ABSTRAK

Sampah merupakan sumber berbagai penyakit bila dibiarkan bertumpuk

dan membusuk tanpa pengelolaan. Robot pengangkut sampah otomatis
merupakan mobile robot pengangkut sampah yang bekerja secara otomatis setiap
hari menjemput bak sampah yang ada pada setiap ruangan kemudian membawa
ke penampungan sampah. Mobile robot pengangkut sampah otomatis dilengkapi
lengan pengangkat bak sampah dan menggunakan roda untuk berpindah tempat
serta beroperasi dengan system line follower menggunakan lintasan khusus
berupa garis penuntun. Sebelum merancang bangun mobile robot pengangkut
sampah ini terlebih dahulu membuat desain robot, membuat sistem kendali
otomatis, menghitung torsi penggerak lengan dan torsi penggerak roda. Sistem
kontrol mobile robot adalah auto-navigasi line tracer dengan gerakan yang
bergantung pada pola input sensor dan garis di lapangan dan sistem kontrol
pergerakan lengan menggunakan sitem kontrol loop tertutup. Pada penggerak
roda dan lengan pengangkat bak sampah menggunakan motor power window.

Kata kunci : Robot Pengangkut Sampah, Mobile Robot, line follower, sistem
kontrol mobile robot.