Anda di halaman 1dari 27

BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang
Setiap kegiatan proses dalam sebuah sistem di industri senantiasa
membutuhkan peralatan–peralatan otomatis untuk mengendalikan parameter–
parameter prosesnya. Otomatisasi tidak saja diperlukan demi kelancaran operasi,
keamanan, ekonomi, maupun mutu produk, tetapi lebih mengutamakan pada
kepentingan penggunaan manusia (user) sebagai kontrol manual, kecepatan,
kualitas, serta kuantitas yang dihasilkan dibandingkan dengan menggunakan
kontrol manual, dalam hal ini manusia sebagai pengendali dan pelaku keputusan.
Hampir semua proses industri dalam menjalankan proses produksinya
membutuhkan bantuan sistem pengendali.
Proses operasi dalam industri kimia bertujuan untuk mengoperasikan
rangkaian peralatan sehingga proses dapat berjalan sesuai dengan satuan operasi
yang berlaku. Untuk mencapai hal tersebut maka diperlukan pengendalian. Ada
banyak pengendalian yang harus dikendalikan di dalam suatu proses. Diantaranya
yang paling umum, adalah tekanan (pressure) didalam sebuah vessel atau pipa,
aliran (flow) didalam pipa, suhu (temperature) di unit proses seperti heat
exchanger, atau permukaan zat cair (level) disebuah tangki. Ada beberapa
parameter lain diluar keempat elemen diatas yang cukup penting juga dan juga
perlu dikendalikan karena kebutuhan spesifik proses, diantaranya : pH, velocity,
berat, dan lain sebagainya.
Peranan pengendalian proses pada dasarnya adalah mencapai tujuan proses
agar berjalan sesuai dengan apa yang diinginkan.

1.2 Tujuan
a. Melakukan simulasi terhadap model proses tangki penampung air.
b. Mengetahui respon dari pengendali proporsional, PI (proportional
integral), dan PID (proportional integral derivative).

BAB II
1

TINJAUAN PUSTAKA
2.1

Tujuan Pengendalian
Tujuan umum yang harus

diwujudkan

olem

sistem

pengendalian

dikelompokkan menjadi tiga, yaitu :
a. Menekan pengaruh gangguan dari lingkungan
b. Menjamin kestabilan proses
c. Mengoptimalkan kinerja proses
2.1.1 Menekan Pengaruh Gangguan dari Lingkungan
Menekan pengaruh gangguan dari lingkungan terhadap proses merupakan
tujuan utama dari suatu pengendalian. Gangguan-gangguan terhadap peralatan
industi seperti reactor, alat pemisah, penukar kalor, kompresor, dan lain
sebagainya, umumnya diluar jangakuan kemampuan operator (manusia) untuk
mencegah atau menghilangkannya. Sistem pengendalian diperlukan untuk
melakukan perubahan yang tepat pada proses, agar efek yang merugikan yang
dapat timbul dari adanya gangguan dapat diminimumkan.
2.1.2 Menjamin Kestabilan Proses
Dengan adanya pengendalian pada suatu proses, kestabilan proses tersebut
dapat dijaga pada keadaan tertentu yang dikehendaki, misal pada temperatur
tertentu, ataupun pada volume tertentu. Dengan menggunakan sistem pengendali,
seorang operator (manusia) dapat menjaga keadaan suatu proses sehingga harga
yang dikehendaki tidak berubah tanpa harus terjun langsung pada proses tersebut.
2,1,3 Mengoptimalkan Kinerja Proses
Keamanan serta pemenuhan spesifikasi produksi adalah dua tujuan pokok
pengendalian sebuah pabrik kimia. Dengan optimalnya suatu kinerja proses, maka
dapat memungkinkan sistem produksi yang lebih menguntungkan.
2.2 Konfigurasi Pengendalian

2

kemudian sistem pengendali memanipulasi elemen pengendali akhir (dalam hal ini berupa kerangan) untuk mengatur kembali variabel masukan ke dalam proses (input) sehingga nilai pada proses (dalam hal ini berupa volume cairan) dapat dijaga pada volume tertentu. yang mana selanjutnya mentransmisikan informasi tersebut (berubahnya nilai output) pada sistem pengendali.Konfigurasi pengendalian adalah struktur informasi yang digunakan untuk menghubungkan hasil pengukuran ke variable yang dimanipulasi. 2.1 Konfigurasi Pengendalian Umpan Balik (Feed Back) Pada konfigurasi pengendalian umpan balik ini.2.2 Konfigurasi Pengendalian Maju (Forward) 3 .2. proses diberi gangguan terlebih dahulu sehingga variabel keluaran proses (output) menjadi berubah dan terbaca oleh alat ukur/sensor. Berikut adalah rumusan tiga jenis konfigurasi pengendalian : 2. Sistem pengendali membaca hal ini sebagai error yang harus diperbaiki alias dimanipulasi.

Pada konfigurasi pengendalian maju ini.3 Konfigurasi pengendalian Inferensial Pada konfigurasi pengendalian inferensial ini. kemudian pengendali memanipulasi pengendali akhir yang mengatur variabel masukan ke dalam proses (input) sehingga nilai pada proses (dalam hal ini berupa volume) dapat dijaga pada volume tertentu. dilakukan pengukuran sekunder (dimana variabel yang dikendalikan tidak diukur) untuk mengatur harga variabel yang dimanipulasi (yakni nilai pada proses). variabel gangguan yang akan masuk kedalam proses diukur langsung (dibaca oleh alat ukur/sensor). 2. Konfigurasi pengendalian inferensial ini bertujuan untuk mempertahankan variabel keluaran (output) yang tidak terukur dengan menggunakan estimator.2. Harga yang ditunjukkan oleh estimator akan digunakan oleh sistem pengendali untuk memanipulasi elemen 4 .

3. 2..(10.1) dapat ditulis: a ₁ dy b + y= a ₀ dt a₀ a₁ =τ a₀ p f(t) b =K a₀ p Sehingga persamaan (10.3) 5 . Kondisi awal proses jika persamaan dinyatakan dalam variabel penyimpangan adalah: y(0) = 0 f(0) = 0 Persamaan (10. persamaan (10.(10.2) diubah menjadi fungsi transfer proses orde satu: G(s) = y ( s) f ( s) = Kp τ p s+1 .. a₁ dy +a ₀ y=¿ b dt f(t) .1 Sistem Orde Satu Sistem orde satu adalah proses yang keluarannya mengikuti persamaan differensial orde satu.3 Perilaki Dinamik Sistem Orde Satu 2.1) f(t) adalah masukan..2) τ p disebut konstanta waktu proses dan Kp disebut pembesaran keadaan tunak (steady state gain atau static gain).. sehingga nilai pada proses (dalam hal ini berupa volume) dapat dipertahankan pada volume tertentu.pengendali akhir yang mana akan mengatur kembali variabel masukan (input) ke dalam proses.1) menjadi: τ p dy dt + y = Kp f(t) .. Jika a₀ ≠ 0.(10..

sehingga: 6 . sehingga: ¿ dF ρ. F ₀ dt Tidak ada perubahan densitas per satuan waktu. V ] =ρ .Contoh dalam matematis: Laju akumulasi = Laju alir masuk – Laju alir keluar dM =M dt i -M₀ Massa merupakan hasil kali dari densitas dengan volume. dt dt i – F0 = F i – F0 Tidak ada perubahan luas permukaan terhadap waktu. Fi− ρ. =ρ ¿ Fi-F₀] dt d [ A . dh dA +h. sehingga: d [ρ . h] =F dt A.

A. dt Fi(t) * R – h(t) Transformasi Laplace τ s1 * h(s) = Fi (s) * R – h (s) 7 .(tunak) d h(s) dt d h (s) ¿ = dt dh =¿ A.A.(tidak tunak) hs R .. d h (t) dt A... dt Fi(t) -  h R = F F i - i - F F is - –( is h R + hs R h−h s ¿ R h(t) R τ =A∗R dh =¿ A* dt Fi(t) - h(t) R dh =¿ A*R . ¿ - is- . dh =F dt F ₀=  i – F0 h R A∗d h(t ) = dt F i- A∗d h( s) = dt F d h(t) dt A..

juga mengikuti model orde satu.3 Respons Dinamik Pure Capasitive Process Fungsi transfer pure capasitive process diberikan pada persamaan: 8 . Proses dalam pabrik kimia umumnya adalah sistem orde satu dengan keterlambatan. energi. momentum. memiliki tahanan terhadap aliran massa. 10. 2. energi atau momentum. Tahanannya terkait dengan perpindahan kalor melalui dinding. Respons dinamik tangki yang memiliki kemampuan menyimpan cairan atau gas mengikuti model orde satu. kerangan. perpipaan. gas maupun cairan. yang memiliki kemampuan terutama menyimpan massa maupun energi. bendungan. cp). Tahanannya mewakili pompa. Proses-proses yang memiliki kemampuan menyimpan massa atau energi dan dapat bertindak sebagai penyangga (buffer) antara aliran masuk dengan aliran keluar. Padatan.2 Proses-Proses yang Dimodelkan sebagai Sistem Orde Satu Proses orde satu dicirikan oleh: 1. baik dalam aliran masuk maupun keluar. kemampuan menyimpan material.Fungsi transfer orde pertama = Kp (τ∗s )+1 = R (τ∗s )+1 τs * h(s) + h(s) = Fi (s) * R ( τs + 1) * h(s) = Fi (s) * R h(s) = R (τs+ 1) * Fi(s) h(s) = Kp (τs+ 1) * Fi(s) 10. cairan ataupun gas yang dapat menyimpan kalor (kapasitas kalor.

3 dan: t→ ∞ y(t) → ∞ Respons pada Gambar 10.4) Bagaimana y(t) berubah terhadap waktu..3. jika f(t) mendapat gangguan unit step. f(t) = 1.3 Respons pure capasitive process 9 .. untuk t > 0 Untuk gangguan fungsi tangga satuan (unit step): f(s) = 1 s Dari persamaan (10. menunjukkan karakteristik pure capasitive process. seperti yang ditunjukkan pada Gambar 10.4): y(s) = Kp s² Inversi persamaan terakhir: y(t) = Kp t Tampak bahwa keluaran membesar secara linier terhadap waktu. y(t) K p t Gambar 10. yang diberi nama pure integrator karena bertindak sebagai integrator antara keluaran dengan masukan.(10.Kp s .

tangki gas. sistem penyimpanan bahan baku atau produk dan sebagainya. Proses yang bersifat sebagai pure integrator. Sifat ini dikenal sebagai non-self-regulation (tidak memiliki kemampuan mengatur sendiri). Setiap perubahan pada aliran masuk akan mengakibatkan tangki banjir atau kosong. yang paling umum dijumpai di pabrik kimia adalah tangki berisi cairan. karena tidak memiliki kemampuan mengatur sendiri. BAB III METODOLOGI 3.Sebuah pure capasitive process akan menyebabkan persoalan pengendalian yang rumit.1 Alat dan Bahan  Alat percobaan :  Serangkaian alat Pengendalian Proses meliputi : 10 .

 Menyalakan pompa yang memompa air dari tangki penampung ke tangki proses dengan menggunakan pengendali. Pengendali f. Alat ukur c. 11 .  Membuka kerangan outlet proses pada bukaan tertentu yang sama dengan pada saat operasi steady state.2 Cara Kerja  Operasi Steady State  Mengatur set point pada proses dalam harga tertentu dengan menggunakan pengendali.  Mengukur ketinggian cairan di dalam tangki proses dengan menggunakan alat ukur dalam selang waktu tertentu selama waktu yang telah ditentukan.  Mengukur ketinggian cairan di dalam tangki proses dengan menggunakan alat ukur dalam selang waktu tertentu selama waktu yang telah ditentukan. Jalur transmisi e.  Membuka kerangan outlet proses pada bukaan tertentu. Elemen pengendali akhir  Gelas ukur 1000 ml.  Operasi dengan adanya Gangguan  Mengatur set point pada proses dalam harga tertentu dengan menggunakan pengendali. 50 ml  Bahan percobaan :  Air 3.  Mengukur ketinggian cairan di dalam tangki proses dengan menggunakan alat ukur dalam selang waktu tertentu selama waktu yang telah ditentukan.  Membuka kerangan outlet sebanyak variasi bukaan kerangan pada saat ketinggian cairan pada tangki proses mencapai set point/tidak berubah dalam kurun waktu tertentu.a. Pengubah sinyal d.  Menyalakan pompa yang memompa air dari tangki penampung ke tangki proses dengan menggunakan pengendali. Proses b.

7 (LPM) h ( cm ) 0 20 40 60 80 100 120 140 t ( menit ) Gambar 4.1 Operasi variasi 1 dengan gangguan 4 – 7 LPM Perubahan Ketinggian pada Laju Alir 4 .2 Operasi variasi 1 dengan gangguan 7 – 2 LPM 12 .1 Kurva Operasi Variasi 1 dengan Gangguan 4 – 7 LPM 4.BAB IV HASIL PERCOBAAN DAN PEMBAHASAN 4.

3 Operasi variasi 2 dengan Gangguan 4 – 7 LPM Perubahan Ketinggian pada Laju Alir 4 .4 Operasi variasi 2 dengan gangguan 7 – 2 LPM 13 .2 (LPM) h ( cm ) 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 t ( menit ) Gambar 4.Perubahan Ketinggian pada Laju Alir 7 .5 7 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 t ( menit ) Gambar 4.7 (LPM) 8 h ( cm ) 7.2 Kurva Operasi Variasi 1 dengan Gangguan 7 -2 LPM 4.3 Kurva operasi varias 2 dengan gangguan 4 – 7 LPM 4.

Perubahan Ketinggian pada Laju Alir 7 .2 (LPM) 10 h ( cm ) 5 0 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 t ( menit ) Gambar 4.4 Kurva operasi variasi 2 dengan gangguan 7 – 2 LPM 14 .

6 Kurva operasi variasi 3 dengan gangguan 7 – 2 LPM 15 .6 Operasi variasi 3 dengan gangguan 7 – 2 LPM Perubahan Ketinggian pada Laju Alir 7 .5 Kurva operasi variasi 3 dengan gangguan 4 – 7 LPM 4.5 7 0 20 40 60 80 100 120 140 t ( menit ) Gambar 4.7 (LPM) 8.5 Operasi variasi 3 dengan gangguan 4 – 7 LPM Perubahan Ketinggian pada Laju Alir 4 .4.5 8 h ( cm ) 7.2 (LPM) 8 6 h ( cm ) 4 2 0 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 t ( menit ) Gambar 4.

7 (LPM) 10 8 6 h ( cm ) 4 2 0 0 50 100 150 200 250 t ( menit ) Gambar 4.7 Operasi variasi 4 dengan gangguan 4 – 7 LPM Perubahan Ketinggian pada Laju Alir 4 .8 Kurva operasi dengan gangguan 7 – 2 LPM 16 .4.8 Operasi variasi 4 dengan gangguan 7 – 2 LPM Perubahan Ketinggian pada Laju Alir 7 .7 Kurva operasi variasi 4 dengan gangguan 4 – 7 LPM 4.2 (LPM) 10 8 6 h ( cm ) 4 2 0 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 t ( menit ) Gambar 4.

dan dapat dikatakan bahwa sensor pembaca ketinggian beserta pengendali bekerja lebih keras pada saat operasi dengan gangguan paling besar. Perbedaan keduanya adalah dimana percobaan operasi steady state hanya dilakukan dengan bukaan kerangan tertentu tanpa adanya perubahan. apabila dibandingkan dengan bukaan kerangan lainnya yang lebih kecil. sehingga laju alir volumetrik yang terukur tidak konstan terhadap waktu. Hal ini disebabkan karena dengan adanya bukaan kerangan outlet proses yang lebih besar yang tidak bisa di capai sesuai laju alir masuknya. Sensor pembaca ketinggian cairan di dalam tangki proses mentransmisikan informasi pada pengendali untuk memanipulasi proses apabila ketinggian cairan di dalam tangki proses telah jauh dari set point yang telah ditetapkan. maka perubahan ketinggian cairan di dalam tangki proses pun akan semakin berubah. karena memang bukaan kerangan outlet proses yang disesaikan oleh sensor. yang mana perubahan bukaan kerangan ini merupakan gangguan dalam percobaan Pengendalian Proses ini. atau error dalam bentuk sensor pembaca ketinggian cairan yang tidak membaca ketinggian cairan sehingga cairan di dalam tangki proses melewati set point yang telah ditentukan. yang masuk ke dalam proses menjadi konstan terhadap waktu. BAB V 17 . operasi dengan adanya gangguan yang paling besar (bukaan kerangan paling besar) memiliki kurva yang terlihat sulit mencapai set point yang telah ditentukan.4. 9 Pembahasan Pada percobaan Pengendalian Proses kali ini. Dilihat dari hasil percobaan. dijalankan dalam waktu yang terlalu lama sehingga dapat menyebabkan error dalam bentuk pompa yang tidak memompa kembali cairan di tangki penampung ke tangki proses. dilakukan percobaan operasi steady state dan operasi dengan adanya gangguan. Dan apabila dibandingkan dengan operasi steady state. Kendala yang terjadi selama percobaan Pengendalian Proses berlangsung adalah apabila serangkaian alat Pengendalian Proses meliputi pengendali dan sensor pembaca ketinggian cairan di dalam tangki proses. operasi steady state lebih stabil pada harga yang dekat dengan set point yang telah ditentukan. sehingga laju alir volumetrik inlet.

dapat disimpulkan bahwa :  Set point yang ditetapkan menentukan besarnya waktu yang diperlukan untuk mencapai keadaan steady state.  Besarnya gangguan (dalam hal ini dalam bentuk bukaan kerangan outlet proses) mempengaruhi besarnya laju alir volumetrik yang masuk ke dalam proses.KESIMPULAN Dalam percobaan kali ini. DAFTAR PUSTAKA 18 .

R Donald. Marlin. Chemical Process Control. George. 1984. New York : Mc Graw-Hill International Edition 2008. London: Prentice-Hall International Edition. Stephanopoulos. Process Systems Analysis and Control 2th edition. New York: McGraw-Hill Intenational edition.    Coughanowr. Petunjuk Praktikum Laboratorium Teknik Kimia. Process Contro. Bandung : ITB Thomas E. 19 .

9 110.1 Ketinggian terhadap Waktu pada Variasi 1 ( dengan gangguan 4–7 LPM P=30 I=30 D=0 Set Point=800 T = 2:10 H = 8 cm) No 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 t h (menit) (cm) 6.9 71.1 Data Ketinggian terhadap Waktu A.1.9 78 7.LAMPIRAN A DATA PERCOBAAN A.5 7.7 84.5 7.5 8.3 26 8.5 8 13 8.5 7.9 65 7.8 20 .5 7.8 117 7.9 104 7.3 19.5 7.9 97.5 8 52 8 58.8 91 7.5 8 39 8 45.2 32.9 130 7.5 7.1 Data Ketinggian terhadap Waktu pada Variasi 1 Table A.8 123.

7 7.9 7 138.8 21 .9 6.7 7 15.5 53.8 123.5 30.3 130.2 154 7.3 146.1 69.5 61.5 7.4 8.2 46.6 7.1 5.8 5 38.3 77 7.8 8 115.2 cm) No 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 t h (menit) (cm) 7.6 84.6 7.3 7.5 5.3 7.2 7.4 6 23.2 Ketinggian terhadap Waktu pada Variasi 1 ( dengan gangguan 7–2 LPM P=30 I=30 D=0 Set Point=800 T = 2:57 H = 7.8 92.2 5.1 8 107.1 100.Table A.

6 84.8 25 7.5 152.5 7.8 16.8 50.5 7.5 101.5 7.2 Data Ketinggian terhadap Waktu pada Variasi 2 Table A.5 118.6 cm) No 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 t h (menit) (cm) 8.5 169.5 22 .5 7.7 33.5 93 7.5 67.9 42 7.3 135.5 7.5 7.5 7.1.5 161 7.5 76 7.5 7.6 59 7.3 Ketinggian terhadap Waktu pada Variasi 2 (dengan gangguan 4–7 LPM P=30 I=30 D=30 Set Point=800 T = 2:45 H = 7.5 110 7.5 127 7.A.5 7.25 7.5 144 7.5 7.

5 7 84.9 38.45 7.8 107.9 5.9 22.75 7.6 4.55 6 51.2 91.2 122.6 53.15 7.85 6.9 137.8 7.4 7 130.6 76.3 30.2 6.3 5.05 6.35 7 153 7 23 .6 99.7 6.2 68.95 5.65 7 15.6 114.2 cm) No 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 t h (menit) (cm) 7.25 5.1 7.9 145.1 45.4 Ketinggian terhadap Waktu pada Variasi 2 (dengan gangguan 7-2 LPM P=30 I=30 D=30 Set Point=800 T = 2:33 H = 7.Table A.

3 h (cm) 8 8 8 7.2 82.75 38.8 7.9 92.05 25.1 44.8 24 .6 114.3 Data Ketinggian terhadap Waktu pada Variasi 3 Table A.8 7.8 7.55 88.25 101.8 7.8 7.15 63.1.5 Ketinggian terhadap Waktu pada Variasi 3 (dengan gangguan 4–7 LPM P=30 I=20 D=30 Set Point=800 T = 2:07 H = 7.8 7.8 7.8 7.8 7.A.8 7.8 7.85 76.7 19.2 5 120.8 57.8 7.8 7.45 50.8 7.8 7.35 12.5 69.9 5 133.4 31.8 7.8 cm) No 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 t (menit) 6.6 126.

85 6.75 4.55 6.4 130.7 6.5 65.3 81.2 5.5 154.Table A.6 cm) No 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 t h (menit) (cm) 8.65 7 97.35 6.9 5 57.2 7.8 7.2 105.6 4.5 114.5 7.5 6.6 122.8 146.8 48.05 5.45 4.6 Ketinggian terhadap Waktu pada Variasi 3 (dengan gangguan 7-2 LPM P=30 I=20 D=30 Set Point=800 T = 2:43 H = 7.3 24.7 163 6.4 73.9 25 .1 7.8 32.4 7 138.95 7.8 89.5 40.19 7.3 16.

9 77.6 7.4 Data Ketinggian terhadap Waktu pada Variasi 4 Table A.5 7 146.9 7.4 7.8 175.2 7.8 cm) No 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 t h (menit) (cm) 9.1.8 165.3 7 185 6.A.4 6 126.9 7.8 7.7 26 .2 7.6 38.2 19.9 58.9 67.6 97 7.2 136.8 48.5 116.3 7.7 7.8 87.6 7.8 194 6.7 Ketinggian terhadap Waktu pada Variasi 4 (dengan gangguan 4-7 LPM P=20 I=20 D=30 Set Point=800 T = 3:14 H = 7.1 6.7 6.5 29.8 155.5 106.5 7.1 7.

6 6.4 5.9 128.4 110.6 4.8 5 46 5.8 Ketinggian terhadap Waktu pada Variasi 4 (dengan gangguan 7-2 LPM P=20 I=20 D=30 Set Point=800 T = 3:4 H = 7.8 165.4 7.4 55.6 6.8 7.2 7.8 7.5 18.6 7.8 92 7 101.8 119.6 64.2 6.2 5.2 147.1 184 7.4 5.4 6.5 27.3 27 .2 82.8 36.9 174.8 cm) No 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 t h (menit) (cm) 9.8 138 7.8 73.Table A.2 7 156.8 6.