I.

PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Keberadaan kontroller dalam sebuah sistem kontrol mempunyai kontribusi yang besar
terhadap prilaku sistem. Pada prinsipnya hal itu disebabkan oleh tidak dapat diubahnya
komponen penyusun sistem tersebut. Artinya, karakteristik plant harus diterima sebagaimana
adanya, sehingga perubahan perilaku sistem hanya dapat dilakukan melalui penambahan suatu
sub sistem, yaitu kontroler.
Salah satu tugas komponen kontroler adalah mereduksi sinyal kesalahan, yaitu perbedaan
antara sinyal setting dan sinyal aktual. Hal ini sesuai dengan tujuan sistem kontrol adalah
mendapatkan sinyal aktual senantiasa (diinginkan) sama dengan sinyal setting. Semakin cepat
reaksi sistem mengikuti sinyal aktual dan semakin kecil kesalahan yang terjadi, semakin baiklah
kinerja sistem kontrol yang diterapkan.
Apabila perbedaan antara nilai setting dengan nilai keluaran relatif besar, maka kontroler
yang baik seharusnya mampu mengamati perbedaan ini untuk segera menghasilkan sinyal
keluaran untuk mempengaruhi plant. Dengan demikian sistem secara cepat mengubah keluaran
plant sampai diperoleh selisih antara setting dengan besaran yang diatur sekecil mungkin[Rusli,
1997].
1.2 Tujuan
1. Menyusun simulasi dinamika pengendalian proses.
2. Melakukan simulasi parameter pengendalian proses (pengendali proporsional (P),
pengendali proporsional plus integral (PI), pengendali proporsional plus derivatif (PD)
dan pengendali proporsional plus integral plus derivatif (PID)
3. Melakukan simulasi parameter-parameter pengendalian proses lainnya.
II.

LANDASAN TEORI

2.1 Kontroler Proposional

Kontroler proposional memiliki keluaran yang sebanding/proposional dengan besarnya
sinyal kesalahan (selisih antara besaran yang diinginkan dengan harga aktualnya) [Sharon, 1992,
19]. Secara lebih sederhana dapat dikatakan, bahwa keluaran kontroller proporsional merupakan
perkalian antara konstanta proporsional dengan masukannya. Perubahan pada sinyal masukan
akan segera menyebabkan sistem secara langsung mengubah keluarannya sebesar konstanta
pengalinya.
Gambar 1 menunjukkan blok diagram yang menggambarkan hubungan antara besaran
setting, besaran aktual dengan besaran keluaran kontroller proporsional. Sinyal keasalahan
(error) merupakan selisih antara besaran setting dengan besaran aktualmya. Selisih ini akan
mempengaruhi kontroller, untuk mengeluarkan sinyal positip (mempercepat pencapaian harga
setting) atau negatif (memperlambat tercapainya harga yang diinginkan).

Gambar 1 Diagram blok kontroler proporsional

Kontroler proporsional memiliki 2 parameter, pita proporsional (proportional band) dan
konstanta proporsional. Daerah kerja kontroller efektif dicerminkan oleh Pita proporsional
(Gunterus, 1994, 6-24), sedangkan konstanta proporsional menunjukkan nilai faktor penguatan
terhadap sinyal kesalahan, Kp.
Hubungan antara pita proporsional (PB) dengan konstanta proporsional (Kp) ditunjukkan secara
prosentasi oleh persamaan berikut:

Gambar 2 menunjukkan grafik hubungan antara PB, keluaran kontroler dan kesalahan
yang merupakan masukan kontroller. Ketika konstanta proporsional bertambah semakin tinggi,
pita proporsional menunjukkan penurunan yang semakin kecil, sehingga lingkup kerja yang
dikuatkan akan semakin sempit[Johnson, 1988, 372].

Gambar 2: Proportional band dari kontroler proporsional tergantung pada penguatan.

Ciri-ciri kontroler proporsional harus diperhatikan ketika kontroler tersebut diterapkan pada
suatu sistem. Secara eksperimen, pengguna kontroller proporsional harus memperhatikan
ketentuan-ketentuan berikut ini:

1. Kalau nilai Kp kecil, kontroler proporsional hanya mampu melakukan koreksi kesalahan
yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem yang lambat.
2. Kalau nilai Kp dinaikkan, respon sistem menunjukkan semakin cepat mencapai keadaan
mantabnya.
3. Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan, akan
mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil, atau respon sistem akan berosilasi [Pakpahan,
1988, 193].
2.2 Kontroler Integral
Kontroller integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki kesalahan
keadaan mantap nol. Kalau sebuah plant tidak memiliki unsur integrator (1/s ), kontroller
proporsional tidak akan mampu menjamin keluaran sistem dengan kesalahan keadaan mantabnya
nol. Dengan kontroller integral, respon sistem dapat diperbaiki, yaitu mempunyai kesalahan
keadaan mantapnya nol.
Kontroler integral memiliki karakteristik seperti halnya sebuah integral. Keluaran
kontroller sangat dipengaruhi oleh perubahan yang sebanding dengan nilai sinyal
kesalahan(Rusli, 18, 1997). Keluaran kontroler ini merupakan jumlahan yang terus menerus dari
perubahan masukannya. Kalau sinyal kesalahan tidak mengalami perubahan, keluaran akan
menjaga keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan masukan.
Sinyal keluaran kontroler integral merupakan luas bidang yang dibentuk oleh kurva
kesalahan penggerak- lihat konsep numerik. Sinyal keluaran akan berharga sama dengan harga
sebelumnya ketika sinyal kesalahan berharga nol. Gambar 3 [Ogata, 1997, 236] menunjukkan
contoh sinyal kesalahan yang disulutkan ke dalam kontroller integral dan keluaran kontroller
integral terhadap perubahan sinyal kesalahan tersebut.

Gambar 3 Kurva sinyal kesalahan e(t) terhadap t dan kurva u(t) terhadap t pada pembangkit
kesalahan nol.

Gambar 4 menunjukkan blok diagram antara besaran kesalahan dengan keluaran suatu kontroller
integral.

Gambar 4: Blok diagram hubungan antara besaran kesalahan dengan kontroller integral
Pengaruh perubahan konstanta integral terhadap keluaran integral ditunjukkan oleh Gambar 5.
Ketika sinyal kesalahan berlipat ganda, maka nilai laju perubahan keluaran kontroler berubah
menjadi dua kali dari semula. Jika nilai konstanta integrator berubah menjadi lebih besar, sinyal
kesalahan yang relatif kecil dapat mengakibatkan laju keluaran menjadi besar (Johnson, 1993,
375).

Gambar 5 Perubahan keluaran sebagai akibat penguatan dan kesalahan

Ketika digunakan, kontroler integral mempunyai beberapa karakteristik berikut ini:
1. Keluaran kontroler membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga kontroler integral
cenderung memperlambat respon.
2. Ketika sinyal kesalahan berharga nol, keluaran kontroler akan bertahan pada nilai
sebelumnya.
3. Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menunjukkan kenaikan atau
penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan dan nilai Ki (Johnson, 1993,
376).
4. Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya offset. Tetapi
semakin besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan peningkatan osilasi dari sinyal
keluaran kontroler (Guterus, 1994, 7-4).

2.3 Kontroler PID

Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing kontroler P, I dan D dapat saling
menutupi dengan menggabungkan ketiganya secara paralel menjadi kontroler proposional plus
integral plus diferensial (kontroller PID). Elemen-elemen kontroller P, I dan D masing-masing
secara keseluruhan bertujuan untuk mempercepat reaksi sebuah sistem, menghilangkan offset
dan menghasilkan perubahan awal yang besar(Guterus, 1994, 8-10).
Gambar 8 menunjukkan blok diagram kontroler PID.

Gambar 8 Blok diagram kontroler PID analog

Keluaran kontroller PID merupakan jumlahan dari keluaran kontroler proporsional, keluaran
kontroler integral. Gambar 9 menunjukkan hubungan tersebut.

Gambar 9 Hubungan dalam fungsi waktu antara sinyal keluaran dengan masukan untuk
kontroller PID

Karakteristik kontroler PID sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari ketiga
parameter P, I dan D. Penyetelan konstanta Kp, Ti, dan Td akan mengakibatkan penonjolan sifat
dari masing-masing elemen. Satu atau dua dari ketiga konstanta tersebut dapat disetel lebih
menonjol dibanding yang lain. Konstanta yang menonjol itulah akan memberikan kontribusi
pengaruh pada respon sistem secara keseluruhan (Gunterus, 1994, 8-10).
Penalaan Paramater Kontroler PID
Penalaan parameter kontroller PID selalu didasari atas tinjauan terhadap karakteristik
yang diatur (Plant). Dengan demikian betapapun rumitnya suatu plant, perilaku plant tersebut
harus diketahui terlebih dahulu sebelum penalaan parameter PID itu dilakukan. Karena
penyusunan model matematik plant tidak mudah, maka dikembangkan suatu metode
eksperimental. Metode ini didasarkan pada reaksi plant yang dikenai suatu perubahan. Dengan
menggunakan metode itu model matematik perilaku plant tidak diperlukan lagi, karena dengan
menggunakan data yang berupa kurva krluaran, penalaan kontroler PID telah dapat dilakukan.
Penalaan bertujuan untuk mendapatkan kinerja sistem sesuai spesifikasi perancangan.
III.
PERCOBAAN
3.1 Prosedur Kerja
Pengendalian Proporsional Tertentu
a. Atur set point , sampel time , Kc, integral time dan derivative time untuk keadaan mulamula.
b. Percobaan dilakukan dengan cara mengubah-ubah besar Kc
c. Amati perubahan apa yang terjadi pada saat Kc diperbesar dan diperkecil.
d. Catat perubahannya.
Pengendalian Proporsional Integral
a. Atur set point , sampel time , Kc, integral time dan derivative time untuk keadaan mulamula.
b. Percobaan dilakukan dengan cara mengubah-ubah besar integral time.
c. Amati perubahan apa yang terjadi pada saat integral time diperbesar dan diperkecil.
d. Catat perubahannya.
Pengendalian Proporsional Integral Derivative
a. Atur set point , sampel time , Kc, integral time dan derivative time untuk keadaan mulamula.
b. Percobaan dilakukan dengan cara mengubah-ubah besar derivative time.
c. Amati perubahan apa yang terjadi pada saat derivative time diperbesar dan diperkecil.
d. Catat perubahannya.

Pengendalian Fungsi Tangga (Step Function)

a. Atur set point , sampel time , Kc, integral time dan derivative time untuk keadaan mulamula.
b. Percobaan dilakukan dengan cara mengubah-ubah besar set point.
c. Amati perubahan apa yang terjadi pada saat set point diperbesar dan diperkecil.
d. Catat perubahannya.
Pengendalian Gangguan
a. Atur set point , sampel time , Kc, integral time dan derivative time untuk keadaan mulamula.
b. Percobaan dilakukan dengan cara mengubah-ubah besar gangguan.
c. Amati perubahan apa yang terjadi pada saat gangguan diperbesar dan diperkecil.
d. Catat perubahannya.
3.2 Tabel Data
IV.
Pengendalian Proporsional Tertentu (variasi proporsional)
Set Point
= 150 oC
Sample time = 3 sec
Integral time = 2.00 min
Derivative time = 0.0 min
Parameter PID
Kc (%/oC)

Mula-mula
5

Diubah ke

Pengamatan respons
tdk stabil, terdapat overshoot,
osilasi kontinyu.

tidak ada overshoot, terjadi over

damped

Mencapai kestabilan dengan cepat

tidak stabil, amplitude gelombang

mengecil

10

tidak stabil, amplitude gelombang

mengecil

Kesimpulan :Kc semakin besar maka grafik akan tidak stabil dan sebaliknya apabila Kc semakin
maka grafik akan lebih stabil sampai tidak ada overshoot pada Kc=1.
V.

Pengendalian Proporsional Integral (variasi integral)

Set Point
= 150 oC
Sample time = 3 sec

Controller gain, Kc = 5
Derivative time = 0.0 min
Parameter PID
Integral time ( )

Mula-mula
2

Diubah ke

Pengamatan respons
tidak stabil

50

100

puncak semakin tinggi, luasan

segitiga makin besar

100

50

puncak makin rendah, luasan

segitiga makin kecil
kestabilan dengan cepat
Kesimpulan : Semakin besar integral time maka puncak akan semakin tinggi dan luas akan
semakin besar, sebaliknya semakin kecil integral time maka puncak semakin rendah dan luas
semakin kecil.
VI.

Pengendalian Proporsional Integral Derivative (variasi derivative time)

Set Point
= 150 oC
Sample time = 3 sec
Controller gain, Kc = 5
Integral time = 2.00 min

Parameter PID
Derivative time ( ))

Mula-mula

Diubah ke

Pengamatan respons

Kesimpulan :
VII. Pengendalian Fungsi Tangga (variasi set point)
Sample time = 3 sec
Controller gain, Kc = 5
Integral time = 2.00 min
Derivative time = 0.0 min
Parameter PID
Set point (oC)

Mula-mula
110

Diubah ke

Pengamatan respons
puncak tidak sampai ke garis kuning

110

127

terjadi
over damped

127
>133
terdapat overshoot
Kesimpulan : Semakin besar suhu di set point maka semakin lama untuk mencapai kestabilan,
sebaliknya semakin kecil suhu di set poin maka semakin singkat untuk mencapai kestabilan.
pada sihu <110 oC puncak tidak sampai ke garis kuning.
VIII. Pengendalian Gangguan
Set Point
= 150 oC
Sample time = 3 sec
Controller gain, Kc = 5
Integral time = 2.00 min
Derivative time = 0.0 min
Parameter PID
Gangguan (L/min)

Mula-mula
20

Diubah ke

20

30

Pengamatan respons
Waktu untuk mencapai kestabilan
lama

Waktu untuk mencapai kestabilan

lebih cepat dibanding gangguan 20
30
>30
Waktu untuk mencapai kestabilan
lebih cepat dibanding gangguan 20
dan 30
Kesimpulan : Semakin besar gangguan maka semakin cepat dinamika untuk kembali ke set point
awal atau semakin cepat mencapai kestabilan.