts-the-worlds-smallesthumanoid-robot
Guan, Xu; Zheng, Haojun; Zhang, Xiuli (2004). BIOLOGICALLY INSPIRED QUADRUPED
ROBOT BIOSPOT: MODELLING, SIMULATION AND EXPERIMENT. Tsinghua
University, Beijing.
Humanoid Robots, www.robotmatrix.org/humanoidrobot.htm

Bipedal Walking Robot (Iman H. Kartowisastro)

121

Septiarini, Zweisty; Budiono, Isnan; Indrapramasto, Jati (2007). Holonomic Walking Robot.
Universitas Bina Nusantara, Jakarta.
Seattle Robotics Society, 25 Mei 2008, www.seattlerobotics.org/guide/ servos.html
Sulistyowati, Fransiska; Suhandi; Kurniadhi, Yosafat (2006). Walking Robot dengan Servo.
Universitas Bina Nusantara, Jakarta.
Rudianto, Aan; Lumban Raja, Denny (2002). Pengembangan Walking Robot. Universitas Bina
Nusantara, Jakarta.

122

Jurnal Teknik Komputer Vol. 18 No. 2 Agustus 2008: 109 - 122