Versi terjemahan dari laplace.

pdf
Halaman 1

S. Boyd
EE102
Kuliah 3
Transformasi Laplace
Definisi & contoh
sifat & formula
- Linearitas
- Kebalikan Transformasi Laplace
- Waktu skala
- Skala eksponensial
- Waktu tunda
- turunan
- integral
- Perkalian dengan t
- lilitan
3-1
Halaman 2

Ide
Transformasi Laplace bertobat integral dan persamaan diferensial ke
persamaan aljabar
ini adalah seperti fasor, tapi
berlaku untuk sinyal umum, bukan hanya sinusoid
menangani kondisi non-steady state
memungkinkan kita untuk menganalisis
LCCODEs
rumit sirkuit dengan sumber, Ls, Rs, dan Cs
sistem rumit dengan integrator, differentiators, keuntungan
Transformasi Laplace
3-2
Halaman 3

Bilangan kompleks
bilangan kompleks dalam bentuk Cartesian: z = x + jy
x = z, bagian nyata dari z
y = z, bagian imajiner dari z
j=

-1 (Notasi rekayasa); i =

-1 Adalah istilah sopan dalam campuran

perusahaan

bilangan kompleks dalam bentuk polar: z = re

j
r adalah modulus atau besarnya z
adalah sudut atau fase z
exp (j) = cos + j sin
eksponensial kompleks z = x + jy:
e
z
=E
x + jy
=E
x
e
jy
=E
x
(nyaman + j SINY)
Transformasi Laplace
3-3
Halaman 4

Transformasi Laplace
kami akan tertarik sinyal ditetapkan untuk t 0
Transformasi Laplace dari sinyal (fungsi) f adalah fungsi F = L (f)
didefinisikan oleh
F (s) =

0
f (t) e
-st
dt
bagi mereka s C yang tidak terpisahkan masuk akal
F adalah fungsi bernilai kompleks bilangan kompleks
s disebut (kompleks) frekuensi variabel, dengan unit sec
-1
; t disebut
variabel waktu (dalam detik); st adalah unitless
untuk saat ini, kita asumsikan f tidak mengandung impuls pada t = 0
notasi umum konvensi: huruf kecil menunjukkan sinyal; modal
Surat menunjukkan nya Transformasi Laplace, misalnya, U menunjukkan L (u), V
di
Menandakan
L (v
di
), Dll

Transformasi Laplace
3-4
Halaman 5

Contoh
mari kita cari Transformasi Laplace dari f (t) = e
t
:
F (s) =

0
e
t
e
-st
dt =

0
e
(1-s) t
dt =
1
1-s
e
(1-s) t
|
|
|
|

0
=
1
s-1
tersedia kita dapat mengatakan e
(1-s) t
0 sebagai t , yang benar untuk s> 1:
|
|
|
e
(1-s) t
|
|
|

= ||
|
e
-j (S) t
|
|
|
}} {{
=1
|
|
|
e
(1-s) t
|
|
|
=E
(1-s) t
integral mendefinisikan F masuk akal untuk semua s C dengan s> 1 (satu
'wilayah konvergensi' F)
namun rumus yang dihasilkan untuk F masuk akal untuk semua s C kecuali s =
1
kami akan mengabaikan (kadang-kadang penting) rincian dan hanya mengatakan
bahwa
L (e
t
)=
1
s-1
Transformasi Laplace
3-5
Halaman 6

Contoh yang lebih

konstan: (atau satuan) f (t) = 1 (untuk t 0)
F (s) =

0
e
-st
dt = 1
s
e

-st
|
|
|
|

0
=
1
s
tersedia kita dapat mengatakan e
-st
0 sebagai t , yang benar untuk s> 0 karena
|
|
e
-st
|
|
= ||
|
e
-j (S) t
|
|
|
}} {{
=1
|
|
|
e
- (S) t
|
|
|
=E
- (S) t
integral mendefinisikan F masuk akal untuk semua s dengan s> 0
namun rumus yang dihasilkan untuk F masuk akal untuk semua s kecuali s = 0
Transformasi Laplace
3-6
Halaman 7

sinusoid: pertama mengungkapkan f (t) = cost sebagai

f (t) = (1/2) e
jt
+ (1/2) e
-jt
sekarang kita dapat menemukan F sebagai
F (s) =

0
e
-st
((1/2) e
jt
+ (1/2) e
-jt
) Dt
= (1/2)

0
e
(-s + J) t
dt + (1/2)

0
e
(-s-J) t
dt
= (1/2)
1
s - j
+ (1/2)
1
s + j
=
s
s
2
+
2
(berlaku untuk s> 0; rumus akhir OK untuk s = j)
Transformasi Laplace
3-7
Halaman 8

kekuatan t: f (t) = t
n

(n 1)
kami akan mengintegrasikan oleh bagian, yaitu, menggunakan

b
Sebuah
u (t) v (t) dt = u (t) v (t) ||
|
|
b
Sebuah
-
b
Sebuah
v (t) u (t) dt
dengan u (t) = t
n
, V (t) = e
-st
, A = 0, b =
F (s) =

0
t
n
e
-st
dt = t
n
(-e
-st
s) |||
|

0
+
n
s

0
t
-n 1
e
-st
dt
=

n
sL
(t
-n 1
)
tersedia t
n
e
-st
0 jika t , yang benar untuk s> 0
menerapkan rumus recusively, kita memperoleh
F (s) =
n!
s
n+1
berlaku untuk s> 0; OK rumus akhir untuk semua s = 0
Transformasi Laplace
3-8
Halaman 9

Impuls pada t = 0
jika f mengandung impuls pada t = 0 kita memilih untuk memasukkan mereka
dalam integral
mendefinisikan F:
F (s) =

0f (t) e
-st
dt
(Anda juga dapat memilih untuk tidak memasukkan mereka, tapi ini berubah
beberapa rumus
kita akan melihat & menggunakan)
Contoh: fungsi impuls, f =
F (s) =

0 (t) e
-st
dt = e
-st
|
|
t=0
=1

sama untuk f =
(k)
kita punya
F (s) =

0
(k)
(t) e
-st
dt = (-1)
k
d
k
dt
k
e
-st
|
|
|
|
t=0
=S
k
e
-st
|
|
t=0
=S
k
Transformasi Laplace
3-9
Halaman 10

Linearitas
transformasi Laplace adalah linear: jika f dan g adalah sinyal apapun, dan adalah
setiap
skalar, kita memiliki
L (af) = AF,
L (f + g) = F + G
yaitu, homogenitas & superposisi ditahan
contoh:
L (3 (t) - 2e

t
) = 3L ( (t)) - 2L (e
t
)
=32
s-1
=
3s - 5
s-1
Transformasi Laplace
3-10
Halaman 11

Satu-ke-satu properti
Transformasi Laplace adalah satu-ke-satu: jika L (f) = L (g) maka f = g
(well, hampir; lihat di bawah)
F menentukan f
inverse Transformasi Laplace L
-1
didefinisikan dengan baik
(tidak mudah untuk menunjukkan)
contoh (halaman sebelumnya):
L
-1
(3s - 5
s-1
) = 3 (t) - 2e
t
dengan kata lain, satu-satunya fungsi f sehingga
F (s) =
3s - 5
s-1
adalah f (t) = 3 (t) - 2e
t
Transformasi Laplace
3-11
Halaman 12

apa 'hampir' berarti: jika f dan g hanya berbeda pada jumlah terbatas poin
(di mana tidak ada impuls) maka F = G
contoh:
F didefinisikan sebagai
f (t) = {
1t=2

0t=2
memiliki F = 0
F didefinisikan sebagai
f (t) = {
1/2 t = 0
1
t> 0
memiliki F = 1 / s (sama seperti satuan)
Transformasi Laplace
3-12
Halaman 13

Invers Transformasi Laplace

pada prinsipnya kita dapat memulihkan f dari F melalui
f (t) =
1
2j
+ j
-j
F (s) e
st
ds
di mana cukup besar bahwa F (s) didefinisikan untuk s
mengherankan, rumus ini tidak benar-benar berguna!
Transformasi Laplace
3-13
Halaman 14

Waktu skala
mendefinisikan sinyal g oleh g (t) = f (at), di mana a> 0; kemudian
G (s) = (1 / a) F (s / a)
masuk akal: kali diperkecil oleh, frekuensi oleh 1 / a
mari kita periksa:
G (s) =

0
nasib
-st
dt = (1 / a)

0
f () e
- (S / a)
d = (1 / a) F (s / a)
di mana = di

contoh: L (e
t
) = 1 / s (- 1) sehingga
L (e
di
) = (1 / a)
1
(s / a) - 1
=
1
s-a
Transformasi Laplace
3-14
Halaman 15

Skala eksponensial
biarkan f menjadi sinyal dan aa skalar, dan menentukan g (t) = e
di
f (t); kemudian
G (s) = F (s - a)
mari kita periksa:
G (s) =

0
e
-st
e
di
f (t) dt =

0
e
- (S-a) t
f (t) dt = F (s - a)
contoh: L (biaya) = s / (s
2
+ 1), dan karenanya
L (e
T
biaya) =
s+1
(s + 1)
2
+1
=

s+1
s
2
+ 2s + 2
Transformasi Laplace
3-15
Halaman 16

Waktu tunda
biarkan f menjadi sinyal dan T> 0; mendefinisikan sinyal g sebagai
g (t) = {
0
0 t <T
f (t - T) t T
(g adalah f, tertunda oleh T detik & 'zero-empuk' untuk T)
t
t
t=T
f (t)
g (t)
Transformasi Laplace
3-16
Halaman 17

maka kita harus G (s) = e

-st
F (s)
penurunan:
G (s) =

0
e
-st
g (t) dt =

T
e
-st
f (t - T) dt
=

0
e
-s ( + T)
f () d

=E
-st
F (s)
Transformasi Laplace
3-17
Halaman 18

contoh: mari kita cari Transformasi Laplace dari sinyal pulsa persegi panjang
f (t) = {
1 jika t b
0 sebaliknya
di mana 0 <a <b
kita dapat menulis f sebagai f = f
1
-F
2
dimana
f
1
(t) = {
1ta
0 t <a
f
2
(t) = {
1tb
0 t <b
yaitu, f adalah langkah satuan tertunda beberapa detik, dikurangi satuan langkah
tertunda b detik
karenanya
F (s) = L (f
1
) - L (f
2
)
=
e
-as
-E
-BS
s
(dapat memeriksa dengan integrasi langsung)
Transformasi Laplace
3-18

Halaman 19

Turunan
jika sinyal f kontinu pada t = 0, maka
L (f) = sF (s) - f (0)
diferensiasi waktu-domain menjadi perkalian dengan frekuensi
variabel s (seperti dengan fasor)
ditambah istilah yang mencakup kondisi awal (yaitu, f (0))
derivatif tingkat tinggi: menerapkan rumus derivatif dua kali menghasilkan
L (f) = sL (f) - f (0)
= S (sF (s) - f (0)) - f (0)
=S
2
F (s) - sf (0) - f (0)
rumus yang sama berlaku untuk L (f
(k)
)
Transformasi Laplace
3-19
Halaman 20

contoh
f (t) = e
t
, Sehingga f (t) = e
t
dan
L (f) = L (f) =
1
s-1
menggunakan rumus, L (f) = s (
1
s-1
) - 1, yang sama
sint = 1

d
dt
cost, sehingga
L (sint) = 1
(
s
s
s

2
+
2
- 1) =

s
2
+
2
f adalah satuan jalan, sehingga f adalah satuan
L (f) = s (
1
s
2
)-0=1/s
Transformasi Laplace
3-20
Halaman 21

derivasi formula turunan: mulai dari integral mendefinisikan

G (s) =

0
f (t) e
-st
dt
integrasi dengan hasil bagian
G (s) = e
-st
f (t) |
|

0
-

0
f (t) (- se
-st
) Dt
= Lim
t
f (t) e
-st
- F (0) + sF (s)
untuk s cukup besar batas adalah nol, dan kami kembali rumus

G (s) = sF (s) - f (0)

Transformasi Laplace
3-21
Halaman 22

rumus derivatif untuk fungsi terputus-putus

jika sinyal f adalah kontinu pada t = 0, maka
L (f) = sF (s) - f (0-)
contoh: f adalah satuan, sehingga f (t) = (t)
L (f) = s (
1
s) 0=1
Transformasi Laplace
3-22
Halaman 23

Contoh: rangkaian RC
u
y
1
1F
kapasitor bermuatan pada t = 0, yaitu, y (0) = 0
u (t) merupakan langkah Unit
dari kuliah terakhir,
y (t) + y (t) = u (t)
mengambil transformasi Laplace, istilah dengan istilah:
sY (s) + Y (s) = 1 / s
(menggunakan y (0) = 0 dan U (s) = 1 / s)
Transformasi Laplace
3-23
Halaman 24

memecahkan Y (s) (hanya aljabar!) untuk mendapatkan

Y (s) =
1/s
s+1
=
1
s (s + 1)
untuk menemukan y, pertama kita mengekspresikan Y sebagai
Y (s) =
1
s1

s+1
(memeriksa!)
oleh karena itu kita harus
y (t) = L
-1
(1 / s) - L
-1
(1 / (s + 1)) = 1 - e
T
Laplace Transformasi berubah persamaan diferensial menjadi persamaan aljabar
(lebih lanjut tentang ini nanti)
Transformasi Laplace
3-24
Halaman 25

Integral
biarkan g menjadi terpisahkan menjalankan sinyal f, yaitu,
g (t) =
t
0
f () d
kemudian
G (s) =
1
s
F (s)
yaitu, waktu-domain terpisahkan menjadi pembagian dengan frekuensi variabel s
contoh: f = , sehingga F (s) = 1; g adalah fungsi tangga satuan
G (s) = 1 / s
contoh: f adalah fungsi tangga satuan, sehingga F (s) = 1 / s; g adalah unit ramp
fungsi (g (t) = t untuk t 0),
G (s) = 1 / s
2
Transformasi Laplace
3-25
Halaman 26

derivasi formula terpisahkan:

G (s) =

t=0
(
t
=0
f () d) e

-st
dt =

t=0

t
=0
f () e
-st
d dt
di sini kita mengintegrasikan horizontal pertama atas segitiga 0 t
t

mari kita beralih pesanan, yaitu, mengintegrasikan secara vertikal pertama:

G (s) =

=0

t=
f () e
-st
dt d =

=0
f () (

t=
e
-st
dt) d
=

=0
f () (1 / s) e
-s
d
= F (s) / s
Transformasi Laplace
3-26
Halaman 27

Perkalian dengan t
biarkan f menjadi sinyal dan menentukan
g (t) = tf (t)

maka kita harus

G (s) = -F (s)
untuk memverifikasi rumus, hanya membedakan kedua sisi
F (s) =

0
e
-st
f (t) dt
sehubungan dengan s untuk mendapatkan
F (s) =

0
(T) e
-st
f (t) dt
Transformasi Laplace
3-27
Halaman 28

contoh
f (t) = e
T
, G (t) = te
T
L (te
T
)=d
ds
1
s+1
=
1
(s + 1)
2
f (t) = te
T
, G (t) = t
2
e
T
L (t
2
e

T
)=d
ds
1
(s + 1)
2
=
2
(s + 1)
3
secara umum,
L (t
k
e
T
)=
(k - 1)!
(s + 1)
k+1
Transformasi Laplace
3-28
Halaman 29

Lilitan
konvolusi sinyal f dan g, dinotasikan h = f * g, adalah sinyal
h (t) =
t
0
f () g (t - ) d
sama h (t) =
t
0
f (t - ) g () d; dengan kata lain,
f*g=g*f
(sangat besar) penting akan segera menjadi jelas
dalam hal transformasi Laplace:
H (s) = F (s) G (s)
Transformasi Laplace ternyata lilit menjadi perkalian
Transformasi Laplace
3-29
Halaman 30

mari kita menunjukkan bahwa L (f * g) = F (s) G (s):

H (s) =


t=0
e
-st
(
t
=0
f () g (t - ) d) dt
=

t=0

t
=0
e
-st
f () g (t - ) d dt
di mana kita mengintegrasikan lebih dari segitiga 0 t
Agar perubahan integrasi: H (s) =

=0

t=
e
-st
f () g (t - ) dt d
mengubah variabel t ke t = t - ; dt = dt; wilayah integrasi menjadi
0, t 0
H (s) =

=0

t=0
e
-s (T + )
f () g (t) dt d
= (

=0
e
-s
f () d) (

t=0
e
-st
g (t) dt)
= F (s) G (s)
Transformasi Laplace
3-30
Halaman 31

contoh
f = , F (s) = 1, memberikan
H (s) = G (s),
yang konsisten dengan

t
0
() g (t - ) d = g (t)
f (t) = 1, F (s) = e
-st
/ s, memberikan
H (s) = G (s) / s
yang konsisten dengan
h (t) =
t
0
g () d
contoh yang lebih menarik kemudian dalam kursus. . .
Transformasi Laplace
3-31
Halaman 32

Menemukan Transformasi Laplace

Anda harus mengetahui transformasi Laplace dari beberapa sinyal dasar, misalnya,
satuan (F (s) = 1 / s), fungsi impuls (F (s) = 1)
eksponensial: L (e
di
) = 1 (s / - a)
sinusoid L (cost) = s / (s
2
+
2
), L (sint) = / (s
2
+
2

)
ini, dikombinasikan dengan tabel Laplace mengubah dan sifat
diberikan di atas (linearitas, scaling,...) akan membuat Anda cukup jauh
dan tentu saja Anda selalu dapat mengintegrasikan, menggunakan rumus
mendefinisikan
F (s) =

0
f (t) e
-st
dt ...
Transformasi Laplace
3-32
Halaman 33

Pola
sedangkan rincian berbeda, Anda dapat melihat beberapa pola simetris yang
menarik
antara
domain waktu (yaitu, sinyal), dan
domain frekuensi (yaitu, Laplace mereka mengubah)
diferensiasi dalam satu domain sesuai dengan perkalian oleh
variabel yang lain
perkalian oleh eksponensial dalam satu domain sesuai dengan pergeseran
(atau delay) yang lain
kita akan melihat pola-pola ini (dan lain-lain) di seluruh kursus
Transformasi Laplace
3-33