Laporan Tugas Besar Kontrol Otomatik (TF3202)

Kelompok 7 22 Mei 2010

Analisis Kontrol Impedansi pada Mitsubishi PA-10 robot arm

Dosen : Deddy Kurniady, Dr.Eng

Cica Gustiani Yuniar Gitta Pratama Tesa Fiona Eunike Kaban

(13307114) (13307124) (13307074)

Kelompok 7 : Analisis Kontrol Impedansi pada Mitsubishi PA-10 Robot Arm

Pendahuluan
Kontrol otomatis saat ini memberikan peran yang sangat besar dalam kehidupan manusia, terutama dalam bidang ilmu pengetahuan dan industri. Beberapa di antaranya adalah robot, pengaturan suhu sebuah tangki, pengaturan kelembaban udara dalam sebuah ruangan, tekanan udara dalam suatu pipa tertutup yang dijaga tetap, dll. Penguasaan sistem kontrol baik dalam hal teori maupun praktek akan menghasilkan suatu sistem dengan respon yang sesuai dengan kebutuhan. Sebuah sistem kontrol yang dirancang, perlu dianalisa terlebih dahulu untuk mendapatkan gambaran respon sistemnya. Gambaran tersebut meliputi : 1. Respon sistem terhadap berbagai macam input (step function, ramp function, dan impulse function, dll), termasuk jika adanya gangguan dari luar. 2. 3. Kestabilan sistem (metode : root locus, frekuensi respon, nyquist). Respon sistem terhadap berbagai macam jenis kontroler (P, I, D, dan/atau kombinasinya). Salah satu aplikasi pengontrol otomatis pada bidang industri adalah sebagai pengendali robot. Robot adalah mesin yang dapat diprogram untuk melaksanakan perintah sesuai program yang diberikan.Salah satu bagian dari robot adalah lengan robot yang memiliki perilaku dinamik tertentu. Saat berinteraksi dengan manusia, masalah kontrol impedansi dari robot sangat penting karena sangat berpengaruh terhadap kestabilan robot. Untuk mempermudah analisis, masalah kestabilan disebabkan oleh karakteristik robot yang menerima pekerjaan yang tidak bertahap dan kemunculan dari time delay akibat reaksi antara manusia dan robot. Sistem kontrol yang kami analisa adalah sistem tangan robot yang digunakan oleh Mitsubisi, yaitu Mitsubishi PA-10 Robot Arm. Analisa kami melibatkan fungsi transfer dari sistem ini. Uji respon juga diberikan untuk mendapatkan perilaku sistem jika diberikan input. Selain itu, kami menganalisa penggunaan pengontrol yang tepat untuk sistem ini.

Tugas Besar Kontrol Otomatik (TF3202)

Fungsi transfer adalah persamaan matematis, dalam analisa ruang dan frekuensi untuk menggambarkan hubungan antara input dengan output. Dalam cakupan tugas kami, fungsi transfer didapat dengan menurunkan persamaan sistem dinamika dari pegas dan peredam pada arm-robot. Uji respon adalah pemberian input tertentu kepada sistem yang ditinjau yang merepresentasikan keadaan asli untuk mendapatkan keterangan mengenai perilaku sistem tersebut. Uji respon mendahului proses pengontrolan. Hal ini disebabkan proses pengontrolan akan didasarkan pada perilaku sistem yang diuji respon. Pengujian respon sistem sangat berguna untuk mengetahui kestabilan respon sistem. Pengujian yang akan dilakukan adalah dengan input sinyal step, ramp dan impulse. Analisa kestabilan proses untuk mendapatkan sistem pengontrol yang maksimal untuk diterpakan pada sistem yang dianalisa. Analisis kestabilan dan keoptimalan sistem kontrol umpan balik dapat dilakukan dengan cara menggunakan hukum kontrol umpan balik menggunakan kerangka model ruang keadaan.

Departemen Teknik Fisika Institut Teknologi Bandung

Kelompok 7 : Analisis Kontrol Impedansi pada Mitsubishi PA-10 Robot Arm

Gambaran dan Cangkupan Sistem

Sistem yang menjadi objek pada tugas ini merupakan sistem tangan robot yang digunakan oleh Mitsubisi, yaitu Mitsubishi PA-10 Robot Arm. Sistem ini digunakan untuk banyak hal serta banyak memerlukan interaksi baik dengan manusia, benda ataupun lingkungan sekitar. Analisis dinamika pada sistem ini dilakukan pada saat interaksi dengan manusia, yaitu human-robot cooperative task. Dinamika dari pegas dan peredam sangat berperan dalam hal ini, karena saat berinteraksi terjadi momentum yang dapat menyebabkan robot berosilasi. Koordinasi antara robot, manusia dan lingkungan berperan dalam hal ini, oleh karena itu ketiganya perlu di perhitungkan. Gambaran sistem :

Gambar 1. Human-Robot cooperative task

Saat interaksi tersebut (human-robot cooperative task), dinamika dari pegas dan peredam pada tangan robot di analisis sebagai objek pada tugas ini.

Tugas Besar Kontrol Otomatik (TF3202)

II

Penurunan Model Dinamika Sistem

Saat berinteraksi dengan manusia, masalah kontrol impedansi dari robot sangatlah penting untuk di perhitungkan karena sangat berpengaruh terhadap kestabilan robot. Dalam mempermudah analisis, masalah kestabilan disebabkan oleh karakteristik robot yang menerima pekerjaan yang tidak bertahap dan kemunculan dari time delay akibat reaksi antara manusia dan robot. Dapat disimpulkan bahwa sistem yang berperan dalam kestabilan robot terdiri dari : 1. Impedansi dan karakteristik pegas yang tersusun dalam tangan robot. 2. Time delay yang ditimbulkan oleh robot itu sendiri, yaitu saat dead-time dimana besarnya sama dengan waktu sampling dan yang kedua saat pergerakan robot itu sendiri yang menimbulkan time delay. 3. Time delay oleh manusia yaitu reaksi operator saat melakukan interaksi dengan robot. 4. Lingkungan memiliki kekakuan tertentu akibat dari operator manusia itu sendiri. Penurunan model dari komponen-komponen yang berpengaruh terhadap kestabilan dari masing-masing point adalah sebagai berikut : 1. Impedansi dan pegas tangan robot Lengan robot dapat di sederhanakan menjadi dua bagian, yaitu bagian kompliansi dan bagian impedansi. Bagian kompliansi merupakan lengan atas atau bagian lengan yang lebih dekat pada objek (berinteraksi secara langsung dengan objek) dan bagian impedansi merupakan bagian lengan bawah (pangkal) yang lebih berperan dalam menyeimbangkan robot itu sendiri secara keseluruhan terhadap atau akibat dari pergerakan lengan kompliansi. Secara sederhana, jika dimodelkan adalah sebagai berikut:

Departemen Teknik Fisika Institut Teknologi Bandung

Kelompok 7 : Analisis Kontrol Impedansi pada Mitsubishi PA-10 Robot Arm

Gambar 2. Model Impedansi Tangan Robot

Bagian ini merupakan bagian yang terlibat dalam pergerakan yang dikontrol oleh robot. Model Impedansi merupakan model dari lengan robot impedansi dan variable model terdiri dari : MR (kg) : massa dari lengan impedansi DR (Ns/m) : koefisien redaman dari lengan impedansi KR (N/m) : koefisien kekakuan pegas pada lengan impedansi p1 (m) : posisi ujung dari lengan impedansi

Model Kompliansi merupakan model dari lengan robot kompliansi dan variable model terdiri dari : Mreq (kg): massa pada ujung lengan yang setara dengan massa lengan kompliansi Kreq (N/m): koefisien kekakuan pada lengan robot kompliansi

Model manusia dan lingkungan merupakan model dari manusia (operator) dan lingkungannya dalam berinteraksi dengan robot dan variable model terdiri dari : FE (N) : gaya yang dibebabankan terhadap robot oleh operator KE (N/m) : koefisien kekakuan yang dihasilkan oleh lingkungan dan termasuk manusia

Tugas Besar Kontrol Otomatik (TF3202)

Maka, fungsi transfer dari lengan robot dapat di peroleh dari penurunan model dinamika berikut : Model lengan impedansi : (1)

Model lengan kompliansi : ( - ) (2)

Menurunkan fungsi transfer untuk sistem lengan robot : Asumsi persamaan : ( - ) ( ) (3) (4) dan maka transformasi laplace dari masing-masing

memanipulasi dan menstubtitusi persamaan : dari persamaan (3) :

subtitusi p1 ke persamaan (4) :

Departemen Teknik Fisika Institut Teknologi Bandung

Kelompok 7 : Analisis Kontrol Impedansi pada Mitsubishi PA-10 Robot Arm

( ( ( ) )

maka diperoleh fungsi transfer :

)(

persamaan fungsi transfer dari lengan robot merupakan fungsi transfer antara posisi ujung lengan robot terhadap gaya masukan. Dapat ditulis :

)(

Tugas Besar Kontrol Otomatik (TF3202)

2. Time delay dari lengan robot Pergerakan dari lengan robot tersebut tentunya menghasilkan delay, yaitu terdiri dari time delay dan dead time dari pergerakan lengan robot. Dead-time dihasilkan dari waktu sampling sedangkan waktu tunda lainnya dihasilkan dari pergerakan robot. Waktu-waktu tunda ini dapat didekati oleh elemen waktu tunda orde satu. Dimana : TD (detik) : dead time dari waktu sampling robot TR (detik) : waktu tunda dari pergerakan lengan robot

Maka fungsi transfer dapat didekati oleh :

3. Time delay dari interaksi lingkungan terhadap robot Operator memiliki konstanta kekakuan tertentu dan begitu pula lingkungan, jika di misalkan konstanta lingkungan (KE) sudah merupakan konstanta kekakuan operator. Waktu tunda lingkungan dapat didekati oleh elemen waktu tunda orde satu. Dimana: KE (N/m) : konstanta kekakuan operator dan lingkungan TH (detik) : waktu tunda dari operator

Maka fungsi transfer dapat didekati oleh :

Departemen Teknik Fisika Institut Teknologi Bandung

10

Kelompok 7 : Analisis Kontrol Impedansi pada Mitsubishi PA-10 Robot Arm

Maka diagram blok sistem interaksi (human-robot cooperative task) dapat digambarkan :

G1(s) Lengan Robot

F
Impedansi Kompliansi

G2(s) Time Delay

p2

H(s)
Operator dan
lingkungan

Diagram blok beserta fungsi transfer :

F
(

)(

p2

Maka Fungsi ClosedLoopnya :

( (( )( ) ) ) ( )

Fungsi OpenLoopnya :
( (( )( ) ) )

Tugas Besar Kontrol Otomatik (TF3202)

11

Nilai dari parameter-parameter : MR MReq DR KR KE KReq tD tR tH =3 = 9.5 = 100 = 1000 = 1000 = 29000 =0 = 0.15 =0

Nilai dari MR, DR, MReq, KReq, dan KR, merupakan properti pada lengan robot itu sendiri. Sedangkan tR diambil dari eksperimen yaitu waktu tunda dari respon lengan robot. tD merupakan dead time dari lingkungan yaitu antara lingkungan dan robot dan pada eksperimen waktu tunda ini ternyata bernilai nol. Sedangkan tH merupakan time delay dari manusia atau operator saat melakukan kontrol, time delay ini dihasilkan pada proses respon otak, yaitu saat pesan dari otak meuju sel motorik dan waktu ini sangatlah kecil ordenya dan dapat di anggap nol. Nilai KE diperoleh dari eksperimen yaitu nilai kekakuan operator.

Setelah dimasukkan nilai parameternya, fungsi transfer menjadi : ClosedLoop Transfer Function:

OpenLoop Transfer Function :

Departemen Teknik Fisika Institut Teknologi Bandung

12

Kelompok 7 : Analisis Kontrol Impedansi pada Mitsubishi PA-10 Robot Arm

III Uji Respon Sistem Terhadap Berbagai Input

Pengujian respon sistem sangat berguna untuk mengetahui kestabilan respon sistem. Pengujian yang akan dilakukan adalah dengan input sinyal step, ramp dan impulse. Uji respon sistem dilakukan dengan bantuan Scilab karena orde sistem cukup tinggi. Berikut masing-masing respon :

Respon Step

Gambar 3. Respon Step

Respon yang diperoleh tidak cukup baik, karena overshoot terlalu tinggi karena melebihi 20% set point, yaitu mencapai 25,93%. Time delay cukup memenuhi, yaitu sekitar 0.3 detik. Settling time cukup besar, untuk mencapai toleransi 2%, waktu yang dibutuhkan mencapai 1.75 detik.

Tugas Besar Kontrol Otomatik (TF3202)

13

Jadi, respon unit step untuk sistem ini yaitu cukup lambat dan overshoot tinggi.

Respon Ramp

Gambar 4. Respon Ramp

Respon untuk input ramp cukup bagus, karena cukup linear terhadap input gaya yang ditambah terus menerus. Steady state error yang diperoleh sekitar 0.00005 m, atau 0.05 mm jadi respon ini cukup baik terhadap posisi namun steady state error terhadap waktu mencapai 0.4 detik, dan ini kurang baik.

Departemen Teknik Fisika Institut Teknologi Bandung

14

Kelompok 7 : Analisis Kontrol Impedansi pada Mitsubishi PA-10 Robot Arm

Respon Impulse

Gambar 5. Respon Impulse

Respon untuk input impulse dari sistem ini kurang baik, karena osilasi masih terlalu besar, settling time sangat besar yaitu hingga sekitar 2.25 detik. Overshoot terlalu besar karena lebih dari 100%, yaitu hingga mencapai 230%.

Tugas Besar Kontrol Otomatik (TF3202)

15

IV Analisis Kestabilan Sistem dengan Pengontrol Proporsional dan Unity Feedback

Kriteria Routh
Dengan menggunakan kriteria Routh maka akan didapatkan daerah kestabilan pengontrol proporsional. F
(( )(

p2

Pada Closed loop unity feedback secara default (K=1) didapatkan kriteria routh

Terlihat nilai kolom pada pertama tidak berubah tanda, artinya sistem stabil walaupun belum menggunakan pengontrol proporsional (K=1). Sedangkan rentang kestabilan K adalah sebagai berikut :

Departemen Teknik Fisika Institut Teknologi Bandung

16

Kelompok 7 : Analisis Kontrol Impedansi pada Mitsubishi PA-10 Robot Arm

Closed Loop Unity Feedback dengan pengontrol proporsional

((

)(

Persamaan Karakteristik :
(( )( ) ) ( )

jika

Maka

Syarat Kestabilan

Tugas Besar Kontrol Otomatik (TF3202)

17

)( (

) )

( (

) )

( (

) )

Sehingga terdapat 3 syarat kestabilan : Syarat petama :

++++++++++++ 3534.75 - ----- --522780.52

- -- - - - - -- - --

++++++++++++

- ---- - -241447.19

Maka :

atau

Departemen Teknik Fisika Institut Teknologi Bandung

18

Kelompok 7 : Analisis Kontrol Impedansi pada Mitsubishi PA-10 Robot Arm

Syarat kedua

Maka :

Syarat ketiga :

Dari ketiga syarat tersebut maka daerah kestabilan pengontrol proporsional K terletak pada: , atau

Tugas Besar Kontrol Otomatik (TF3202)

19

Root Locus
Rout locus merupakan grafik perubahan nilai zero dan pole dalam bidang kompleks mengikuti perubahan nilai kontrol proporsional K.

Gambar 6. Root Locus Sistem

Terlihat terdapat 5 pole dan 2 zero dengan 3 asimtot dalam grafik. Pada keadaan awal (K=1) terlihat sistem stabil karena titik-titip pole dan zero terletak pada bidang negatif sumbu axis. Namun jika diberikan nilai K yang terlalu bersar bisa mengakibatkan sistem tidak stabil.

Diagram Bode
Diagram Bode adalah representasi magnitude dan fasa respon sistem dengan variasi rentang frekuensi tertentu. Berikut ini adalah diagram Bode

Departemen Teknik Fisika Institut Teknologi Bandung

20

Kelompok 7 : Analisis Kontrol Impedansi pada Mitsubishi PA-10 Robot Arm

Untuk Open Loop didapatkan

Gambar 7. Diagram Bode Open Loop Sistem

Untuk Closed Loop didapatkan

Gambar 8. Diagram Bode Closed Loop Sistem

Dari diagram Bode tersebut terlihat bahwa magnitude akan dikalikan dengan -5 Db untuk open loop dan dikalikan dengan -65 Db untuk closed loop. Namun pada

Tugas Besar Kontrol Otomatik (TF3202)

21

frekuensi diatas 20 Hz magnitude akan kecil sekali, artinya input dengan frekuensi diatas 20 Hz akan diabaikan karena terlalu cepat. Nilai magnitude yang kecil ini juga memiliki tujuan tersendiri, yaitu untuk memperkecil respon darri input gaya beban yang diberikan. Jika nilai magnitude = 0 artinya perbandingan posisi ujung tangan robot dengan gaya yang diberikan adalah 1:1. Dengan keadaan magnitude=0 maka sistem impedansi tangan robot akan jelek karena tidak bisa menahan gaya. Oleh karena itu dibutuhkan respon yang kecil. Dengan menggunakan closed loop didapatkan magnitude sebesar -65 Db artinya perbandingan posisi dan gaya sebesar 1:3162277. Artinya sistem impedansi ini bekerja menahan sehingga posisi ujung tangan bergeser sangat kecil walau diberikan gaya beban yang besar.

Diagram Nyquist
Diagram Nyquist digunakan untuk melihat kestabilan sistem. Diagram ini memberikan plot dalam bidang kompleks respon sistem. Untuk Open Loop didapatkan

Gambar 9. Diagram Nyquist Open Loop Sistem

Departemen Teknik Fisika Institut Teknologi Bandung

22

Kelompok 7 : Analisis Kontrol Impedansi pada Mitsubishi PA-10 Robot Arm

Untuk Closed Loop didapatkan

Gambar 10. Diagram Nyquist Closed Loop Sistem

Dari kedua diagram Nyquist tersebut didapatkan : 1. Grafik tidak terjadi putaran counter clockwise 2. Grafik tidak melingkari titik (-1,0) Maka dapat disimpulkan bahwa kedua sistem stabil. Pada grafik closed loop didapatkan garis yang patah-patah. Hal ini dikarenakan besar nilai (magnitude) sistem pada closed loop sangatkan kecil sehingga teknik sketsa pada Scilab hanya melakukan kalkulasi pada titik sampel yang sedikit.

Kontrol Proporsional
Dengan menggunakan syarat dari Kriteria Routh maka dapat diketahui rentang pengontrol proporsional yang tepat untuk sistem. Rentang pengontrol yang tepat untuk sistem ini adalah :

Tugas Besar Kontrol Otomatik (TF3202)

23

, atau

Pembuktian rentang kestabilan tersebut dapat kita lakukan dengan pengujian respon step pada K = 1, K = 1.000, K = 10.000, dan K = 500.000.

Untuk K=1 didapatkan :

Gambar 11. Kontrol Proporsional K=1

Untuk K=1000 didapatkan :

Departemen Teknik Fisika Institut Teknologi Bandung

24

Kelompok 7 : Analisis Kontrol Impedansi pada Mitsubishi PA-10 Robot Arm

Gambar 12. Kontrol Proporsional K=1000

Untuk K=10000 didapatkan :

Gambar 13. Kontrol Proporsional K=10000

Untuk K = 500000 didapatkan :

Tugas Besar Kontrol Otomatik (TF3202)

25

Gambar 14. Kontrol Proporsional K=500000

Pada nilai kontrl proporsional K = 1 dan K = 1000 terlihat respon stabil dan teredam karena nilai K tersebut masih dalam rentang kestabilan . Namun

pada K = 10000 terlihat respon tidak stabil dengan osilasi yang semakin membesar, hal ini dikarenakan nilai K tidak terletak pada rentang kestabilan. Sedangkan pada K = 500000 terlihat respon nol dikarenakan nilai K yang terlalu besar, walaupun respon masih termasuk stabil, namun nilainya nol.

Departemen Teknik Fisika Institut Teknologi Bandung

26

Kelompok 7 : Analisis Kontrol Impedansi pada Mitsubishi PA-10 Robot Arm

Perancangan Pengontrol PID

Perancangan kontrol PID yang tepat akan memperbagus respon sistem. Dengan kontrol PID (Proporsional, Integral dan Derivatif) yang tepat akan mempercepat respon sistem, memperkecil overshoot dan memberikan efek redaman optimum (1/4). Untuk merancang pengontrol PID dapat menggunakan 2 cara, yaitu : penalaan empiris dan penalaan teoritis (contohnya : Root Locus).

Penalaan Empiris
Dengam menggunakan penalaan empiris didapatkan nilai

Maka dihasilkan respon :

Gambar 15. Kontrol PID Secara Empiris

Tugas Besar Kontrol Otomatik (TF3202)

27

Dari grafik respon tersebut dapat diketahui overshoot hanya 4.78 %, setling time 0.2 detik dengan redaman 1/3. Respon sangat bagus karena memiliki overshoot kurang dari 20% dan redaman 1/3. Nilai gain yang dihasilkan juga kecil

dikarenakan kebutuhan sistem impedansi. Dengan beban 10 Kg maka akan dihasilkan gaya 98 N artinya akan ditahan dah ujung lengan robot hanya bergeser 3 cm.

Penalaan Menggunakan Root Locus

Dengan menggunakan root locus maka kita dapat mengetahui rentang nilai kontrol proporsional mana yang tepat. Dari grafik terlihat terdapat pergerakan pole yang menuju nilai riil positif. Jika pole berada pada nilai riik positif maka sistem tidak stabil.

Gambar 16. Root Locus Sistem

Departemen Teknik Fisika Institut Teknologi Bandung

28

Kelompok 7 : Analisis Kontrol Impedansi pada Mitsubishi PA-10 Robot Arm

Nilai K yang diperbolehkan adalah dalan rentang

. Tujuan dari

sistem ini adalah impedansi atau penahanan beban. Artinya ujung lengan robot harus bergerak dengan sekecil-kecilnya. Maka digunakan nilai K yang medekati nilai nol agar stabil dan memiliki gain yang kecil namun masih berosilasi agar joint tidak patah. Dengam menggunakan nilai berikut :

Maka disapatkan :

Gambar 17. Kontrol PID Agar Gain Kecil

Tugas Besar Kontrol Otomatik (TF3202)

29

Kesimpulan

Dengan menganalisis Kontrol Impedansi pada Mitsubishi PA-10 Robot Arm disimpulkan bahwa : 1. Sistem impedansi ini stabil dan memiliki osilasi teredam. Hal ini terlihat pada uji respon step, kriteria Routh, Root Locus, dan diagram Nyquist. 2. Sistem impedansi ini menerima frekuensi input gaya beban sampai 20 Hz (20 kali goyangan osilasi per detik). Artinya untuk input yang memiliki frekuensi > 20 Hz akan diredam efeknya dengan magnitude respon yang sangat kecil 3. Secara umum, sistem ini memiliki gain respon yang kecil dengan orde dikarenakan kebutuhan impedansi. Nilai orde ini artinya dengan pemberian gaya besar maka efek perubahan ujung lengan sangatlah kecil (tidak banyak berubah karena menahan beban). Jika gain mencapai nilai 1 maka sistem tidak bisa menahan beban. Oleh karena itu tujuan sistem ini adalah gain sekecil-kecilnya bukan offset sekecil-kecilnya namun dengan osilasi agar joint tidak patah. 4. Dengan menggunakan kontrol PID maka respon sistem akan lebih cepat dan memiliki overshoot yang kecil.

Departemen Teknik Fisika Institut Teknologi Bandung

30

Kelompok 7 : Analisis Kontrol Impedansi pada Mitsubishi PA-10 Robot Arm

Daftar Pustaka
Ogata, Katsuhiko, Modern Control Engineering, 2nd ed. Prentice-Hall inc, 1990. Tsumugiwa Toru, Fuchikami Yasunori, Kamiyoshi Atsushi, Yokogawa Ryuichi, and Yoshida Kazunobu, Stability Analysis for Impedance Control of Robot in Human-Robot Cooperative Task System, Doshisha University, Toshiba Corporation, Mitsubishi Heavy Industries LTD, Shimane University. Japan. Materi Kuliah TF-3203 Kontrol Otomatik, Program Studi Teknik Fisika, Institut Teknologi Bandung.

Tugas Besar Kontrol Otomatik (TF3202)

31

Lampiran : Pemprograman Scilab sebagai Alat Bantu Analisis Sistem

// Parameter Mr Mreq Dr Kr Ke Kreq td tr th = 3; = 9.5; = 100; = 1000; = 1000; = 29000; = 0; = 0.15; = 0;

//untuk plot variable waktu t = (0: 0.01 :5);

// variable Fungsi Transfer s = %s;

//Blok persamaan G1 = (Mr*s^2 + Dr*s + Kreq + Kr)/((Mr*s^2 + Dr*s + Kr + Kreq)*(Mreq*s^2 + Ke + Kreq) - Kreq^2); G2 = 1/((tr*s+1)*(td*s+1)); H = Ke/(th*s+1);

//openloop & closedloop OL = G1*G2*H ; CL = (G1*G2)/(1+G1*G2*H); CLU = (G1*G2)/(1+G1*G2*1);

OpenLoop = syslin('c' , OL); ClosedLoop = syslin('c' , CL); ClosedLoopUnity = syslin('c' , CLU);

// Uji Respon imp_res = csim('imp', t, ClosedLoop);

Departemen Teknik Fisika Institut Teknologi Bandung

32

Kelompok 7 : Analisis Kontrol Impedansi pada Mitsubishi PA-10 Robot Arm

step_res = csim('step', t, ClosedLoop); ramp_res = csim(t, t, ClosedLoop);

// Plot Respon scf(0); plot(t, imp_res), xgrid(),xtitle('Impulse Response', 'time', 'response'); scf(1); plot(t, step_res), xgrid(),xtitle('Step Response', 'time', 'response'); scf(2); plot(t, ramp_res), xgrid(),xtitle('Ramp Response', 'time', 'response');

//Routh Criteria routh = routh_t(denom(ClosedLoopUnity))

// Root Locus, Bode, Nyquist scf(3); evans(OpenLoop, 100); scf(4); bode(OpenLoop); scf(5); bode(ClosedLoopUnity); scf(6); nyquist(OpenLoop); scf(7); nyquist(ClosedLoopUnity);

// Kontrol Proporsional K = 1; step_res = csim('step', t, (G1*G2)/(1+G1*G2*K)); scf(8); plot(t, step_res), xgrid(),xtitle('K=1', 'time', 'response');

K = 1000; step_res = csim('step', t, (G1*G2)/(1+G1*G2*K)); scf(9); plot(t, step_res), xgrid(),xtitle('K=1000', 'time', 'response');

K = 10000; step_res = csim('step', t, (G1*G2)/(1+G1*G2*K)); scf(10); plot(t, step_res), xgrid(),xtitle('K=10000', 'time', 'response');

K = 500000; step_res = csim('step', t, (G1*G2*K)/(1+G1*G2*K)); scf(11); plot(t, step_res), xgrid(),xtitle('K=500000', 'time', 'response');

//Penambahan kontrol PID

Tugas Besar Kontrol Otomatik (TF3202)

33

Kp = 0.66 ; Ki = 1/1000 ; Kd = 0.02; PID = Kp*( 1 + Ki/s + Kd*s); T = (PID*G1*G2)/(1+G1*G2*1*PID); S = syslin('c', T); pid_res = csim('step', t, S); scf(12); plot(t, pid_res), xgrid(),xtitle('PID Response', 'time', 'response');

Kp = 0.01 ; Ki = 1/5000 ; Kd = 0.02; PID = Kp*( 1 + Ki/s + Kd*s); T = (PID*G1*G2)/(1+G1*G2*1*PID); S = syslin('c', T); pid_res = csim('step', t, S); scf(13); plot(t, pid_res), xgrid(),xtitle('PID Response', 'time', 'response');

Departemen Teknik Fisika Institut Teknologi Bandung