Escalator atau tangga berjalan biasanya digunakan untuk menuju lantai yang lebih

tinggi atau rendah sebagai pengganti tangga biasa. Tapi seperti yang sudah ada di
berita, banyak korban terutama anak anak yang terjepit escalator yang terus
berjalan / berputar. Dan orang orang yang memiliki disabilitas tidak bisa menaiki
escalator karena anak tangganya terlalu sempit, atau terlalu landai untuk kursi roda.
Maka dari itu dibuatlah rancangan HOSPITABLE ESCALATOR (tangga berjalan yang
ramah) dengan anak tangga yang lebih luas dan kecepatan yang tidak terlalu cepat.
Escalator ini menggunakan sensor beberapa sensor yaitu Sensor Mekanik dan Sensor
Proximity. berikut diagram blok HOSPITABLE ESCALATOR dengan sensor Mekanik dan
Sensor Proximity :

Prinsip kerja HOSPITABLE ESCALATOR dengan sensor Mekanik dan Sensor

Proximityadalah :
Escalator akan berhenti / diam ketika tidak digunakan (tidak ada beban yang
diangkut).
Sensor mekanik akan mendeteksi beban yang berada di atas escalator.

Setelah beban tenang (pertanda pengguna escalator sudah siap), beberapa detik
kemudian escalator akan berjalan secara otomatis.

Dipasang perhitungan pada mesin agar escalator berhenti otomatis setelah

beban sampai ujung / tujuan.

Sensor proximity dipasang disetiap anak tangga untuk mendeteksi jenis

penopang beban.

Jika penopang beban berupa roda (misal : pemakai kursi roda), maka penahan
kecil di belakang (untuk escalator naik) / di depan (untuk escalator turun) anak tangga
akan naik dan mengganjal roda agar tidak menggelinding.

Sensor proximity mendeteksi jarak kaki jika terlalu dekat dengan pinggir
escalator, untuk mencegah kejadian terjepit.

Pada tiap ujung escalator diberi speaker dan layar kecil dengan tanda tanda
dan video agar pengguna siap dan waspada ketika menggunakan escalator.

Process Control : (3)

Feedforward Control

Posted by asro pada 4 Juli 2008

Tulisan ini merupakan bagian ketiga dari tulisan berseri tentang Process Control. Seri pertama
membahas Feedback control dan seri kedua tentang Cascade control. Pada seri ketiga ini akan
dibahas salah satu konfigurasi kontrol yang juga sering digunakan yaitu Feedforward control.

Sama dengan pada cascade control, konfigurasi feedforwad control dibuat untuk mengatasi adanya
gangguan (disturebance). Perbedaan antara keduanya terletak pada dari sisi mana gangguan
tersebut terjadi. Pada cascade control, penambahan control kedua (slave/inner control) bertujuan
untuk mengatasi gangguan (disturbance) yang terjadi pada manipulated variable, sedangkan
feedforward control digunakan untuk mengatasi gangguan pada beban (load). Untuk menjelaskan
hal ini, perhatikan kembali feedback control pada gambar berikut.

Sebelum membahas lebih jauh tentang feedforrward control, marilah terlebih dahulu kita melihat
apa yang menjadi manipulated variabel dan apa yang menjadi beban dalam sistem ini, sehingga
kita tidak salah pilih konfigurasi control yang digunakan, apakah cascade atau feedforward.
Manipulated variable adalah variable yang dimanipulasi (diubah-ubah besarnya) oleh
controller dalam rangka menjaga agar control variable tetap berada pada setpointnya. Untuk
menentukan manipulated variable tidak sulit, kita tinggal melihat dimana letak control valve berarti

disitulah manipulated variablenya, seperti dalam sistem diatas, yang menjadi manipulated variable
adalah flow (aliran) steam. Gangguan pada aliran steam bisa berupa perubahan tekanan/pressure
steam (seperti yang diasumsikan pada tulisan mengenai cascade control yang lalu) atau bisa juga
perubahan pada temperature steam. Jika gangguan pada temperature steam, maka yang menjadi
slave adalah temperarure control bukan pressure control seperti pembahasan yang lalu. Variable
yang berikut adalah beban (load), variable beban menentukan besarnya energi/power yang
dibutuhkan oleh suatu sistem, pada sistem diatas yang menjadi beban adalah aliran air dingin yang
masuk ke tanki. Semakin besar aliran air dingin yang masuk ke tanki, semakin banyak energi panas
yang dibutuhkan untuk memanaskan air, begitu pula sebaliknya.

Setelah mengetahui perbedaan antara manipulated variabel dan beban, sekarang mari kita bahas
seperti apa konfigurasi feedforward control itu. Untuk itu, perhatikan lagi gambar feedback control
diatas, kita andaikan kecepatan alir air dingin W berubah. Perubahan W ini akan menyebabkan
variable yang dikontrol (controlled variable) yaitu temperature air dalam tanki To juga berubah.
Karena sistem ini mempunyai time delay yang cukup besar, maka perubahan To tersebut tidak
langsung terukur oleh elemen sensing feedback loop sehingga aksi koreksi yang dilakukan oleh
feedback control juga mengalami penundaan. Sementara itu akibat dari gangguan ini terus masuk
ke sistem, sehingga To selalu menyimpang dari setpointnya. Untuk memperbaiki sistem ini,
konfigurasi control baru, yang disebut feedforward control digunakan, seperti terlihat pada gambar
berikut.

Pada konfigurasi kontrol ini, fluktuasi pada kecepatan alir air W diukur oleh sensor flow, kemudian
diberikan ke flow controller (FC). Output FC akan dijumlahkan dengan output feedback
control TC untuk kemudian dikirim ke control valve (CV). Dengan konfigurasi ini, perubahan yang
terjadi pada kecepatan alir W akan langsung memanipulasi bukaan control valve
steam/uap CV sehingga To tidak sampai berubah.

Konfigurasi kontrol pada gambar diatas, dapat digambarkan dalam bentuk blok digaram berikut.

Dari Diagram blok ini terlihat adanya informasi mengenai beban/load yang diumpan maju
(feedforward) kedalam proses melalui controller (Flow controller), itu sebabnya mengapa
konfigurasi ini disebut sebagai feedforward control. Penggunaan feed forward control tidak berdiri
sendiri, tetapi digunakan bersama-sama dengan feedback control seperti contoh diatas.

Jika kita perhatikan konfigurasi cascade control pada pembahasan yang lalu dengan konfigurasi
feedforward control pada gambar diatas, ada perbedaannya, dimana pada cascade control output
master control (TC) akan menjadi setpoint untuk slave control (PC), kemudian output slave control
yang akan menggerakan control valve (CV). Sedangkan pada feedforward control, output
feedforward control (FC) dijumlahkan dengan output TC, kemudian hasil penjumlahannya akan
digunakan untuk menggerakan control valve (CV).

Umumnya, Feedforward control berisi algoritma lag/lead + deadtime, bukan PID seperti pada
feedback control maupun cascade control.