APLIKASI ROBOT SOCCER HUMANOID BERBASIS

MIKROKONTROLER ATMEGA 168

PROPOSAL TUGAS AKHIR

Disusun Untuki Memenuhi Syarat Menyelesaikan Pendidikan Diploma III

Pada Jurusan Teknik Elektro Program Studi Teknik Elektronika

Oleh :

RIFQI RIADHY 0608 3032 0212

Mengetahui,

Ketua Jurusan Ketua Program Studi

Ir. Ali Nurdin. MT Ir. Pola Risma

NIP. 19621207 199103 1 001 NIP. 19630328 199003 2 001
 IDENTITAS PENGESAHAN PROPOSAL TUGAS AKHIR

Judul Laporan Akhir : APLIKASI LCD SEBAGAI

TAMPILAN PENERJEMAH DATA

DARI CMUCAM PADA ROBOT
SOCCER HUMANOID DENGAN
MENGGUNAKAN
MIKROKONTROLER ATMEGA 168
Bidang Ilmu : Teknik Elektronika

Nama Mahasiswa : Rifqi Riadhy

Lokasi Pembuatan dan : Lab. Teknik Elektronika, Bengkel

Pengambilan Data : Teknik Elektronika, dan Gedung

Jurusan Teknik Elektronika

Waktu Yang Dibutuhkan : 6 bulan

Biaya Yang Diperlukan : Rp.

Palembang, Januari 2011

Menyetujui,

Pembimbing I Pembimbing II

Ir. M. Nawawi, M.T. Ekawati Prihatini, S.T., M.T.

NIP. 19620917 199103 1 001 NIP. 19790310 200212 2 005
 BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Kemajuan teknologi semakin meningkat dan peradaban manusia terus

berkembang. Hal ini tentunya memotivasi manusia untuk bersaing dalam ilmu

teknologi terkini. Ilmu teknologi seperti halnya robot yang dapat membantu

pekerjaan manusia. Robot adalah suatu alat mekanik yang dapat berfungsi

melakukan perkerjaan manusia. Robot terdiri dari motor, selenoid, kabel – kabel,

dan part – part elektronik yang dapat melakukan perkerjaan layaknya manusia.

Berbagai jenis robot telah dibuat oleh manusia seperti robot halnya robot

humanoid yang dapat bergerak dan melakukan kegiatan seperti layaknya manusia.

Berdasarkan uraian di atas penulis memilih untuk merancang suatu robot

humanoid yang memiliki kemampuan layaknya seperti pemain bola kaki (soccer).

Maka proyek yang akan dikerjakan adalah ”APLIKASI ROBOT SOCCER

HUMANOID BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 168”.

1.2 Perumusan Masalah

Perumusan masalah yang diambil dalam perancangan proyek akhir adalah

aplikasi robot soccer humanoid berbasis mikrokontroler ATMEGA 168.

1.3 Tujuan dan Manfaat
1.3.1 Tujuan
Adapun tujuan pembuatan proyek akhir ini adalah :

1. Mempelajari sistem pengaturan gerak robot soccer menggunakan

kombinasi motor servo

2. Mempelajari sistem komunikasi antara CMUcam dengan ATMEGA 168

sebagai sensor penglihatan robot soccer

3. Mempelajari sistem LCD sebagai tampilan penerjemah data yang

diperoleh CMUcam

1.3.2 Manfaat
Manfaat yang diperoleh dari pembuatan proyek akhir ini adalah :

1.1 Mengetahui sistem pengaturan gerak robot soccer menggunakan

kombinasi motor servo

1.2 Mengetahui sistem komunikasi antara CMUcam dengan ATMEGA 168

sebagai sensor penglihatan robot soccer

1.3 Mengetahui sistem kerja LCD sebagai tampilan penerjemah data yang

diperoleh CMUcam

1.4 Pembatasan Masalah

Membahas sistem kerja LCD 2x16 sebagai tampilan penerjemah data dari

CMUcam pada robot soccer humanoid dengan menggunakan mikrokontroler

ATMEGA 168.
1.5 Metodologi Penelitian
Cara-cara pengambilan data yang digunakan pada proposal ini antra lain :

1.5.1 Metode Referensi

Pengambilan data dari buku-buku yang kompeten dan berhubungan dengan

permasalahan yang dibahas pada proyek ini, antara lain yang membahas

mengenai mikrokontroler ATMEGA 168 dan buku-buku yang membahas

mengenai sistem kendali robot soccer.

1.5.2 Metode Observasi

Pemantauan langsung di laboratorium dan bengkel elektronika mengenai

aplikasi dari mikrokontroler sebagai kontrol dasar pembuatan robot soccer.

1.5.3 Metode Wawancara

Menanyakan langsung kepada para instruktur dan dosen yang memahami

permasalahan yang dibahas pada laporan ini.

1.6 Sistematika Penulisan

Untuk mempermudah sistem penulisan, penulis membagi beberapa bab

pembahasan dengan urutan sebagai berikut :

BAB I PENDAHULUAN
Bab ini berisi latar belakang dan alasan pemilihan judul, tujuan penulisan,

pembatasan masalah, metodologi, dan sistematika penulisan.

BAB II TINJAUAN PUSTAKA

Pada bab ini dikemukan tentang dasar-dasar rangkaian konponen-
komponen yang mendukung dalam pembuatan alat aplikasi robot soccer
humanoid berbasis mikrokontroler ATMEGA 168.
BAB III RANCANG BANGUN ALAT
Pada bab ini menjelaskan proses rancang bangun alat seperti perancangan

dan tahap – tahap perancangan, blok – blok diagram, langkah – langkah

kerja dan prinsip kerja alat.

 BAB II

TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Pengertian Mikrokontroler

Mikrokontroler merupakan sebuah chip yang dapat menyimpan program

dan berfungsi sebagai pengontrol rangkaian elektronik. Berbeda dengan

mikroprosesor yang merupakan Central Processing Unit (CPU) dimana memori

dan I/O pendukung terpisah, pada mikrokontroler memori dan I/O pendukung

lainnya terkemas dalam sebuah chip tersebut. Sehingga kelebihan utama

mikrokontroler menjadi sangat ringkas.

2.1.1 Mikrokontroler AT89S52

Mikrokontroler AT89S52 merupakan salah satu jenis mikrokontroller

CMOS 8 bit yang memiliki performa tinggi dengan konsumsi daya rendah dan

memiliki sistem pemrograman kembali (Programable and Erasable Read Only

Memory) dengan kemampuan lebih kurang 1000 kali pemrograman (write/erase).

Beberapa fitur yang dimiliki mikrokontroler ini antara lain adalah:

 Beroperasi antara 0 Hz sampai 24 MHz

 8 Kbyte internal RAM

 256 byte internal RAM

 32 saluran I/O

 Tiga buah Timer/ Counter 16 bit

 Delapan buah sumber Interupsi

  Komunikasi serial 3 tingkatan program memory lock

Mikrokontroller memiliki sitem minimum yang berfungsi untuk

mengaktifkannya. Adapun system minimum tersebut adalah sebagai berikut:

Gambar 2.1 Sistem Minimum Mikrokontroller AT89S52

Mikrokontroller memiliki bagian yang saling terhubung sehingga dapat

melakukan tugas sesuai dengan program yang ada didalamnya. Pada diagram blok

AT89S52 disamping terlihat jelas bahwa terdapat empat port untuk I/O data dan

tersedia pula akumulator, register, RAM, stack pointer, Aritmetic Logic Unit

( ALU ) Pengunci ( latch ), dan rangkaian osilasi yang membuat AT89S52 dapat

beroperasi dengan sekeping IC. Bagian-bagian mikrokontroller tersebut

digambarkan dalam bentuk blok diagram dibawah ini

 Gambar 2.2 Blok Diagram Mikrokontroller AT89S5

2.1.2 Konfigurasi Pin Mikrokontroler AT89S52

Mikrokontroller AT89S52 memiliki 40 pin, dimana masing-masing pin pada

mikrokontroler tersebut mempunyai fungsi tersendiri. Dengan mengetahui fungsi

masing-masing pin, perancangan aplikasi mikrokontroller AT89S52 akan lebih

mudah. Dari ke 40 pin yang dimiliki oleh mikrokontroller AT89S52, 32 pin

digunakan untuk keperluan port pararel, setiap port terdiri dari 8 pin, sehingga
terdapat 4 port, yaitu port 0, port 1, port, 2, port 3. Susunan masing masing pin

dapat dilihat pada gambar 2.2 dibawah ini.

Gambar 2.3 Mikrokontroler AT89S52 beserta keterangan pin-pinnya

Fungsi masing-masing kaki/pin mikrokontroler AT89S52 adalah sebagai berikut;

- VCC

Digunakan sebagai masukan tegangan supply.

- GND

Digunakan sebagai ground.

- Port 0

Port 0 terdapat pada kaki 32 sampai 39. Port 0 ini berfungsi sebagai

general purpose I/O dengan lebar 8 bit, low order multiplex addres/data

ataupun menerima kode byte pada saat flas programming. Pada saat

sebagai I/O biasa ini dapat memberikan output sink kedelapan input atau

dapat diubah sebagai input denagn memberikan logika 1 pada port

tersebut.

- Port 1

Port 1 merupakan salah satu port yang berfugsi sebagai general purpose

I/O dengan lebar 8 bit. Port 1 terdiri dari P1.0 hingga P1.7. port ini tidak

memilki fungsi lain.

- Port 2

Port 2 merupakan salah satu port yang berfungsi sebagai general purpose

I/O juga dengan lebar 8 bit. Port 2 terdiri Dari P2.0 hingga P2.7. selain

sebagi jalur I/O port 2 juga berfungsi sebagai high byte address buss.

- Port 3

Port 3 merupakan port yang didalamnya terdapat pin-pin yang digunakan

secara khusus misalnya interrupt, timer/conter, akses serial dan beberapa

tugas khusus lainnya seperti pada table dibawah ini:

 Table 2.1 Fungsi khusus pada port 3

Bit Alamat bit Nama Fungsi pengganti

P3.0 0B0H RXD Jalur penerimaan data komunikasi serial

P3.1 0B1H TXD Jalur pengiriman data komunikasi serial
P3.2 0B2H INT 0 External Interupt 0

P3.3 0B3H INT 1 External Interupt 1

P3.4 0B4H T0 Timer/Conter 0 External input
P3.5 0B5H T1 Timer/Conter 0 External input

P3.6 0B6H WR External data memory write strobe

P3.7 0B7H RD External data memory read strobe

- PSEN (Program Store Enable)

PSEN ini terletak pada pin ke 29 yang berfungsi pada saat mengeksekusi

program yang terletak pada memori eksternal. PSEN akan aktif dua kali

setiap cyle.

- ALE/PROG

Address Lacth Enable (ALE) berfungsi sebagai demultiplexer pada saat

port 0 bekerja sebagai multiflexer address/data bus. Pada paruh pertama

memory cycle, pin ALE mengeluarkan signal Lacth yang menahan alamat

ke register external. Pada paruh kedua memory cycle, port 0 kakan

digunakan sebagaui data bus.

- EA
 External access (EA) berfungsi sebagai input control. Jika EA bernilai low

maka program hanya akan dijalankan dari external program memory.

Untuk mengeksekusi program internal maka EA harus dihubungkan ke

VCC dalam arti kata EA harus bernilai high.

- RST (Reset)

Pin ini berfungsi input untuk mengembalikan kondisi kerja

mikrokontroller pada posisi awal. Pin reset ini akan bekerja (aktif ) jika

diberi logika high.

- XTAL1

Berfungsi sebagai output osilator. Terdapat pada pin 18.

- XTAL2

Berfungsi sebagai input osilator. Terletak pada pin 19.

2.2 Motor DC / Motor Servo

Motor DC adalah suatu motor yangmengubah energy listrik searah menjadi

mekanis yang berupa tenaga penggerak torsi. Motor DC digunakan dimana

control kecepatan dan torsi diperlukan untuk memenuhi kebutuhan, Kumparan

medan pada motor dc disebut stator (bagian yang tidak berputar) dan kumparan

jangkar disebut rotor (bagian yang berputar). Jika terjadi putaran pada kumparan

jangkar dalam pada medan magnet, maka akan timbul tegangan (GGL) yang

berubah-ubah arah pada setiap setengah putaran, sehingga merupakan tegangan

bolak-balik. Prinsip kerja dari arus searah adalah membalik phasa tegangan dari

gelombang yang mempunyai nilai positif dengan menggunakan komutator,

dengan demikian arus yang berbalik arah dengan kumparan jangkar yang berputar

dalam medan magnet.

Gambar 2.4 Motor DC Power Window dan Stater

Servo motor banyak digunakan sebagai aktuator pada mobile robot atau

lengan robot. Servo motor umunya terdiri dari servo continuous dan servo standar.

Servo motor continuous dapat berputar sebesar 360 derajat. Sedangkan servo

motor tipe standar hanya mampu berputar 180 derajat.  Servo motor yang umum

digunakan ialah Continuous Parallax. 

Untuk menggerakkan motor servo ke kanan atau ke kiri, tergantung dari

nilai delay yang diberikan. Untuk membuat servo pada posisi center, berikan

pulsa 1.5ms.  Untuk memutar servo ke kanan, berikan pulsa <=1.3ms, dan pulsa

>= 1.7ms untuk berputar ke kiri dengan delay 20ms, seperti ilustrasi berikut:
 Gambar 2.5  Nilai pulsa untuk menggerakkan motor servo

2.3 Driver Motor DC / Motor Servo

Driver motor DC ini menggunakan rangkaian H-Bridge Driver yang

menggunakan Transistor mosfet IRF530, untuk masing – masing driver

dihubungkan dengan satu motor DC. Dalam setiap motor DC, transistor –

transistor mosfet IRF530 tersebut yang dapat mengatur pergerakkan motor DC.

Gambar 2.6 Rangkaian Switching untuk ke Motor

 BAB III

RANCANG BANGUN ALAT

3.1 Perancangan dan Tahap – Tahap Perancangan

Perancangan merupakan tahap dari keseluruhan proses pembuatan alat.

Tahap – tahap yang dilakukan dalam perancangan alat adalah membuat block

diagram, memilih komponen yang sesuai karakteristik sesuai kebutuhan dan

sesuai dengan data book agar pemilihan komponen sesuai dengan spesifikasi dari

alat yang akan dibuat.

Tahap perancangan ini dimulai dari pembuatan diagram block rangkaian,

pemilihan komponen, pengaturan tata letak komponen (pembuatan layout),

pemasangan komponen dan proses finishing. Perancangan alat ini bertujuan untuk

mendapatkan hasil akhir yang baik seperti yang diharapkan, dan dengan adanya

perancangan tersebut dapat mempermudah dalam mencari dan memperbaiki jika

ada kerusakkan pada rangkaian alat tersebut.

Langkah – langkah perencanaan dan perancangan terdiri atas perancangan

elektronik dan perancangan mekanik.

Perancangan elektronik adalah dengan merancang penyusunan rangkaian –

rangakaian yang dibutuhkan. Sedangkan perancangan mekanik adalah merancang

kerangka hingga berbentuk bodi sesuai dengan desain robot manual dengan

ukuran – ukuran yang telah ditetapkan dalam desain robot manual. Untuk ilustrasi

perancangan robot manual dapat diliahat pada gambar 3.1 dibawah ini.
Tampak Depan

140 cm

75 cm

Tampak Samping Kanan

140 cm

60 cm

Gambar 3.1 Desain Robot Manual

3.2 Block Diagram Alat

Block diagrm rangkaian merupakan salah satu bagian terpenting dalam

perancangan suatu alat. Dari block diagram maka dapat dikerahui cara kerja

rangkaian keseluruhan. Sehingga keseluruhan block diagram ramgkaian akan

menghasilkan suatu sistem yang dapat difungsikan bagaimana cara kerja dari

rangcangan suatu alat.

Untuk block diagram robot manual berbasis mikrokontroler AT89S52 dapat

dilihat pada gambar 3.2 berikut.

Driver
PWM
Motor DC

Switch Maju Relay

Roda Motor Kiri
Omron

Switch Mundur Relay

Roda Motor Kiri
Omron

Switch Lengan Naik Driver motor

H-Bridge
Microcontroller Motor DC
Lengan
Switch Lengan Turun Naik turun

Switch Lengan Turun

Driver motor
H-Bridge
Motor DC
Lengan
Switch Lengan Turun Jepit Lepas

Gambar 3.2 Blok Diagram Rangkaian Robot Manual

3.3 Rangkaian Yang Digunakan

Pada perancangan robot manual memerlukan rangkaian – rangkaian

elektronika yang menunjang dari sistem kerja dan sistematis gerak robot . berikut

merupakan rangkaian – rangkaian yang digunakan pada robot manual berbasis

mikrokontroler AT89S52 :

a) Rangakaian Sistem Minimum AT89S52

Gambar 3.3 Sistem Minimum Mikrokontroller AT89S52

b) Rangkaian Driver H-Bridge

Gambar 3.4 Rangkaian Driver H-Bridge

c) Rangkaian PWM Analog

Gambar 3.5 Rangkaian pembangkit PWM

3.4 Prinsip Kerja Alat

Robot manual berbasis mikrokontroler AT89S52 dikendalikan oleh joystick

yang dikendalikan oleh user. Dimana joystick terhubung dengan mikrokontroler

AT89S52 yang dapat mengendaliakan semua input – input yang diberikan melalui

switch – switch yang ada pada rangkaian joystick sehingga dapat menggerakkan

motor DC yang digunakan oleh robot untuk sistem gerak.

Robot ini sistem gerak dikendalikan dari pengaturan pulsa – pulsa digital

yang menjadi input dari mikrokontroler AT89S52 yang dimana pulsa terkendali

dari suatau rangkaian PWM (pulse wide modulation) yang terdapat pada

rangkaian joystick sehingga robot manual dapat bergerak maju, mundur, belok,

berhenti, buka gripper, tutup gripper, naik dan turun.

Robot manual ini dilengkapi dengan sistem buka lengan (gripper) dan tutup

lengan (gripper), naik dan turun, putar 1800 kiri dan putar 1800 kanan dan maju

dan mundur sebagai suatu sistem yang berperan penting pada pengoperasian

robot. Pengendalian pada sistem ini dikendalikan melalui joystick yang memakai

switch – switch sebagai input ke mikrokontroler AT89S52 dan dapat

mengendaliakan driver motor DC pada sistem tersebut, sehingga robot manual

berbasis mikrokontroler AT89S52 mempunyai sistem kendali pusat pada

joystickdalam setiap aktifitas dan kinerja robot.

 BAB IV

PEMBAHASAN PERMASLAHAN

Saat program dijalankan, robot akan standby dan akan bergerak jika diberi

perintah dengan menekan salah satu switch pada rangkaian joystick. Unutk

menentukan robot buka lengan (gripper) dan tutup lengan (gripper), naik dan

turun, putar 1800 kiri dan putar 1800 kanan dan maju dan mundur, maka teganagan

pada motor DC robot harus membalik polaritas tengangannya. Pada umumnya

untuk membalik polaritas tegangan menggunakan rangkaian relay. Akan tetapi

relay akan banyak memakan ruang dan tempat serta kurang efesien. Pada tugas

akhir ini akan membahas cara membalik polaritas tegangan pada motor DC yang

ada pada robot tanpa harus menggunakan relay melainkan menggunakan pengatur

PWM (pulse wide modulation) untuk membalik polaritas tegangan.

4.1 Blok Diagram

Driver
PWM
Motor DC

Switch Maju Relay

Roda Motor Kiri
Omron

Switch Mundur Relay

Roda Motor Kiri
Omron

Switch Lengan Naik Driver motor

H-Bridge
Microcontroller Motor DC
Lengan
Switch Lengan Turun Naik turun

Switch Lengan Turun

Driver motor
H-Bridge
Motor DC
Lengan
Switch Lengan Turun Jepit Lepas
4.2 Flow Chart

Start

Instalasi

Yes
S1 = 1 Belok Kanan
Switch Roda
Kanan = 1
No
Yes
Rangkaian Swtch S2 = 1 Belok Kiri

No

Switch Roda Yes

S1.2 = 1 Lurus
Kiri = 1
No

Switch Naik = 1
Yes
S1 = 1 Naik

Rangkaian Swtch No

Yes
S2 = 1 Turun
Switch Turun =
1 No

Switch Jepit =
1
Yes
S1 = 1 Jepit

Rangkaian Swtch No

Yes
S2 = 1 Buka
Switch Buka =
1 No

End

BAB V
 JADWAL KEGIATAN

Dalam pembuatan robot manual ada beberapa proses yang harus dilakukan.

Berikut dapat dilihat jadwal kegiatan pada tabel

Tabel Jadwal Kegiatan

Bulan kegiatan
Pembuatan Pengajuan Pencarian Pembuatan Perakitan Pengujian Memperbaik Penyusunan
Proposal Proposal Komponen Layout PCB Alat Alat i Kinerja Laporan Akhir
Alat
Des 1 X
2 X
3 X
4 X X
Jan 1 X X
2 X X
3 X X
4 X X X
Feb 1 X X X
2 X X X
3 X
4 X X X
Ma 1 X X X X
r 2 X X X X
3 X X X X
4 X X X X
Apr 1 X X X X
2 X X X X
3 X X X X
4 X X X X
Mei 1 X X X X
2 X X X X
3 X X X X
4 X X X X
Jun 1 X X X
2 X X X
3 X
4 X

BAB VI

ANGGARAN BIAYA
 Anggaran Biaya Robot Manual Berbasis Mikrokontroler AT89S52

Alat, Bahan, dan Komponen (Elektronik)

1. Mikrokontroler AT89S52 : @4buah x Rp 50.000 : Rp. 200.000

2. Socket 20 pin : @6buah x Rp 5.000 : Rp. 30.000

3. Socket 16 pin : @4buah x Rp. 4.000 : Rp. 16.000

4. Socket 14 pin : @4buah x Rp. 3.500 : Rp. 14.000

5. Transistor Mosfet TRF 530 : @18buah x Rp. 7.500 : Rp. 135.000

6. Aki Kering : @3buah x Rp. 180.000 : Rp. 540.000

7. Motor DC Power Window : @4buah x Rp. 200.000 : Rp. 800.000

8. Motor DC Stater : @2buah x Rp. 100.000 : Rp. 200.000

9. Motor Servo : @1buah x Rp. 350.000 : Rp. 350.000

10. Konektor Male 40 pin : @20buah x Rp. 4.000 : Rp. 80.000

11. Konektor Female : @10buah x Rp. 6.000 : Rp. 60.000

12. Konektor 2 pin : @40buah x Rp. 750 : Rp. 30.000

13. Konektor 1 pin : @10buah x Rp. 250 : Rp. 2.500

14. Resistor : @120buah x Rp. 250 : Rp. 30.000

15. Kabel Jumper : @30meter x Rp. 15.000 : Rp. 450.000

16. Kabel Pelangi : @5meter x Rp. 10.000 : Rp. 50.000

17. Kapasitor : @20buah x Rp. 500 : Rp. 10.000

18. PCB Matrik : @4buah x Rp. 5.000 : Rp. 20.000

19. Solder : @4buah x Rp. 25.000 : Rp. 100.000

20. Timah : @2rol x Rp. 15.000 : Rp. 30.000

Jumlah : Rp.3.147.500,-
Alat, Bahan, dan Komponen (Mekanik)

1. Alumunium 1 x 2 : @4batang x Rp. 50.000 : Rp. 200.000

2. Alumunium Polos Hitam : @4batang x Rp. 45.000 : Rp. 180.000

3. Alumunium Hollow : @4batang x Rp. 25.000 : Rp. 100.000

4. Alumunium Flat : @2meter x Rp. 100.000 : Rp. 200.000

5. Akrilik : @1meter x Rp. 300.000 : Rp. 300.000

6. Roda Bantu : @1pasang x Rp. 25.000 : Rp. 25.000

7. Roda Bebas : @1pasang x Rp. 20.000 : Rp. 20.000

8. Gergaji Besi : @1buah x Rp. 40.000 : Rp. 40.000

9. Mata Gergaji Besi : @4buah x Rp. 10.000 : Rp. 40.000

10. Mata Bor : @8buah x Rp. 4.000 : Rp. 32.000

11. Baut + Mur : @70buah x Rp. 1.000 : Rp. 70.000

12. Karet Segi Empat : @8buah x Rp. 4.000 : Rp. 32.000

13. Kikir : @2buah x Rp. 10.000 : Rp. 20.000

Jumlah : Rp. 1.259.000,-

Total = Komponen (Elektronik) + Komponen (Mekanik)

= Rp. 3.147.500 + Rp. 1.259.000

= Rp. 4.406.500,-