TUGAS TEKNIK KENDALI

KRITERIA NYQUIST TENTANG STABILITAS SISTEM

NAMA

: Musthafa Abdur Rosyied

NIM

: 14/363613/TK/41700

KELAS

: A

DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO DAN TEKNOLOGI INFORMASI

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS GADJAH MADA
YOGYAKARTA
2016

Kriteria Nyquist tentang Stabilitas Sistem

Kriteria Nyquist dapat digunakan untuk melihat suatu kestabilan pada suatu sistem
dimana kestabilan tersebut dilihat dari suatu sistem kalang tertutup dari tanggapan frekuensi
dan letak pole kalang terbuka. Dengan kriteria nyquist kita dapat melihat kestabilan sistem
dari karakteristik tanggapan frekuensi kalang terbukanya dan diagram nyquist disini
menggambarkan karakteristik tanggapan frekuensi untuk seluruh rentang frekuensi.
Sistem kalang tertutup yang akan menjadi acuan penjelasan yaitu seperti ditunjukkan dalam
gambar 1.
G(s)

H(s)
Gambar 1 Sistem kalang tertutup
Persamaan karakteristik sistem pada gambar 1 diberikan oleh persamaan berikut :
1 + G(s)H(s) = 0
Persamaan ini menetukan stabilitas sistem, jika sistem dalam keadaan stabil maka
karakteristik tanggapan transien tersebut sangat bermanfaat.
Kriteria Nyquist menyatakan bahwa sistem akan stabil apabila bidang sebelah kanan
kurva G(j)H(j) tidak melingkupi titik (-1,0). Tingkat kestabilan sistem dapat diukur
dengan batas penguatan (Gain Margin) dan batas fasa (Phase Margin) yang akan dijelaskan
kemudian.
Diagram Nyquist pada dasarnya merupakan plot dari G(j) dimana G(s) adalah fungsi
kalang terbuka dan adalah vektor frekuensi yang berada dekat bidang sebelah kanan.
Dalam menggambarkan diagram Nyquist, harus memperhatikan frekuensi positif dan negatif
(dari nol sampai tak hingga). Kriteria Nyquist dapat dinyatakan dengan melihat pemetaan
seperti diperlihatkan dalam gambar 2. Nyquist path ditunjukkan dalam gambar 2(a). Nyquist
path tersebut akan dipetakan melalui suatu fungsi kalang terbuka ke diagram Nyquist yang
ada seperti pada gambar 2(b) diatas.

Gambar 2 Diagram Nyquist

Kriteria Nyquist dinyatakan sebagai :
Z=N+P
Dengan
Z = jumlah akar persamaan karakteristik sistem yang berada di sebelah kanan sumbu
imajiner.
N = jumlah pelingkupan searah jarum jam titik 1.
P = jumlah pole fungsi kalang terbuka G(s)H(s) yang berada di sebelah kanan bidang
kompleks.
Apabila G(s)H(s) tidak mempunyai pole di sebelah kanan sumbu imajiner ,maka nilai
P = 0 sehingga Z = N. Maka agar suatu sistem tersebut stabil tidak boleh ada pengelilingan
terhadap titik -1 pada sumbu real.
Apabila akar persamaan karakteristik sistem yang berada di sebelah kanan sumbu
imajiner tidak ada yang berarti Z = 0 maka N = -P yang berarti diperoleh sebanyak P
pengelilingan terhadap titik -1 pada sumbu real yang berlawanan arah dengan jarum jam.
Dalam hal ini tidak perlu ditinjau tempat kedudukan tersebut untuk seluruh sumbu
imajiner. Tetapi cukup bagian frekuensi positifnya saja. Kestabilan sistem ini dapat
ditentukan dengan memeriksa jumlah pengelilingan terhadap titik 1 pada sumbu real oleh
diagram Nyquist yang telah dijelaskan sebelumnya.
Dari beberapa penjelasan di atas maka dapat disimpulkan bahwa kriteria Nyquist akan
terjadi beberapa kemungkinan, yaitu :

1. Pada titik -1 di sumbu real tidak mengalami pengelilingan. Ini berarti bahwa sistem
stabil jika tidak ada pole dari G(s)H(s) yang terletak di sebelah kanan sumbu imajiner
bidang s, apabila tidak memenuhi hal tersebut maka sistem tidak stabil.
2. Pada titik -1 di sumbu real terdapat satu atau lebih pengelilingan yang berlawanan
arah jarum jam. Dalam hal ini sistem stabil jika banyaknya pengelilingan yang
berlawanan arah dengan jarum jam sama dengan banyaknya pole dari G(s)H(s) yang
terletak di sebelah kanan sumbu khayal bidang s, apabila tidak memenuhi hal tersebut
maka sistem tidak stabil.
3. Pada titik -1 di sumbu real terdapat satu atau lebih pengililingan yang searah jarum
jam. Dalam hal ini sistem tidak stabil.
Stabilitas Relatif Sistem
Tentu saja, agar suatu sistem dapat bermanfaat, sistem haruslah stabil. Dari ulasan
sebelumnya telah dijelaskan bagaimana mendapatkan kestabilan sistem tersebut. Namun
demikian, ada yang juga harus diperhatikan dalam masalah stabilitas. Pertama, sistem stabil
harus memiliki sejumlah karakteristik tanggapan transien yang dapat diterima. Juga model
sistem yang digunakan dalam analisa dan perancangan sistem kontrol tidak pernah pasti.
Oleh karena itu, model sistem dapat menunjukkan sistem yang stabil, tetapi pada
kenyataannya sistem fisik tidaklah stabil. Umumnya kita memerlukan tidak hanya sistem
yang stabil tetapi juga sistem yang stabil dengan beberapa batas keamanan.
Untuk dua alasan ini kita akan mendefinisikan stabilitas relatif bagi sistem. Kita
mendefinisikan stabilitas relatif sistem dalam bentuk kedekatan diagram Nyquist ke titik -1
dalam bidang komples. Konsep ini diilustrasikan dalam gambar 3(a)

Gambar 3 Batas stabilitas nisbi

Perhatikan bahwa vektor dari titik 1 ke diagram Nyquist mempunyai nilai [1 +

G(j)], dengan anggapan bahwa G(s) adalah fungsi kalang terbuka. Magnitude terkecil dari
vektor ini adalah ukuran yang baik mengenai stabilitas nisbi dari sistem kalang tertutup;
namun ukuran ini jarang digunakan.
Apabila magnitudo dari fungsi alih kalang terbuka dari suatu sistem kalang tertutup
0

stabil pada penyeberangan 180 terhadap diagram Nyquist adalah sebesar , maka batas
0

penguatan sebesar 1/. Jika diagram Nyquist memiliki penyebrangan 180 berulang, batas
penguatan ditentukan oleh titik yang menghasilkan batas penguatan dengan magnituda
0

terkecil. Frekuensi pada saat mana diagram Nyquist menyebrang 180 disebut frekuensi
penyebrangan fasa.
Batas fasa adalah besarnya sudut terkecil yang mana diagram Nyquist harus berputar
agar memotong titik 1 supaya sistem kalang tertutup menjadi stabil. Batas fasa ini
ditunjukkan oleh sudut pm dalam gambar 3(b). Magnituda diagram Nyquist, G(j),
berharga satu pada frekuensi terjadinya batas fasa. Frekuensi ini ditunjukkan oleh 2
dalam gambar 3(b) dan disebut frekuensi penyebrangan penguatan, dan jadi
G(j2) =1. Maka batas fasa adalah PM = 1800 + G( j2 )