TUGAS AKHIR

ROBOT MANIPULATOR 4 DOF

Disusun untuk memenuhi mata kuliah Robotika
yang diampu oleh Bapak Rizal Maulana, ST,. MT,. M.Sc

Disusun oleh :
Ayang Setiyo Putri (13510300111050)
Dimas Akhmad Nizam (135150301111100)
Fajar Miftakhul Ula (135150301111112)
Sabitha Wildani Hadi (135150301111108)

FAKULTAS ILMU KOMPUTER

UNIVERSITAS BRAWIJAYA
MALANG
2016

Dalam mendesain robot manipulator 4 DOF disini kami menggunakan sebuah prismatic joint dan 3 buah revolute
joint.
Gambar berikut merupakan penggambran bentuk asli dari robot manipulator yang kami desain, dengan
keterangan sebagai berikut:
1 = Joint 0 yang merupakan revolute joint
2 = Joint 1 yang merupakan revolute joint
3 = Joint 2 yang merupakan revolute joint
4 = joint 3 yang merupakan prismatic joint

3
4
2
1

Berikut ini merupakan gambar struktur robot berdasarkan langkah -langkah Denavit-Hartenberg, beserta tabel
parameter DenavitHartenberg dari robot yang telah didesain :

LINK

90

d1

a2

90

d4

Bentuk dasar dari matriks homogenous untuk konversi Denavit-Hartenberg

Ai =

cosi sini . cosi

sini . sini aicosi
sini cosi . sini sini .cosi ai. sini
cosi di
0
sini
0
0
0 1

adalah sebagai berikut :

Ax = A1 x A2

cos 1
0
sin 1 0
sin 1 cos 1 cos 1 0
0
0

1
0

0 d1
0 1

][

cos 2 sin 2 0 a2 .cos 2

sin 2
0
0 a2 .sin 2
x
1 0
0
0
0
0
0 1

cos 1 .cos 2 sin 2 . cos 1

sin 1 a2 . cos 2 . cos 1
cos 2 .sin 1 sin 2 . sin 1 cos 1 sin 1 . a2 . cos 2 +cos 1 . a2 . sin 2
sin 2
0

0
0

0 a 2 . sin 2 +d 1
0 1

Ay = Ax x A3

cos 1 .cos 2 sin 2 . co s 1

sin 1 a 2 . cos 2 . cos 1
cos 2 .sin 1 sin 2 . sin 1 cos 1 sin 1 . a 2 . cos 2 +cos 1 . a2 .sin 2
sin 2
0

0 a2 . sin 2+ d 1
0 1

0
0

][

cos 3 0 sin 3 0
sin 3 0 cos 3 0
x
00
0
1
0
0
0 1

cos 1.2 .3 + sin 3 (sin 2 . cos 1)

cos 3 ( sin 2 . cos 1 ) +sin 1

sin 3 ( cos 1 . cos 2 ) cos 3 (sin 2 .cos 1 ) a 2 . cos 2 . cos 1

sin 3 ( cos 2 .sin 1+ cos 1 . sin 2 ) +sin 3 (sin 1.2 ) cos 3 (sin 2 . sin 1) cos 1 sin 3 ( cos 2 .sin 1 +cos 1 . sin 2 )cos 3 ( sin 2sin 1 ) sin 1 . a 2 . cos 2 +cos 1 . a2 .sin 2
cos 3 .sin 2
0

0
0

sin 2 . sin 3cos 3 . cos 2 a2 . sin 2 +d 1

0 1

Az = Ay x A4

cos 1 .cos 2 sin 2 . cos 1

sin 1 a2 . cos 2 . cos 1
cos 2 .sin 1 sin 2 . sin 1 cos 1 sin 1 . a2 . cos 2 +cos 1 . a2 . sin 2
sin 2
0

0 a 2 . sin 2 +d 1
0 1

0
0

][ ]
1
0
x
0
0

0 0 0
0 0 0
0 1 d 4
0 0 1

cos 1.2.3 +sin 3 (sin 2 . cos 2)

0

sin 3 ( cos 1 . cos 2) cos 3 (sin 2 .cos 1 ) d 4 . sin 3 ( cos 1 . cos 2 )cos 3 (sin 2 . cos 1 ) + a2 . cos 2 . cos 1
=

sin 3 ( cos 2 . sin 1 +cos 1 . sin 2 ) +sin 3 (sin 1.2 )

0
sin 3 .sin 2 d 4 (sin 3 . sin 2)+ a2 . sin 2 +d 1

sin 3
cos 3 . sin 2
0

sin 3 ( cos 2 . sin 1 +cos 1 . sin 2 )cos 3 ( sin 2 . sin 1 )

d 4 ( cos 2 sin 1 +sin 3 cos 1 sin 2 +cos 3 sin 2 sin 1)+sin 1 a2 .cos 2+ cos 1 . a2 . sin 2
0
0

0 1