IES 2005 Politeknik Elektronika Negeri Surabaya - ITS

Simulasi pengaturan putaran motor induksi tiga phasa menggunakan

kontrol vektor dan pengendali PI


Ridwan Gunawan dan Zuhal A. Kadir
Departemen Elektro Fakultas Teknik Universitas Indonesia, Kampus Baru,
Pondok Cina Depok 16424, telp 021-7270078 , fax 021-7270077
E-mail : ridwan@eng.ui.ac.id.


Abstrak

Pengendalian motor induksi tiga phasa dengan
kontrol vektor adalah suatu cara yang digunakan untuk
memperbaiki unjuk kerja motor. Unjuk kerja yang buruk
menyebabkan penggunaan motor menjadi terbatas.
Seperti diketahui motor induksi relatif murah, kokoh dan
mudah perawatannya namun mempunyai masalah
dalam pengaturan kecepatannya . Metoda kontrol vektor
dilakukan dengan cara mengestimasi fluks rotor dan
posisi rotor , untuk mengendalikan fluks rotor dan
kecepatan rotor digunakan pengendali PI. Hasil
simulasi menunjukkan kontrol vektor dapat
mengendalikan tanggapan kecepatan motor dengan
baik, yaitu untuk putaran kecepatan 100 radial/detik
(955.4 rpm) terjadi overshoot 1.75 % dan sistem
menjadi tunak pada detik ke 0,.2 , Gangguan dilakukan
dengan pembebanan yang berubah-ubah dapat diatasi
oleh sistem, dimana keadaan tunak rata-rata dicapai 0.3
detik setelah gangguan.

Kata kunci : kontrol vektor, fluks rotor, kecepatan
rotor, pengendali PI.


1. Pendahuluan
Pengendalian motor induksi dengan kontrol vektor
mulai diperkenalkan pada periode tahun 1960an hal ini
merupakan suatu revolusi dalam pengendalian putaran
motor induksi, sehingga menjadikannya suatu pilihan
yang ekonomis dalam menggantikan penggunaan motor
arus searah. Motor arus searah mempunyai karakteristik
yang dapat didekati oleh motor induksi. Tanggapan
transien yang serupa dengan motor arus searah, dapat
diperoleh pada motor induksi dengan melakukan
pemisahan komponen arus penghasil torsi dengan
komponen arus penghasil fluks. Konsep pemisahan ini
merupakan prinsip pengendalian dengan kontrol vektor.
Terdapat dua metoda kontrol vektor, yaitu direct vector
controller dan indirect vector controller.
Pada direct vector controller , vektor fluks rotor diukur
dengan menggunakan sensor, seperti sensor Hall,
sedangkan pada indirect vector controller digunakan
sensor posisi rotor seperti encoder, untuk
memperkirakan posisi fluks rotor. Pengendali PI
digunakan pada pengendalian fluks dan kecepatan
motor, dan simulasi dilakukan dengan bantuan Simulink
Matlab 6.5. Sistem yang disimulasikan meliputi model
motor induksi , pengendali vektor dan pengendali PI.
Motor induksi yang digunakan tiga phasa, 10 hp,
220/380 volt dan 50 hertz.

2. Prinsip kerja
Motor induksi sesuai namanya, arus rotor
ditimbulkan akibat induksi medan putar stator , medan
putar ini dipotong oleh hantaran pada rotor , sehingga
mengalir arus pada hantaran rotor. Sesuai hukum Lenz ,
akibat adanya arus pada hantaranhantaran rotor, maka
pada hantaran timbul gaya, dan gaya-gaya ini
menghasilkan torsi yang menyebabkan berputarnya
rotor.

n
s
=
p
f
s
120
(1)
dengan : n
s
: putaran medan stator
f
s
: frekuensi sumber tegangan
p : jumlah kutub

Tegangan induksi E yang timbul pada rotor, dinyatakan
oleh persamaan 2.

E = 4.44 f
r
N (2)

dengan : : fluks motor
E : tegangan rotor
f
r
: frekuensi rotor
N : jumlah lilitan pole pitch

Selisih kecepatan putaran stator
e
dan rotor
r
disebut
kecepatan slip
slip
yang dinyatakan pada persamaan 3


slip
=
e
-
r
(3)

persen slip dinyatakan dalam persamaan 4

e
r e
s

= % (4)

3. Model matematis [4]
Motor induksi dimodelkan dengan menggunakan
kerangka acuan eksitasi, masukan motor adalah arus
phasa stator i
a
, i
b
dan i
c ,
yang diubah menjadi arus dua

362
IES 2005 Politeknik Elektronika Negeri Surabaya - ITS

phasa dengan kerangka acuan eksitasi. Maka diperlukan
dua macam tranformasi, yaitu trasformasi tiga phasa
menjadi dua phasa kerangka acuan stator dan
trasformasi dua phasa kerangka acuan stator menjadi dua
phasa kerangka acuan eksitasi.
didapat kecepatan putar motor
r
dalam bentuk
tranformasi laplace :

) (
1
) (
L m r
T T
B Js
s
+
= (11)


3.1. Model listrik
4. Blok kontrol vektor [6][7]
Persamaan model matematis arus rotor dapat
diturunkan pada kerangka acuan eksitasi [1][2]
dinyatakan oleh persamaan 5.
Kontrol vektor dikenal sebagai kontrol berorientasi
medan, yang diterapkan pada motor induksi sehingga
menghasilkan unjuk kerja yang mendekati unjuk kerja
motor arus searah. Pada motor arus searah pemisahan
hubungan antara torsi dengan fluks dapat dilakukan
dengan menyusun model rangkaian penguat motor ,
sedangkan pada motor induksi, torsi dan fluks hanya
dapat dipisahkan dengan membuat rangkaian tambahan
diluar sistem, yaitu melalui kontrol vektor [3].

) (
1
e
qds m
e
qdr
r
e
qdr
i L
L
i = (5)

Persamaan arus pada persamaan 5 diurai kedalam
sumbu d dan q yang dinyatakan oleh persamaan 6.

) (
1
e
qs m
e
qr
r
e
qr
i L
L
i = Konsep dasar kontrol vektor, bertujuan memisahkan
komponen arus penghasil fluks dengan komponen arus
penghasil torsi . Untuk mengendalikan arus stator,
digunakan sensor kecepatan dan sensor arus phasa,
kemudian arus stator yang terukur ditranformasikan
dalam sumbu d-q menjadi i
d
dan i
q
, yang digunakan
untuk mengatur arus fluks rotor dan arus torsi.
) (
1
e
ds m
e
dr
r
e
dr
i L
L
i = (6)
Persamaan tegangan rotor dinyatakan dalam persamaan
7 :

Transformasi sumbu a,b dan c kedalam sumbu
ditunjukkan oleh persamaan 12 :
e
qdr r e
e
qdr
e
qdr r
j p i r ) ( 0 + + = (7)


dengan mensubstitusi persamaan 5 ke persamaan 7 dan
diurai dalam sumbu d dan q diperoleh persamaan 8 :

c
b
a
s
s
i
i
i
i
i
3
2
1
3
2
1
0
2
1
2
1
1

(12)

+ =
e
dr r e
e
qr
r
e
qs
r
m e
qr
i
L
p


) (
1 1

+ =
e
qr r e
e
dr
r
e
ds
r
m e
dr
i
L
p


) (
1 1

transformasi inverse sumbu kedalam sumbu a,b dan
c ditunjukkan oleh persamaan 13 :

s
s
c
b
a
i
i
i
i
i
3
2
1
2
1
3
2
1
2
1
0 1
3
2
(13)
(8)

3.2. Model mekanik
Persamaan model matematis untuk bentuk mekanik,
diturunkan dari persamaan torsi motor dan kecepatan
putar rotor dinyatakan dalam persamaan 9 dan 11 :

( )
e
qr
e
ds
e
dr
e
qs
r r
m
m
i i
R
L P
T

=
3
(9)

Transformasi kerangka acuan stator kedalam
kerangka acuan eksitasi d-q , ditunjukkan pada gambar
1 , sumbu eksitasi d-q berputar berlawanan jarum jam
dengan kecepatan
rf

dengan
r
= L
r
/R
r



Dari persamaan torsi mekanik motor T
m
dan torsi beban
T
L
didapat persamaan 10.

L m r
r
T T B
dt
d
J = +

(10)


363
IES 2005 Politeknik Elektronika Negeri Surabaya - ITS

Persamaan 17 torsi mekanik T
m
motor menjadi

d
b
c
q

rf
sumbu rf

rf

d
b
c
q

rf
sumbu rf

rf


(
e
dr
e
qs
r r
m
m
i
R
L P
T
3
= ) (19)
dan persamaan 6 menjadi :

r
e
qs m
e
qr
L
i L
i =
) (
1
e
ds m
e
dr
r
e
dr
i L
L
i = (20)
Gambar 1. hubungan sumbu tiga phasa, sumbu - dan
sumbu d-q.
kecepatan slip pada persamaan 3 :
Matrik transformasi sumbu - ke sumbu d-q

slip
=
e
-
r =
e
dr
e
qs m
r
r
i L
L
r

(21) dinyatakan oleh persamaan 14 :

T
dq
= (14)

rf rf
rf rf


cos sin
sin cos

Hubungan antara fluks rotor dan arus stator diperoleh
dari persamaan 18 dan 20 :

Inverse matrik T
dq
adalah T

sd
r
m
dr
i
s
L
1 +
=

(22)
T

= T
dq
-1

dinyatakan oleh persamaan 15 :

dengan :
r
r
r
R
L
=
T

= (15)

rf rf
rf rf


cos sin
sin cos
dari persamaan 21 didapat
e
=
r
+
slip


4.1. Model matematis kontrol vektor
maka
rf
(t) = dt
rf

(23)
Persamaan model matematis kontrol vektor motor
induksi tiga phasa dengan kerangka acuan eksitasi d-q,
mempunyai persamaan tegangan stator yang dinyatakan
oleh persamaan 16 :

5. Simulasi motor induksi [8]
Simulasi ini dilakukan untuk mengatur kecepatan
motor sesuai dengan yang diinginkan,
e
qds e
e
qds
e
qds s
e
qds
j p i r v + + = (16)
dan berbantuan simulink Matlab 6.5


dan persamaan tegangan rotor , persamaan 7 :

e
qdr r e
e
qdr
e
qdr r
j p i r ) ( 0 + + =

Persamaan torsi pada persamaan 9 dapat ditulis menjadi
persamaan 17 :
Gambar 2. rangkaian simulink motor induksi dengan
vektor kontrol.
(
e
qr
e
ds
e
dr
e
qs
r
m
m
i i
L
L P
T =
3
) (17)

Tabel 1. Parameter motor
Parameter Nilai satuan
Daya nominal P 10 Hp
Tegangan E 220/380 volt
Frekuensi f 50 hertz
phasa 3
Induktansi bersama Lm 41 mH
kontanta waktu tr 0.2673 detik
kontanta motor Kt 4.4245
Fluks 1.77 weber
Momem inersia J 0.04 kgm2
Koefisien gesek B 0.001 kgm2/detik
induktansi rotor Lr 41.7 mH
resistansi rotor Rr 0.156 ohm/phasa
jumlah kutub p 6 unit

Agar torsi T
m
mudah dikendalikan , maka fluks rotor
dibuat berimpit dengan sumbu d, sehingga fluks rotor
disumbu q menjadi nol, maka persamaan 7 menjadi
:
e
qr

e
dr r e
e
qr r
i r ) ( 0 + =
e
qdr
e
dr r
p i r + = 0 (18)



364
IES 2005 Politeknik Elektronika Negeri Surabaya - ITS

5.1. Pengendalian fluks rotor 5.2 Pengendalian kecepatan motor
Pengedalian kecepatan motor dilakukan dengan
mengatur torsi yaitu dengan mengatur arus i
e
sd
Vektor fluks rotor hanya tergantung dari fluks rotor
disumbu d, konstan yaitu dengan
e
dr

melalui pengendali PI. Hasil perancangan pengendali

PI dengan menggunakan NCD blokset menghasilkan
nilai Kp dan Ki untuk fluks dan kecepatan ,ditunjukkan
pada tabel 2.
membuat fluks disumbu q, menjadi nol. Vektor
fluks rotor dapat dikendalikan dengan
e
qr

mengatur melalui pengendali PI . Arus keluaran

yang diinginkan dibatasi sesuai dengan arus nominal
motor. Sistem pengendali diberi masukan acuan fluks
konstan dan kecepatan motor acuan diatur berubah-ubah
seperti yang ditunjukkan pada gambar 3.
e
sd
i

Tabel 2. Parameter pengendali PI
Parameter Kp Ki
fluks 5.75 124.3
kecepatan 9.9 0.0011



Dari hasil simulasi dihasilkan tanggapan kecepatan
motor seperti gambar 6, dengan kecepatan acuan pada
gambar 3


Gambar 3. kecepatan acuan motor induksi

Hasil simulasi menunjukkan fluks rotor pada sumbu d
pada gambar 4 dan fluks rotor pada sumbu q pada
gambar 5.


Gambar 6. tanggapan kecepatan motor induksi


Dari tanggapan kecepatan motor induksi ini diperoleh
waktu settling 0.2 detik , persen overshoot 1.75 % dan
steady state error mendekati 0 %.

Simulasi dengan pembebanan motor yang berubah-ubah
seperti yang ditunjukkan pada gambar 7.


Gambar 4. fluks rotor pada sumbu d.


Gambar 7. Pembebanan motor induksi yang berubah
ubah.


Gambar 5. fluks rotor pada sumbu q

Hasil fluks motor induksi merupakan penjumlahan
vektor dari kedua fluks rotor disumbu d dan q , hasilnya
sama seperti yang ditunjukkan pada gambar 4.



365
IES 2005 Politeknik Elektronika Negeri Surabaya - ITS


366
2. Pada target kecepatan putar 100 radial/detik terjadi
overshoot 1.75 % , steady state error 0 % dan
settling time dicapai dalam waktu 0.2 detik.

3. Pada pembebanan berubah naik bertahap 2.5 sampai
15 satuan unit step, tidak terjadi overshoot, steady
state error 0.011 0.067 % dan settling time 0.3
detik.
4. Pada beban sinusoida dengan amplitudo 10 satuan
dan =10 radial/detik , kecepatan motor mengalami
ripel dengan amplitudo 0.3 satuan dan frekuensi
4.71 radial/detik. .
Gambar 8. tanggapan kecepatan dengan beban yang
berubah-ubah.

Daftar Acuan
[1] Bose, Bimal K, Power Electronics and Variable
Frequency Drives Technology and Applications,
IEEE press,New York 1997.
Pembebanan yang berubah-ubah sebanyak 6 tahap dari
2.5 sampai 15 satuan unit step pada gambar 7,
menimbulkan steady state error antara 0.011 sampai
0.067 dengan kenaikan steady state error setiap tahap
0.011, tidak terdapat overshoot dan sistem menjadi
tunak setelah 0.3 detik pembebanan, seperti yang
ditunjukkan pada gambar 8.
[2] Trynadlowski, Andrzej M, The Field Orientation
Principle in Control of Induction Motors, Kluwer
Academic Publisher, Boston 1994.
[3] Pinewski, peter J. Implementing A Simple Vector
Control, Proceeding of American Control
Conference Albuquerque, New Mexico, June 1997.
Simulasi dengan pembebanan, beban sinusoida yang
beramplitudo 10 satuan mempunyai frekuensi 10
radial/detik seperti yang ditunjukkan pada gambar 9 ,
menghasilkan
[4] S Wade, M W Dunningham, B W Williams,
Simulation of Iinduction Machine Vector Control
and Parameter Identification, IEEE Transaction on
Power Electronics and Drives, October 1994.

[5] Fery Darma, Ridwan gunawan Sistem Kontrol
Motor Asinkron dengan Regulator PI. Elektro
FTUI, Skripsi 2000.
[6] Peter Pas, Electrical Machines and Drives, A space-
vector theory approach , Clarendon Press, Oxford
1992
[7] R. Krishnan, Electric motor Drive, Modeling,
Analysis, and Control, Prentice Hall 2001.
[8] Mun Ong, Chee , Dynamic Simulation of Electrical
Machinery, using Matlab/Simulink Prentice Hall
1998.
Gambar 9. Pembebanan motor induksi dengan beban
sinusioda , 10 radial / detik.

tanggapan kecepatan motor induksi yang mengalami
ripel dengan amplitudo 0.3 satuan dan frekuensi 4.71
radial/detik seperti yang ditunjukkan pada gambar 10.


Gambar 10. Tanggapan kecepatan dengan beban
sinusoida

6. Kesimpulan
1. Unjuk kerja motor induksi sesuai yang diharapkan,
dengan menjaga nilai fluks yang tetap sehingga
kecepatan putar tergantung dari arus.