12 Maret 2011

PERALATAN PENGENDALIAN PROSES

PROGRAM STUDI D3 JURUSAN TEKNIK KIMIA FTI - ITS

Oleh R.Darmawan

Feed Back Kontrol & Jenis Kontroler

Definisi dan Fungsi Kontroler

Controller
Otak

dari sistem. Menerima error / e(t) sebagai input Menghasilkan sinyal kontrol / output kontrol u(t) U(t) menyebabkan controlled variable menjadi sama dengan set point

Fungsi kontroler :

Mengendalikan sistem dengan memanipulasi sinyal error, sehingga respon sistem (output) sama dengan yang kita inginkan (input)

Konfigurasi Pengendalian
1.
2.

Feed Back (Konvensional), manipulatif Feed Forward (mulai advanced), antisipatif

Perbandingan FF dan FB Control

Dua persoalan Pengendalian pada FeedBack configuration:

1.

2.

Servo Problem - Set point berubah (Suhu tangki diinginkan berubah) - Disturbance = 0 Regulatory Problem (Suhu tangki berubah, tapi tak dinginkan) - Tidak ada perubahan set point - Disturbance berubah

Apa yang ingin dikendalikan ?

Suhu pada Tangki

Input apa yang berubah ? 1. Suhu yang diinginkan (Servo Problem) 2. Gangguan dari luar, perubahan bukaan kerangan keluaran (Regulatory Problem)

Feedback Control
7

Steam heated stirred tank

Sistem kontrol berumpan-balik: Valve diubah-ubah untuk menaikkan aliran uap air (steam) dalam rangka mengendalikan suhu tanki Proses lup tertutup: Kontroler dan proses saling berhubungan

Heat Exchanger
Product Stream TT TC Steam

Feed Condensate

Kontroler dalam Diagram Blok

Error detector (comparator)
Set Point Controller Output Signal Energy or fuel

r(t)

Error Signal
-

Controller

Actuator

e(t)

u(t)
Manipulated variable
Manufacturing Process Disturbances

Feedback Signal

Measurement Devices

Measured variable Controlled variable

c(t)

Klasifikasi Pengontrol Dalam Industri

1. Two position (On Off Controllers) 2. Proportional, Integral & Derivative Controllers 3. Proportional plus Integral Controllers 4. Proportional plus Derivative Controllers 5. Proportional plus Integral plus Derivative Controllers

On-off Controllers
Synonyms: two-position or bang-bang controllers. Mempunyai 2 posisi final kontrol elemen : ON - OFF Sederhana

Murah
Digunakan dalam pemanasan dan refrigerator Penggunaan terbatas pada kontrol proses untuk variabel yang dikontrol terus menerus (pada kontrol valve)

Contoh
Batch process control (PLC = programmable logic controller) Solenoid (mengkonversi suatu sinyal listrik ke gerakan mekanis ) pada alat pemanas rumah tangga Sprinkler systems

e = error = set point measured variable

Controller output, P(t) has two possible values.

Kontroler Proporsional (P)

Persamaan matematis :

u(t) = KP . e(t)
dimana KP : konstanta proporsional dalam Laplace

U(s)/E(s) = KP
Diagram Blok
+

E(s) KP

U(s)

Dikenal juga sebagai : gain/penguatan (perbandingan antara perubahan output dengan perubahan input)

Pengaruh pada sistem : Dapat memperbaiki respon transien (karakteristik sistem) : rise time, settling time Mengurangi (bukan menghilangkan) Error steady state Kontroler Proporsional memberi pengaruh langsung (sebanding) pada error Semakin besar error, semakin besar sinyal kendali yang dihasilkan kontroler
Tanpa Kontroler, respon lambat Dengan kontroler P, respon cepat

Kontroler Integral (I)

Persamaan matematis :

u (t ) K i e(t )dt
0

dimana Ki : konstanta integral dalam Laplace

U ( s) K i E ( s) s

Diagram Blok
+ E(s) Ki / s U(s)

Kontroler Integral (I)

Pengaruh pada sistem :

Menghilangkan

Error Steady State Respon lebih lambat (dibanding P) Dapat menimbulkan ketidakstabilan (karena menambah orde sistem)

Perubahan sinyal kontrol sebanding dengan perubahan error

Semakin

besar error, semakin cepat sinyal kontrol bertambah/berubah

Kontroller Derivatif (D)

Pengaruh pada sistem : Memberikan efek redaman pada sistem yang berosilasi Memperbaiki respon transien, karena memberikan aksi saat ada perubahan error D hanya berubah saat ada perubahan error, sehingga saat ada error statis D tidak beraksi Besarnya sinyal kontrol sebanding dengan perubahan error (e) Semakin cepat error berubah, semakin besar aksi kontrol yang ditimbulkan Pengontrol D selalu tidak berdiri sendiri, selalu mengiringi P atau PI
Dengan kontroler PD

Dengan kontroler P saja, respon berosilasi

Karakteristik Jenis Kontroler

Jenis Kontroler P I D Kelebihan Respon cepat Mengeliminasi offset Mengeliminasi offset dan respon cepat Kekurangan Ada offset (tidak kembali ke set point) Responnya lambat dan berisolasi Bila ada noise dengan frekuensi cukup tinggi akan terjadi gangguan

Kontroler PID
Lebih dari 90% dari seluruh kontrol yang diterapkan Sudah dipakai sejak tahun 1930-an Sangat baik dipelajari dan dipahami Selalu menjadi pilihan pertama saat mendisain sistem kontrol

Jenis Input pada PID kontroler