PRAKTIKUM SISTEM KENDALI 1 TOPIK 4 TANGGAPAN UNDAK SISTEM ORDE 1 DAN 2

1. Tujuan Mempelajari karakteristik sistem linier orde 1 dan orde 2 dengan masukan undak. 2. Dasar Teori Model matematis suatu system fisis adalah persamaan matematis yang menunjukkan hubungan antara input dan output system. Pada praktikum ini akan dibahas fungsi pindah orde satu dan orde dua. y (s) k a. Sistem orde 1
H (s) = y(s) k = x( s ) s + m

H (s) =

x( s)

b. Sistem orde 2

n 2

s2 2 s + +1 n

k bati system ; frekuensi osilasi alami tak teredam ; factor redaman n Ada beberapa parameter system pada analisa dalam ranah waktu : waktu tunda / delat time (td) waktu yang diperlukan oleh system unutk mencapai setengah harga akhir yang pertama kali. waktu bangkit / rise time (tr) waktu yang diperlukan system unutk mencapai nilai ajeg yang pertama kali. waktu puncak / peak time (tp) waktu yang diperlukan system untuk mencapai puncak tertinggi (overshoot). waktu ajeg / settling time (ts) waktu yang diperlukan system untuk mencapai dan menetap pada daerah di sekitar harga akhirnya yang ukurannya ditentukan dengan prosentase mutlak dari harga akhir (keadaan ajeg yang sebenarnya), biasanya diambil 5 % atau 2 % dari harga akhir tergantung criteria desain yang diinginkan. Untuk 2 % ts = = Untuk 5 % ts = = n n lawatan waktu / masimum overshoot (Mp) selisih antara harga keadaan ajeg system dengan harga keadaaan system yang diinginkan. Nilai Mp biasanya dinyatakan dalam persen. 3. Gambar Rangkaian
V1 0/200mV A 1000 Hz U1 LM741/NS + 12V B -12V Vo

orde 2

R2 10k R1 1k Vi -500m/500mV 12V U1 LM741/NS + -12V

Vo

1kHz

4. a.

Analisa Orde 1
V1 0/200mV A 1000 Hz U1 LM741/NS + 12V B -12V Vo

Ini adalah untai buffer (penyangga). Nilai t berdasarkan percobaan yaitu 500ns. Karena OPAMP yang digunakan adalah LM741 maka sistem linier dapat dianggap V ( s) 1 1 Av = 0 = = s f . Vin ( s ) sistem orde 1, sehingga TF nya : 1+ 1+ j b ft Dengan pendekatan close loop gain AD(s) = Dimana: AO = gain OpAmp pada frekuensi nol t = unity gain frekuensi (2ft AO*b) Jika AO >> 1 + BW = maka AD(s) = dengan ADC = =1+ =

. Hubungan BW, ADC, dan t adalah t = BW*ADC.

R2 10k R1 1k 12V U1 LM741/NS + -12V

Vo

Vi -500m/500mV

1kHz

fb adalah frekuensi saat amplitudo VO = 7,77VPP. Nilai fb dari hasil percobaan diperoleh 28 kHz dan ft = 11*fb = 308 kHz 1 1 = = 5,26 x10 5 Diketahui t = 1,313.106 rad/sec dan 3 BW 19 x10 maka TF =
1 bila diberi 1 + 5,26 x10 5 s

masukan Vi(s) =0.2 u(t) =

, maka VO(s) =

0,2 B 5 2 = + s + 5,26 x10 s 1 + 5,26 x10 5 s

A=

= 0,2
5

B = lim s 5, 26 x10 Jadi VO(t) = 1

0,2 = 3,8 x10 3 5,26 x10 5 3,8 x10 3 5 1 = 0,2u(t) 3,8.103 5, 26 x10 t 5 1 + 5,26 x10 s

VO(t) = VO(500ns) = 3,8.103 b. Orde 2

R1 1k Vi 0/2V A 1000 Hz -12V R2 10k 12V U1 LF357/NS +

Vo

Ini adalah untai penguat non-inverting. Dimana Vout akan sefase dengan Vin. Untuk Av di untai non-inverting, AV = =1+ . Apabila nilai Rinput (R1) = ~ dan Rfeedback (R2) = 0 maka akan menjadi untai penguat yang biasa disebut buffer (penyangga) sehingga nilai VO = Vi.Sehingga minimal Av non-inverting =1x. Pada percobaan ini kita diminta untuk mencari nilai-nilai: o Waktu tunda / delat time (td) adalah waktu yang diperlukan oleh system untuk mencapai setengah harga akhir yang pertama kali, dan didapat nilai td = 3n S o Waktu bangkit / rise time (tr) adalah waktu yang diperlukan system untuk mencapai nilai ajeg yang pertama kali. Dan didapat nilai tr = 300n S o Waktu puncak / peak time (tp) adalah waktu yang diperlukan system untuk mencapai puncak tertinggi (overshoot). Dan didapat nilai tp = 400n s o Dan nilai Mp(overshoot) = 10,2v Fungsi alih pada system orde 2 menggunakan
HS = Y (s) n 2 = AVo 2 X ( s) S + 2 + n 2 nS

Dari fungsi ini diminta untuk mencari Av0 , , dan

5. Kesimpulan a. Rangkaian pada orde 1 ini diatas merupakan rangkaian Buffer(penyangga) yang bersifat - Tingkat penguatan atau AV = +1 - Tidak membalikan fasa - Bersifat menguatkan arus - Menetapkan impedansi b. Rangkaian pada orde 2 ini diatas merupakan rangkaian non-inverting yang bersifat - Tingkat penguatan atau AV > 1, atau mendekati 1 - Tidak membalikan fasa - Bersifat menguatkan arus

c.

pendekatan close loop gain AD(s) =

Dimana: AO = gain OpAmp pada frekuensi nol t = unity gain frekuensi (2ft AO*b). c. d. Perbedaan hasil praktikum dengan simulasi karena ralat komponen dan kesalahan pembacaan nilai yang didapat
A: v1_1 B: vo 225.0mV

175.0mV

125.0mV

75.00mV

25.00mV

t untuk mencapai nilai 126 mV = 450 ns =0.45 us 128.0mV Untuk cari ft

127.5mV 127.0mV 126.5mV 126.0mV 125.5mV 125.0mV 0.9999ms Measurement Cursors 2 vo X: 5.0000m Y: 0.0000

-25.00mV 0.000ms 129.0mV A: v1_1 Measurement Cursors B: vo 128.5mV 2 vo X: 5.0000m Y: 0.0000

0.500ms

1.000ms

1.500ms

2.000ms

2.500ms

3.000ms

3.500ms

4.000ms

4.5

R2 10k 12V U1 LF357/NS +

R1 1k Vi 0/2V A
1.0000ms 1.0001ms

Vo

-12V
1.0003ms 1.0004ms 1.0005ms

1000 Hz 1.0002ms