DESAIN KONTROL PID UNTUK MENGATUR KECEPATAN

MOTOR DC PADA ELECTRICAL CONTINUOUSLY VARIABLE

TRANSMISSION (ECVT)

Oleh :
Raga Sapdhie Wiyanto
Nrp 2108 100 526
Dosen Pembimbing :
Dr. Ir. Bambang Sampurno, MT
PROGRAM SARJANA
JURUSAN TEKNIK MESIN
FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI
INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER
SURABAYA 2010

LATAR BELAKANG
Prinsip kerja CVT adalah memanfaatkan perubahan diameter antara puli penggerak
(driver) dan puli yang digerakkan (driven pulley) sehingga dapat melakukan variasi ratio
transmisi secara continue.

KEUNGGULAN CVT
1. Menghasilkan limit gear ratio
yang continue.
2. Efisiensi bahan bakar lebih
baik.
3. Akselerasi halus
responsive and nyaman
dalam mengendari.
4. Pada pengembangan CVT
terbaru memiliki
banyak pilihan terutama
dalam membuat simulasi
kontrol yang diinginkan.

KELEMAHAN CVT
1. Kapasitas Torsi Terbatas.
2. Faktor slip pada puli dan belt
yang menyebabkan kinerja CVT
menurun.
3. Keausan belt atau roller sebagai
faktor utama bila digunakan
pada Daya >135 HP

TIPE PENGGERAK
Electrical CVT
Toroidal cvt

Widjokongko 2009
3

GAMBAR PROTOTIPE

RUMUSAN MASALAH

Bagaimana mengidentifikasi karakteristik dari

pengaturan ratio CVT mode elektrik dengan
penggerak Push Belt Continuously Variable
Transmission dengan menggunakan motor DC.
Bagaimana mengurangi pengaruh parameter
gaya gesek disebabkan oleh slip () dari
gesekan belt dengan puli pada kontrol PID.
Bagaimana
merancang
simulasi
tuning
parameter kendali PID dengan metode ZieglerNichols pada sistem pengendalian kecepatan
motor DC
5

BATASAN MASALAH

Model kendaraan adalah engine stand untuk

kendaraan penumpang jenis city car penggerak FWD
dengan 1300 cc.
Simulasi engine stand mengunakan mesin bensin
6.5 HP sebagai pengganti mesin kendaraan.
Analisa desain serta kekuatan frame CVT dan chasis
kendaraan tidak dibahas dalam penelitian ini.
Jenis mekanisme pengatur ratio CVT adalah
menggunakan penggerak Push Belt dengan
mekanisme Fork Screw yang digerakan oleh motor
DC 12 Volt.

TUJUAN PENELITIAN

Membuat sistem kontrol loop tertutup yang

berbasiskan PID untuk mengatur kecepatan
motor DC.
Menampilkan unjuk kerja CVT yang dapat
diketahui dari pengukuran slip () secara
simulasi dengan bekerja pada berbagai putaran.
Menampilkan performance motor DC terhadap
pengaturan kecepatan sehingga diharapkan
dapat meningkatkan kinerja CVT

MANFAAT PENELITIAN

Memberikan informasi sistem rasio CVT yang

optimal.
Memberikan informasi mengenai kinerja kontrol
PID pada Electric Continuously Variable
Transmission (ECVT sebagai bahan acuan
dalam improvement analisis untuk
penyempurnaan dari pengembangan yang ada
pada sistem CVT sebelumnya.

KAJIAN PUSTAKA

Prasetyo (2007)
Model : single actuator hidrolik
Simulasi : Control Fuzzy
Hasil : - losses rasio sebesar 70.3%
- efisiensi ratio CVT menjadi 29.7%

Widjokongko (2009)
Model : Double Fork screw motor (Screw Gear motor DC)
Simulasi : Control close loop
Hasil : meningkatkan efisiensi ratio CVT menjadi 53.056 % sehingga
mengurangi faktor slip.
waktu steady state kurang dari 18.07 detik
error berkurang menjadi 8.8 rad/s~3.22 %

FLOWCHART PENELITIAN

10

MOTOR DC

11

KONTROL PID

Kombinasi beberapa jenis kontroler

diperbolehkan
PI, PD, PID
Keuntungan kontroler PID:
Menggabungkan kelebihan kontroler P, I, dan D
P : memperbaiki respon transien
I : menghilangkan error steady state
D : memberikan efek redaman

12

TUNING KONTROL PID

Permasalahan dalam desain kontroler PID

Tuning : menentukan nilai Ki, Kp, dan Kd
Cara tuning kontroler PID yang paling populer :
Ziegler-Nichols metode 1 dan 2
Metode tuning Ziegler-Nichols dilakukan dengan
eksperimen (asumsi model belum diketahui)
Metode ini bertujuan untuk pencapaian maximum
overshoot (MO) : 25 % terhadap masukan step

13

METODE TUNING NICHOLS - ZIEGLER

Prosedur praktis
1.Berikan input step pada sistem
2.Dapatkan kurva respons
3.Tentukan nilai L dan T
4.Masukkan ke persamaan
mendapatkan nilai Kp, Ti, dan
Td
14

Simulasi menggunakan Matlab 7.0 pada saat perancangan pengendali PID maka
melakukan simulasi tuning parameter kendali PID untuk mengendalikan kecepatan
motor DC ketika tanpa diberi kontroller (sistem open loop).

15

16

17

18

METODE ZIEGLER-NICHOLS 1
Tipe alat kontrol

KP

Ti

Td

T/L

PI

0.9 T/L

L/0.3

PID

1.2 T/L

2L

0.5L

19

RANCANGAN KONTROL CLOSED LOOP

q
(Throttle Valve)

Kecepatan
Mesin SP

wSP

eSS
+

U1
CONTROLLER

Xp
ACTUATOR

CVT Fork
Screw

wS

RODA

Daya Roda
(Nout)

wE
K
Te

20

CVT Fork Screw

Roda
21

PERBANDINGAN GRAFIK DARI HASIL SIMULASI SOFTWARE MATLAB

Kontrol Proporsional

Time respon Xp pada pedal gas posisi 10%

Time respon Xp pada pedal gas posisi 20%
Time respon Xp pada pedal gas posisi 30%

Bukaan 10%
Bukaan 20%
Bukaan 30%

Bukaan 10%
waktu = 18.49 detik
Perpindahan Fork = 9.49 mm
Bukaan 20%
waktu = 18.01 detik
Perpindahan Fork = 10.36 mm
Bukaan 30%
waktu = 17.80 detik
Perpindahan Fork = 10.82 mm

Kontrol PID

Time respon Xp pada pedal gas posisi 10%

Time respon Xp pada pedal gas posisi 20%
Time respon Xp pada pedal gas posisi 30%

waktu = 4.9 detik

Perpindahan Fork = 9.49 mm
waktu = 4.53 detik
Perpindahan Fork = 10.36 mm
waktu = 4,37 detik
Perpindahan Fork = 10.82 mm
22

Time respon Xp pada pedal gas posisi 45%

Time respon Xp pada pedal gas posisi 55%
Time respon Xp pada pedal gas posisi 70%

Time respon Xp pada pedal gas posisi 45%

Time respon Xp pada pedal gas posisi 55%
Time respon Xp pada pedal gas posisi 70%

Bukaan 45%
Bukaan 55%
Bukaan 70%

waktu = 10.91 detik

Perpindahan Fork = 10.87 mm
waktu = 12.85 detik
Perpindahan Fork = 10.38 mm
waktu = 30.34 detik
Perpindahan Fork = 7.3 mm

Bukaan 45%
Bukaan 55%
Bukaan 70%

waktu = 4.4 detik

Perpindahan Fork = 10.87 mm
waktu = 4.38 detik
Perpindahan Fork = 10.38 mm
waktu = 4.47 detik
Perpindahan Fork = 7.3 mm
23

Bukaan 10%
Bukaan 30%

Bukaan 70%

waktu = 17.53 detik

Ratio = 2.22 mm
waktu = 9.16 detik
Ratio = 2.45 mm
waktu = 19.31 detik
Ratio = 1.84 mm

Bukaan 10%
Bukaan 30%

Bukaan 70%

waktu = 6.77 detik

Ratio = 2.22 mm
waktu = 5.49 detik
Ratio = 2.45 mm
waktu = 5.06 detik
Ratio = 1.84 mm
24

PERBANDINGAN GRAFIK DARI HASIL SIMULASI DAN PENGUJIAN ONLINE (Widjokongko)

Bukaan 10%

Rasio = 2.06
Waktu = 7.12 detik

Bukaan 10%

Rasio = 2.06
Waktu = 18 detik
25

PERBANDINGAN RESPON TIME

Grafik Perbandingan Time Settling P vs PID

35

Waktu (detik)

30
25
20

Time Settling PID

15

Time settling PI

10
5
0
10

20

30

45

55

70

Bukaan Valve (%)

Analisa Grafik :
Pada grafik perbandingan time settling dapat dilihat bahwa waktu
yang dibutuhkan untuk mencapai kondisi steady pada kontrol PID
lebih singkat sehingga konsumsi energi listrik yang dibutuhkan
untuk menggerakan motor DC lebih kecil.
26

Grafik Perbandingan Time Rise P vs PID

Waktu (detik)

10
8
6

Time Rise PI

Time Rise PID

2
0
10

20

30

45

55

70

Bukaan Throttle (%)

Analisa Grafik :
Pada grafik perbandingan time Rise dapat dilihat bahwa waktu yang
dibutuhkan untuk mencapai final value pada kontrol PID lebih
singkat dan cenderung sama sehingga performance dari kendaraan
lebih baik karena lebih responsive.
27

KESIMPULAN :

1.
2.
3.

Perancangan sistem pengendali rasio pada sistem CVT, dilakukan

melalui pemodelan tiap komponen pada sistem kendaraan dengan
menggunakan program Simulink Matlab sehingga didapatkan hasil
simulasi yang dapat diimplementasikan pada sistem plant CVT.
Penggunaan kontrol PID dapat mereduksi slip yang terjadi pada belt,
hal ini dilihat dari tidak adanya overshoot pada grafik pengujian simulink
MATLAB dari setiap variasi putaran
Dari pengendalian rasio yang dirancang didapatkan kinerja pada hasil
simulasi yang meliputi:
- Analisa time respon Xp pada kontrol close loop PID diperoleh:
Pada bukaan throttle valve 0% - 70% diperoleh time settling maksimum
sebesar 4.9 detik dan time raising maksimum sebesar 2.7 detik.
Error sistem CVT berdasarkan simulasi MATLAB berdasarkan bukaan
pedal gas antara 0% sampai 70%. Sehingga error rata rata hasil
simulasi MATLAB sebesar 8.8 rad/s atau 3.22%
Hasil yang terbaik pada kontrol PID diperoleh pada nilai Kp = 1.85, Ki =
0.03, Kd = 3

28

Sekian dan Terima Kasih

Mohon Kritik dan Saran

29