Tugas 1 :

CASE STUDY OF A MOTOR SPEED CONTROL

I.

Diketahui :
Konstanta (K=Ke=Kt)
Momen Inersia motor (J)
Induktansi (L)
Rasio Peredaman (b)
Resistansi (R)
Input (V)
Output ()

= 0,01 Nm/A
= 0,02 kg.m2 / s2
= 0,5 H
= 0,1 Nms
= 2 ohm
= Tegangan Supply
= Posisi Poros

II.
Soal :
a. Simulasikan sistem tersebut dalam matlab simulink dengan input step! Amati
respon keluaran
b. Cari akar-akar zero pole dan amati letak pole pada diagram zero-pole dan tentukan
sistem tersebut stabil atau tidak ?
III.

Jawaban :
a. Matlab simulink
Perhitungan Sistem :
G ( s )=

Output (C ( s ) )
=
Input (R ( s ) ) V

K
=
V ( Js+b )( Ls+ R )+ K 2

0,01
=
V ( 0,02 s +0,1 ) ( 0,5 s+ 2 )+ 0,012

0,01
=
2
V 0,01 s + 0,05 s+ 0,04 s+0,2+0,0001

0,01
=
2
V 0,01 s + 0,09 s+0,2001

0,01
1
=
=
V 0,01 ( s 2 +9 s +20,01 ) s 2+ 9 s +20,01
Dari Sistem diatas maka untuk diagram simulinknya adalah :

 Untuk Grafik sinyal respon keluaran dari sistem diatas adalah :

Dapat disimpulkan bahwa sistem tersebut stabil karena grafik sinyal respon
keluaran mempunyai nilai fungsi menuju ke reference value sampai pada waktu (t)
tak terhingga.
b. Akar akar zero pole

 Menggunakan Perhitungan Manual

1
= 2
V s +9 s+20,01
9 92(4 1 20,01)
S 1.2=
2

S 1.2=

9 8180,04
2

S 1.2=

Menggunakan Matlab

9 0,96
2

S 1=

9+ 0,96
=4,010
2

S 2=

9 0,96
=4,989
2

Grafik Akar Akar zero Pole

Sistem tersebut stabil karena akar-akar dari pole dan zero berada pada sisi kiri sumbu
imajiner, sesuai dengan grafik zero pole di atas.

TUGAS 2
CASE STUDY OF A FINS MOTION CONTROL
i.

Diketahui :
Input = Torsi (TD)
Output = Sudut goncangan ()
Rumus Sistm =
G ( s )=

Output ( C ( s ) ) ( s )
=
Input ( R ( s ) ) TD ( s )

(s )
2,25
= 2
TD ( s ) s + 0,5 s+ 2,25

ii.

Pertanyaan :
a. Tentukan nilai frekuensi alamiah, damping ratio, peak time, settling time, dan
rise time!
b. Cari akar-akar zero pole dan amati letak pole dan amati letak pole pada
diagram zero pole dan tentukan sistem tersebut stabil atau tidak !
c. Simulasikan sistem tersebut dalam matlab simulink dengan input step, amati
respon keluaran!

Jawaban :
a. Menentukan Nilai :
Frekuensi alamiah :
n= b
n= 2,25
n=1,5 rad/s

Damping ratio :
a
=
2 n
=

1
2 1,5

=0,33

Peak Time :

Tp=

n 1 2

Tp=

1,5 10,332
Tp=2,2186 s

Settling Time :
4
Ts=
n
Ts=

4
0,33 1,5
Ts=8,08 s

Rise Time :
1,8
Tr=
n
Tr=

1,8
1,5

Tr=1,2 s

b. Mencari akar-akar zero pole

Menggunakan cara manual
(s )
2,25
= 2
TD ( s ) s + 0,5 s+ 2,25
0,5 ( 0,5 ) ( 4 1 2,25)
2
2

S 1.2=

S 1.2=
S 1=
S 1=

0,5 0,259
2

0,5+ 8,75
=0,25+ j1,479
2

0,5 8,75
=0,25 j 1,479
2

Berdasarkan perhitungan, didapatkan akar-akar yang merupakan bilangan

kompleks, maka sistem menggunakan peredaman Underdamped (0 < < 1).
Menggunakan matlab

 Maka di dapat grafik zero pole sebagai berikut :

Sistem tersebut stabil karena akar-akar dari pole dan zero berada pada sisi kiri sumbu
imajiner, sesuai dengan grafik zero pole di

c. Gambar diagram simulink sistem

Diagram simulink

Sinyal Respon Keluaran

Grafik sinyal respon keluaran menyimpulkan bahwa sistem tersebut termasuk

dalam marginally stable karena grafik fungsi mengalami osilasi sebelum
menuju ke reference value sampai pada waktu (t) tak hingga.