e(t) Ri1t L1

U(s) gangguan

R(s)

C(s)

(s)

G(s)

H(s)

Kendalian (plant) adalah sesuatu yang

dikendalikan, dapat berupa seperangkat peralatan
atau yang lainnya, yang digunakan untuk
melakukan suatu operasi tertentu.
Proses
adalah
operasi
atau
perkembangan alamiah yang berlangsung secara
berkesinambungan, yang ditandai dengan suatu
deretan perubahan kecil yang berurutan secara
relatif tetap dan menuju ke suatu hasil tertentu.
Sistem
adalah
kumpulan
dari
subsistem atau komponen atau elemen-elemen
yang bekerja saling berkaitan untuk mencapai
suatu tujuan tertentu.
Gangguan (disturbance) adalah suatu
sinyal yang cenderung mempunyai pengaruh yang
merugikan pada keluaran sistem. Jadi gangguan
ini sangat tidak diharapkan.
Sistem kendali umpan balik
(feedback control system) adalah sistem kendali
yang mempunyai elemen umpan balik, yang
berfungsi untuk mengamati keluaran yang terjadi
untuk dibandingkan dengan masukannya (yang
diinginkan)
Model Elektrik
1.
L

di1
ec t
dt

di
e c (t) L 2 2
dt
de (t)
i1 (t) i 2 (t) c
dt

Tm (t) J m

di 1
di
L2 2
dt
dt

e(t) Ri 1 (t) L1

Motor DC dengan jangkar konstan

R

K i = konstanta torsi

ia
konstan

e f ( t)

= koefisien gesekan

Jm

J m ,B m ,T m

m,

Ri(t) L

di(t) 1
idt e(t) 0
dt
C

e(t) Ri(t) L
2.
R
i1 R

di(t) 1
idt
dt
C

.. (1)
Torsi motor : Tm(t) = Km.ia.(t), sehingga
Tm(t) = Km.Ia.Kf.if(t)
Tm(t) = Ki.if(t)
.. (2)
Persamaan diferensial rangkaian medan :

i1

vd

+
vo

vi i i R1
1

v o i 1 R 2

1
i dt
C 0 1

3.

i1

ec

i2

L2

Diasumsikan kondisi mula = 0.

Berdasarkan hukum Kirchoff untuk tegangan,
maka :

d m (t)
Tm (t) K i i a (
dt

Bm

i a (t)

d 2 m (t)
d m (t)

B
2
m
dt J m d
dt 2
Ki
K i dt

Jm

.. (5)

Substitusikan persamaan (5) ke persama

J m d 2 m (t) B m d m (t)
e a (t) R a (

)L
K i dt 2
Ki
dt

R a J m d 2 m (t) R a B m d m (t) L
e a (t)

d m (t)
d m (t)
Ki
Ki
dt
dt 2
Tm (t) J m

K
i
(t)
m
i
f
dt 2
dt
L J d 3 m (t)
R J
L B
e a (t) a m
( a m a m)
3
Ki
Ki
Ki
dt
2

J m d 2 m (t) Bm d m (t)

K i dt 2
K i dt

.. (4)
Subsitusikan persamaan (4) ke persamaan (3),
sehingga didapatkan :

Persamaan ini adalah persamaan gerak dari sistem

di atas.

2.3.2.1

Berdasarkan
Fisisnya
Perhatikan rangkaian listrik berikut.
L

i1

u(t)

Sistem

i2

y(t)

J m d 2 m (t) B m d m (t)
d(

)
J m d 2 m (t) B m d m (t) Dari rangkaian
K i di atas,
K i ditentukan
dt
dt 2kondisi mula
e f (t) R f (

)oleh
L mv , v , dan i , maka dipilih variabel
K i dt 2
K i dt 2 keadaannya
dt
adalah :
10

20

20

e f (t)

R f J m d 2 m (t) B m R f d m (t) L f J m d 3 m (t) L f B m d 2 m (t)

Ki
Ki
dt
Ki
Ki
dt 2
dt 3
dt 2

e f (t)

L f J m d 3 m (t)
R f J m L f B m d 2 m (t) B m R f d m (t)

(
)

Ki
Ki
Ki
dt
dt 3
dt 2

L1

di f (t)
dt

e(t)

e(t)

e f (t) R f i f (t) L f

i f (t)

dt

dengan m m (t)dt

Arus jangkar konstan : ia = Ia

Fluks air gap : (t) = Kf .if(t)

Diasumsikan kondisi mula = 0

Berdasarkan hukum Kirchoff untuk tegangan,
maka

d 2 m (t)

i(t)

e(t)

di a (t)
eb
dt
d
e b K b m (t) K b m
dt
e a (t) R a i a (t) L a

Arus
jangkar
menghasilkan torsi yang akan diterapkan pada
enersia dan friksi, sehingga

d 2 (t)
d (t)
Bm
2
dt
dt

Persamaan diferensial rangkaian jangkar :

sehingga,

if

Arus medan konstan : if = If

Fluks : (t) = Ka.ia(t)
Torsi motor : Tm(t) = Km. If.(t)
= Km. If.Ka.ia(t)
Tm(t) = Ki.ia(t)

Persamaan di atas merupakan persamaan gerak

sistem di atas. . Motor DC dengan medan konstan.
ia

Ra

La

e a (t)

m,

i f = konstan

+
M

J m ,B m ,T m

 1 1
0 1
RC1 C1
x1 x1 RC1

1

x 2 0 0 x2 0 u
C2
x3 x3 0
1 1
- 0
L L

x1 v1
x x v
2 2
x3 i2
..... (2-10)
Persamaan keadaan :

u Ri 1 v1 Ri 1 x1 i 1

x1 u

R R

1
(i i )dt v10
C1 1 2
1
x1
(i x 3 )dt v 10
C1 1
v1

x 1

i1 x 3
x1
x3
u

C1
RC1 RC1 C1
..... (2-11)

1
i dt v 20
C2 2
1
x2
x dt v 20
C2 3
v2

x 2

x3
C2

di
L 2 v1 v 2
dt
Lx 3 x 1 x 2
x x
x 3 1 2
L L

..... (2-13)
Persamaan (2-11), (2-12), dan (2-13) membentuk
persamaan keadaan :

..... (2-15)

1.

Diketahui suatu sistem dinyatakan oleh

persamaan diferensial :

y (4) 3y (3) 5y (2) 2y u

Tentukan : a. persamaan keadaan,
b. persamaan keluaran.
Jawab :
Variabel keadaan dipilih :

x1 y

x 2 y (1)
x 3 y (2)
x 4 y (3)
Dapat dituliskan sebagai berikut

x 1 y (1) x 2
x 2 y (2) x 3
x 3 y (3) x 4
x 4 y (4) 2y 5y (2) 3y (3) u
2x 1 5x 3 3x 4 u
Persamaan keadaannya :

..... (2-14)

+ B

(u hanya terdiri dari satu komponen, maka tidak

ditulis dalam notasi vektor).
Keluarannya adalah tegangan kapasitor C2, maka :
y2 = v2 = x2
Jadi persamaan keluarannya :

0 1 0 0 0 x 1
0 0 1 0 0 x
2

x AxBu x u ;dengan x
0 0 0 1 0 x 3

2 0 5 3 1 x4
u

x1

y 0 1 0 x2
x3

Persamaan keluarannya adalah

y x1
y Cx (1 0 0 0) x

2.

Diketahui persamaan diferensial suatu sistem

adalah :

y (4) 3y (3) 5y (2) 2y 4u (2) 6u (1) u

Persamaan keluarannya :

Tentukan : a. persamaan keadaan,

b.

persamaan keluaran.

Jawab :
Variabel keadaan x 1 dipilih sedemikian rupa
sehingga memenuhi :

x 1(4) 3x 1(3) 5x 1(2) 2x 1 u

x 2 x 1(1)

u x1(4) 3x 1(3) 5x 1(2) 2x1

(3)
(2)
u (2) x (4)
3 3x 3 5x 3 2x 3

sehingga :

x 3 x 1(2)
x 4 x 1(3)

y (4) 3y (3) 5y (2) 2y 4u (2) 6u (1) u

dapat dituliskan :

(3)
(2)
(4)
(3)
(2)
4{x (4)
3 3x 3 5x 3 2x 3 } 6{x 2 3x 2 5x 2 2x 2 }

x 1 x1(1) x 2

{x 1(4) 3x 1(3) 5x 1(2) 2x1 }

x 2 x1(2) x 3
x 3

x1(3)

x 4

x1(4)

(4)
(3)
(3)
(3)
{x 1(4) 6x (4)
2 4x 3 } 3{x 1 6x 2 4x 3 }

x4

2x1 5x1(2)

3x1(3)

(3)
5{x 1(2) 6x (2)
2 4x 3 } 2{x 1 6x 2 4x 3 }

2x1 5x 3 3x 4 u

Persama n keada n ya :

Jadi : y x 1 6x 2 4x 3
y Cx (1 6 4

atau
0) x

Contoh soal :

1.

Tentukan persamaan keadaan dan persamaan

keluaran dari sistem berikut, bila
diketahui fungsi alih sistem adalah :

Y(s)
2(s 5)

U(s) s(s 2)(s 3)

Gambarkan simulasi analog komputernya.

Jawab :

0 1 0 0
0 0 1 0

01 0 x1 x1

x0 1x0u;denga:x2danx2
065 1 x3 x3

(3)
(2)
u (1) x1(5) 3x 1(4) 5x 1(3) 2x 1(1) x (4)
2 3x 2 5x 2 2x 2

0 x1
0 x
2

x Ax Bu x u ; dengan x
0 0 0 1 0 x3

2 0 5 3 1 x4

Y(s)
2(s 5)

U(s) s(s 2)(s 3)

s 3 Y(s) 5s 2 Y(s) 6sY(s) 2sU(s) 10U(s)

y (3) 5y (2) 6y (1) 2u (1) 10u
Karena masukannya bukan u saja (ada u(1))
maka dipilih variabel keadaan x1 sehingga
memenuhi :

x 1(3) 5x 1(2) 6x 1(1) u

x 2 x 1(1)
x 3 x 1(2)
sehingga :

x 1

x 1(1)

........................(1)

Persamaan keluaran :
Dari persamaan (2) :

u x 1(3) 5x 1(2) 6x1(1)

(2)
(1)
...........................
u (1) x 1(4) (2)
5x 1(3) 6x 1(2) x (3)
2 5x 2 6x 2
Dari persamaan (1) :

y (3) 5y (2) 6y (1) 2u (1) 10u

(2)
2{x (3)
+ 6x (1)
2 + 5x 2
2 }+

x2

x 2 x 1(2) x 3

{10x 1(3) 2x (3)

2 } 5{10x
Jadi :

x 3 x1(3) 5x1(2) 6x1(1) u 5x 3 6x 2 u

Persamaan keadaan :

y 10x1 2x2
x1

y 10 2 0 x2 (10 2 0)x
x3

Salah satu bentuk gambar simulasinya seperti

gambar berikut.
IC=0

- x1

x 1

10
2

IC=0

- x2

x 2

IC=0

x 3

- x3

10
10

5
X 1 (s)
A
3
1 53 u

sX 1 (s) 5 3 U(s) x
U(s)
s
s
X 2 (s)
B
3

sX 2 (s) 2X 2 (s) 3U(s)

U(s)
s2
s2
2 2x 2 3u x
2 3u 2x 2
x

06 0
x = Ax +bu , di mana A = ; b =
-1 -5 1

4
X 3 (s)
C
3

sX 3 (s) 3X 3 (s) 4 3 U(s) x 3 4 3 u 3x 3

U(s) s 3 s 3

0.5
0.6

2.

Soal sama dengan butir 1, hanya gambar

simulasinya secara serie dan paralel.

0.166

Jawab :

10

0.3

- x

- x

0
2

10

10

0.2

Simulasi serie

x
0.133

0
3
10

Bila masukan u = fungsi step dan kondisi mula

10

0.3

Y(s)
U(s)
Y(s)
U(s)
Y(s)
X(s)

2(s Dari
5)
simulasi paralelnya, diperoleh :
s(s 2)(s 53)

Y(s)

X(s)

x 1 3 u
X(s)
x 2 3u 2x 2
U(s)
x 3 x1 x 2 x 3

maka persamaan keadaan dan persamaan

keluarannya dapat dituliskan sebagai :

10

2(s 5) Y(s) 2sX(s) 10X(s) y 2

X(s)
1

U(s)
s(s 2)(s 3)

u 5
6x

x
x
u(t)

x(0)

0.2

- x

10
10

y(t)

10
0.5

0.6

Simulasi paralel :

Y(s)
2(s 5)
A
B
C

U(s) s(s 2)(2 3)

s s2 s3

Mencari nilai A, B, dan C (salah satunya) sebagai

berikut :

U(s) s 3 X(s) 5s 2 X(s)

0 0 0 53

x 0 -2 0 x 3 u
0 0 -3 43

Hitunglah x(t)
Jawab :

Mencari matriks transisi (t) =eAt

= eAt =

L 1 [(sI - A ) -1 ]

s
(sI - A)=
1

A(s 2)(s 3) Bs(s 3) Cs(s 2) 2s 10

As2 5As 6A Bs 2 3Bs Cs 2 2Cs 2s 10

A 10 6

dan

(*) : 2A 2B 2C 0
(**) : 5A 3B 2C 0
3A B
2

y = 1

1 x

-1

Adj(sI - A) 11 = (-1)2 (s + 5) = s + 5
12 = (-1)3 (1) = -1
21 = (-1)3 ( 6) = 6

B 2 3A 2 15 3 2 5 3 B 3
(*) :

3 C 0 C 9 3 53 4 3

Y(s) X1 (s) X 2 (s) X 3 (s)

U(s)
U(s)
X (s) X 2 (s) X 3 (s)
1

U(s)
U(s)
U(s)

s+5

Adj(sI - A)
(sI - A) =
det(sI - A)

(A B C)s 2 0
A BC 0
....................(*)
(5A 3B 2C)s 2s 5A 3B 2C 2 .....................(**)
6A 10

-6

22 = (-1)4 s = s

s+5 6

. Diketahui

}bwahx

-1 s

2.

s -6
2 -2t 3t
det(sI - A)
(s 5) 6 s 5s 6
1 s+5

3e 2e 6e 6e 1
x((st) = 2)(s2t 3)3t 2t 3t
0

2
e

3
e
6

s5
(s 2)(s 3)
-1
(sI - A)
-1
(s 2)(s 3)
(t)

(s 2)(s 3)
t -2(t- ) 3(t- )
s
(s 2)(s 3)

Matriks transisi :
=eAt

3e 2e
-2t

3t

6e 6e
-2t

3t

e2t e3t 2e2t 3e 3t

t

x(t) e A (t t 0 ) x t 0 e A (t ) Bu ( )d
0

-2t 3t

-2(t- ) 3(t- )

Diketahui persamaan diferensial :

+ 2y
=
+ 12u
y + 3y
u + 7u
Persamaan sistem tersebut dapat dituliskan
dalam suatu persamaan vektor matriks :

x = Ax + Bu

Tentukan matriks A dan B, sehingga

persamaan komputernya berbentuk :

a.
b.

kanonik
diagonal

Jawab :
Diambil variabel x1 yang memenuhi persamaan :

+ 2x
=u
x + 3x

x 2 x 1
x 3 x 2 x 1

3e 2e 6e 6e 0
0 e2(t-) e3(t-) 2e2(t-) 3e3(t-) 11d 0 1 0 0
sehingga :
x 1 x 2

x 2 x 3
1 2x 1 u 2x 2 3x 3 u
x 3
x 3x
Persamaan keadaannya :

-2t 3t t -2(t- ) 3(t- )

x
=
0
0
1
x
+
0
u

3e 2e 6e 6e
= 2t 3t 2(t-) 3(t-) d 0 -2 -3 1

e e 2e 3e
0

1 3t
3 3e
x(t) = 3
2t 3t
2e 2e

A B
a.

Matriks A sudah berbentuk matriks kanonik

variabel fasa.

b.

0
0

Matriks diagonal.
Menghitung nilai eigen matriks A
det (I-A) = 0

-1 0

-1 0
2 +3

 2 ( 3) 0 0 0 2 0 0
3 3

2 0

( + 3 + 2) = 0
( + 1)( + 2) = 0
2

Nilai-nilai eigen matriks A : 1= 0; 2= -1; 3= -2

Matriks diagonal D :

1 0 0 0 0 0

D= 0 2 0 = 0 -1 0

0 0 3 0 0 - 2
Bab3
Perhatikan contoh motor DC dengan If konstan
yang lalu.
Persamaan keadaannya :

0 1
B
m
x 0 Jm
K
0 - b
La

0
0
Ki
x + 0 ea (t)
Jm
R 1
- a La
La

x1

y= 1 0 0 x2

x3

= 1 0

0

0 0

s
0

= 1 0

-1
B
s+ m
Jm

0 0

Kb
La

0
Ki
Jm

0
Ki

Jm
Ra

La

0
0

La

Bm R a K i K b R a
s+ s+ +
s+
La
J m La J m La

s -1 0
B K Adj[x]
m
i

1
sebut :
=
[x] = 0 s+
J
J

m
m det[x]
K R
0 b s+ a
La La

x 12 ( 1) 3 0
x 13 ( 1) 4 0

Ra
x 21 ( 1) 3 ( s ) 0
La

Ra
x 22 ( 1) 4 s(s
) 0
La

Kb

s 0
La

x 23 ( 1) 5

Ki

0
Jm

( 1) 5 - i s 0
Jm

x 31 ( 1) 4

x 32

Bm
x 32 ( 1) 6 s(s
) 0 0
Jm

Ra
s s+
La

Kb

s
La

[x] =

B
R K K
x 11 ( 1) 2 s m s a i b
Jm
La J m La

Persamaan keluarannya :

0
Ki
-
Jm

Bm R a Ki K b
= s s+ s+ s
J m La J m La

R
s+ a
La

0
+ 0 0

La

1
Bm
Jm
Kb
La

-1

Bm
det [x]= det 0 s+
Jm

Kb
Ra
0
s+
La
La

G(s) = C(sI - A ) -1 B D

s 0

0 0 s
0 0

Bm R a Ki K b
s s+ s+ s
J m La J m La

R(s)

untuk satu saat tertentu, sedang yang lain dibuat =

0. Dari contoh ini, maka

C(s)

1
s 4

Bm Ra KKi b Ra a. Ki
s+ s+ + s+

J m La J m La La J m

Diasumsikan hanya ada R(s), D(s) =0,

R(s)

0,1

C R (s)
G 1 (s)G 2 (s)

R(s) 1 G 1 (s)G 2 (s)

K diisolasikan :
+

R(s)

C(s)

C R (s)

C(s)

1
s 4

1
s 4

R(s)

R(s)

D(s)

G 2 (s)

K(s

1
s 4

0,1)
s 4

K
(1 K)s (4 0,1K)

b.

K tidak diisolasi :

R(s)

K
s 4

C D (s)

C(s)

C(s)

G 1 (s)

Terlihat bahwa sistem di atas tidak memiliki zero,

tetapi memiliki tiga buah pole, yaitu

(J m R a B m L a )

2J m L a

(1 K)s

K
(4 0,1K)

keadaan seperti itu.

C(s)
R(s)

C(s) = C R (s) C D (s)

G 1 (s)G 2 (s)
G2 (
=
R(s)
1 G 1 (s)G 2 (s)
1 G 1 (s)
G 2 (s)
C(s) =
(G (s)R(s) + D(s))
1 G 1 (s)G 2 (s) 1

G 1 (s)

G 2 (s)

C(s)

Jawab :
dalam

Untuk menentukan C(s) dalam sistem masukan

banyak (multiple input), dilakukan dengan cara
superposisi, yaitu membuat satu masukan aktif

D(s)
+

C(s)
R(s)

Tentukan fungsi alih

maju.
tentukan

C D (s)
G 2 (s)

D(s) 1 G 1 (s)G 2 (s)

G 2 (s)
C D (s) =
D(s)
1 G 1 (s)G 2 (s)

Diketahui diagram blok seperti berikut.

Ditanyakan : C(s)
R(s)

C D (s)

G 1 (s)

R(s)

2J m L a

blok K diisolasikan dalam arah maju

(forward path),
b. blok K tidak diisolasikan dalam arah

(s)

C D (s)

G 2 (s)

C(s)

2J m L.. a B m R a 4J m L a K i K b

a.

berikut.

C(s)
K
2J mLTF
m R a 4 J m L a K i K b
aB
R(s) (1 K)s (4 0,1K)

Reduksikan diagram blok berikut, bila :

Dan

+
-

3.

2J m L a

J 2m R 2a

D(s)

s = 0
(J m R a B m L a )
s =

2J m L a

C(s)

0,1
R(s)

J 2m R 2a

K
(1 K)s

-1

C(s)

R(s)

(s)

C(s)

0,1
-1

0,1
s4

s 0,1
s4

Asumsikan hanya ada D(s), R(s) = 0, maka :

s
s4

G 1 (s)G 2 (s)
R(s)
1 G 1 (s)G 2 (s)
D(s)

K b Bm
0 s s+ 0
La J m
0

Bm R a K i K b
s s+ s+ s C(s) 1
J m La J mLa TF R(s) (1 K)s K(4 0,1K)
La

G(s) adalah fungsi alih dari sistem di atas.

1.

1
s 4

0,1
s4

R(s)

s=

s
s 4

G(s)= 1 0 0

R a Ki
s s+ s
La J m

-- +

C R (s)

G 1 (s) G 2 (s)

Jawab :

R(s)

C(s)

gambar

T1 G 1G 2 G 3 G 4
T2 G 5 G 5 G 7 G 8

H
R(s)

L1 G 2 H 2 ; G 3 H 3 ; G 6 H 6 ; G 7 H 7

G 2 G 6 H 2 H 6 G 2 G 7 H 2 H 7 G 3 G 6 H 3 H 6 G 3 G 7 H 3 H 7

R(s)

1 (

C(s)
1

G 2 G 3G 4

L3 0

/G

G 3G 4
1 G 3G 4H

G 2G 3G 4
1 G 3G 4H

G 2 H 2 G 3 H 3 G 6 H 6 G 7 H 7

L 2 G 2 H 2 G 6 H 6 ; G 2 H 2 G 7 H 7 ; G 3 H 3 G 6 H 6 ; G 3 H 3G 7 H 7

(1 G 3 G 4 H 1 )
G 2 G 3G 4 H 2
)
1 G 3G 4 H 1 G 4

C(s)

G G 3G 4

1 1 (G 6 H 6 G 7 H 7 )
2
2 1 (G 2 H 2 G 3 H 3 )
1 (G 2 H 2 G 3 H 3 G 6 H 6 G 7 H 7 ) (G 2 G 6 H 2 H 6 G 2 G 7 H 2 H 7
G 3G 6 H 3H 6 G 3G 7 H 3 H 7 )

(1 G 3 G 4 H 1 )
G 2 G 3G 4

G 2G 3H 2
1 G 3G 4 H 1 G 2 G 3 H 2
1 G 3G 4 H 1
1 G 3G 4 H 1

T T2 2
C(s)
T(s) 1 1
R(s)

G 1G 2 G 3 G 4 (1 G 6 H 6 G 7 H 7 ) G 5 G 5 G 7 GR(s)
8 (1 +G 2 H 2 G 3 H 3 )G G G G
1 2
3 4

1 G 2 H 2 G 3 H 3 G 6 H 6 G 7 H 7 G 2 G 6 H 2 H 6 G 2 G 7 H 2 H 7 G 3G 6 H
4G
H23GH37H 2
1 3 H
G63 G
H31G7G

4.

Tentukan fungsi alih dari fungsi berikut :

H
G

(s)

-H

-H

-H

-H

C(s)

L1 G 1G 2 G 3 G 4 G 5 G 6 H 3 ; G 2 G 3 G 4 G 5 H 2 ; G 4 H 4 ;G 5 G 6 H 1 ; G 1G 2 G 7 H 3 G 6 ;
G 8 H 1 ; G 2 G 7 H 2 ;G 1G 2 G 3 G 4 G 8 H 3

G 1G 2 G 3 G 4
1 G 3G 4 H 1 G 2 G 3 H 2
C(s)

G 1G 2 G 3 G 4
R(s)
1 (
)H
1 G 3G 4 H 1 G 2 G 3 H 2 3
G 1G 2 G 3 G 4
C(s)

R(s) 1 G 3 G 4 H 1 G 2 G 3 H 2 G 1G 2 G 3 G 4 H 3

G 1G 2 G 3 G 4 G 5 G 6 H 3 G 2 G 3 G 4 G 5 H 2 G 4 H 4 G 5 G 6 H 1 G 1G 2 G 7 G 6 H 3

b. Dengan sinyal flowgraph :

G 8 H 1 G 2 G 7 H 2 G 1G 2 G 3 G 4 G 8 H 3

H2

L 2 G 4 H 4 G 2 G 7 H 2 ; G 4 H 4 G 1G 2 G 7 G 6 H 3 ; G 8 H 1G 2 G 7 H 2

T1 G 1G 2 G 3 G 4 G 5 G 6
T2 G 1G 2 G 7 G 6
T3 G 1G 2 G 3 G 4 G 8

C(s)

G 2 G 4 G 7 H 2 H 4 G 1 G 2 G 4 G 6 G 7 H 3 H 4 G 2 G 7 G 8 H 1 H 2

L3 0

R(s) 1

G1

b G4
1 C(s)

G3

H3

1 1 0 1
2 1 (G 4 H 4 ) 1 G 4 H 4
3 1 0 1

T1 G 1G 2 G 3 G 4
L 1 G 2 G 3 H 2 ; G 3 G 4 H 1 ; G 1 G 2 G 3 G 4 H 3

1 L1 L 2

C(s) T1 1 T2 2 T3 3
T(s)

R(s)

Carilah fungsi alih diagram blok berikut

dengan cara :

a.
b.

reduksi diagram blok

sinyal flowgraph.
b

R(s)

H
H

C(s) = G4.a a =

C(s)
4

C(s)
G4

C(s)
G4

b = H2.a H2 .

H2
G4

C(s)

a. Cara reduksi :
H
R(s)

G2

H1

5.

/G

H
H

G 3G
3

C(s)
4

G 3 G 4 H 1 G 2 G 3 H 2 G 1G 2 G 3 G 4 H 3

L2 0
0

1 1 0 1
1 G 3 G 4 H 1 G 2 G 3 H 2 G 1G 2 G 3 G 4 H 3
C(s) T1 1

R(s)

G 1G 2 G 3 G 4 1

1 G 3 G 4 H 1 G 2 G 3 H 2 G 1G 2 G 3 G 4 H 3