Hasil dan Diskusi (Bil, ntr bahasa gw dan Dicky disesuaikan lagi ya..

)
Hexacopter dapat bekerja dalam menanggapi perintah untuk melakukan gerakan
roll, pitch, dan yaw. Kegiatan respon hexacopter untuk pergerakan pitch, roll,
dan yaw dapat dilihat pada Gambar 4, Gambar 5, dan Gambar 6. Sedangkan
Gambar 7 menunjukan respon gerakan pitch dan roll dalam mode autotunning.

Dari keempat grafik diatas menunjukan bahwa dalam 30 kali percobaan terbang,
Hexacopter memiliki waktu terbang rata-rata untuk ketinggian 1 hingga 10
meter dengan interval 1 meter berturut-turut selama 18 menit 25 detik, 18
menit 0 detik, 17 menit 34 detik, 16 menit 57 detik, 16 menit 14 detik, 15 menit
59 detik, 15 menit 46 detik, 15 menit 17 detik, 15 menit 13 detik, dan 14 menit
50 detik sebelum kapasitas baterai mendekati minimum dari penggunaan
baterai yang wajar. Grafik hubungan antara watu terbang rata-rata dengan
ketinggian dapat dilihat pada Gambar 8.

Grafik diatas menunjukan adanya hubungan tebalik antara waktu terbang dan
ketinggian. Semakin tinggi posisi, maka waktu terbang akan semakin berkurang.
Hal ini mungkin diakibatkan adanya faktor tekanan udara dan kondisi angin
yang semakin besar pada setiap kenaikan ketinggian.
Metode color histogram footprint merpakan metode yang dilakukan untuk
mendeteksi objek dari jarak 1 meter. Data titik tengan objek disimpan dan
digunakan oeleh program pengendali PID. Variabel warna yang disimpan dalam
template membuat program dapat membedakan objek dengan lingkungannya.
Dari delapan kali percobaan terbang, keberhasilan penggunaan color histogram
footprint adalah 78%. Hal ini diakibatkan karenan adanya noise berupa cahaya
dari jendela untuk penerbangan dalam ruangan. Sedangkan untuk penerbangan
luar ruangan, noise dapat berupa kendaraan yang lewat ataupun pohonpohon. Cahaya yang direfleksikan objek lain membuat color histogram tidak
dapat memperkirakan ukuran target. Selain itu sudut pengambilan target
juga mempengaruhi kemampuan template matching untuk mendeteksi.

Gambar 9 Hasil deteksi color histogram pada gambar dari jarak 1 meter
Gambar(9a) menunjukan target berupa angka 0 yang diambil didalam
ruangan. Gambar(9b) menunjukan target berupa angka 6 yang diambil
didalam ruangan. Sedangkan Gambar(9c) dan Gambar(9d) merupakan hasil
pengolahan gambar menggunakan color histogram footprint. Berikut
merupakan Tabel keberhasilan menggunakan color histogram footprint untuk
beberapa percobaan terbang.

Tabel 2 Persen keberhasilan deteksi dengan menggunakan color histogram

footprint untuk beberapa percobaan terbang
Perintah pergerakan hexacopter berdasarkan color histogram footprint. Data
yang disimpan yaitu berpa posisi y dan z (horizontal dan vertical camera)

menjadi landasan untuk PID untuk dapat diolah dan dijadikan keluaran dalam
bentuk pergerakan motor. Saat posisi target sudah berada di titik tengah
kamera, yaitu dalam area 50x50 pixel yang dibuat program, maka hexacopter
akan mempertahankan posisinya.
Konstanta yang dugunakan dalam pengendalian PID berdasarkan dari visual
feedback control adalah Kp sebesar 0.04 , 0 untuk nilai Ki, dan 0 untuk nilai Kd.
Pengandalian hanya berdasarkan konstanta proporsional dikarenakan adanya
beberapa faktor seperti angin, cuaca, dan kesalahan color histogram
footprint dalam menentukan titik tengah objek. Berikut adalah gambar grafik

yang menunjukan pengendalian

PID pada sumbu y dan sumbu z dari tiga kali percobaan :

Gambar 10 dan Gambar 11 untuk percobaan pertama

Gambar 12 dan Gambar 13 untuk percobaan kedua

Gambar 12 dan Gambar 13 untuk percobaan ketiga

Dari ketiga grafik diatas menunjukan bahwa PID pada hexacopter membuat
wahana melakukan usaha untuk dapat mengatur posisinya agar berada di
tengah objek, terlihat dari nilai grafik yang berubah-ubah terhadap nilai set point
yang diberikan hingga posisi y dan z berada di tengah. Ketiga grafik diatas juga
menunjukan perbedaan waktu penyesuaian hexacopter untuk menyesuaikan
posisinya.

Kesimpulan
1. Pengolahan citra color histogram footprint dapat mendeteksi objek dengan
kejauhan 1 meter dengan keberhasilan rata-rata 77%.
2. Pemberikan konstanta propotion pada pengendali PID dapat memposisikan
hexacopter pada titik tengah target dengan rata-rata waktu mengatur
posisi selama 73 detik.
Saran
1. Perlu dikembangkan metode lebih lanjut mengenai deteksi pencarian
target saat target tidak tercakup oleh kamera.
2. Perlu mengganti metode template matching dengan pengenalan
berdasarkan kesamaan objek untuk mendapatkan hasil yang lebih baik.
3. Pembuatan wahana hexacopter yang lebih kecil untuk pemakaian didalam
ruangan.
4. Perlu dikembangkan lebih lanjut mengenai penggunaan search window
untuk mengetahui jarak antara target dengan hexacopter.
5. Pengambilan data sebaiknya dilakukan di pagi hari unutk menggurangi
ganguan yang disebabkan oleh angin.