POLITEKNIK NEGERI BANDUNG

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA

Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Lembar Sampul Dokumen

Judul Dokumen
Jenis Dokumen
Nomor Dokumen
Nomor Revisi
Nama File
Tanggal Penerbitan
Unit Penerbit
Jumlah Halaman

Dokumen B100: Pointer Shaft dengan Sistem Kendali Posisi Metode

PID
B100
B100 01
01
SKT4C_B100_Kusnendar_Kendali Posisi.docx
28 November 2016
Kusnendar Trianto Rudianto

Data Pengusul
Pengusul Nama
Kusnendar Trianto
Rudianto

1.
Tanggal

28 - 11 - 2016

Tanda Tangan

Lembaga Politeknik Negeri Bandung

Alamat

Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Telepon : 022-2013789

Faks : 022-2013889

Email : polban@polban.ac.id

Daftar Isi
1.

Pengantar ..................................................................................................................... 4

1.1 Ringkasan Isi Dokumen................................................................................................. 4

1.2 Tujuan Penullisan .......................................................................................................... 4

2.

Proposal Pengembangan ............................................................................................... 5

2.1

Pendahuluan .............................................................................................................. 5

2.1.1 Latar Belakang .......................................................................................................... 5

2.1.2 Desain Sistem Kendali Posisi ..................................................................................... 5
2.1.3 Gambaran Sistem ....................................................................................................... 5

1.Pengantar
1.1 Ringkasan isi dokumen
Dokumen ini berisi proposal pengembangan Sistem Kendali Posisi yang diterapkan pada sistem
Pointer Shaft untuk ditujukan sebagai tugas mandiri mata kuliah Distributed Controller System (DCS)
program studi D4 Teknik Elektronika Politeknik Negeri Bandung. Penulisan dokumen berdasar pada ide
pengembangan yang berisi antara lain : konsep, desain dan fitur dari Sistem Kendali Posisi yang
direncanakan akan dikembangkan, perangkat/tools yang akan digunakan dan rencana pengembangan dari
awal perencanaan hingga produk akhir dari proyek ini.

1.2 Tujuan Penulisan

Tujuan penulisan dari dokumen ini yaitu :

1. Sebagai acuan dan referensi dalam pengembangan topik serupa dan pengembangan
lebih lanjut
2. Membuat miniatur pengendalian posisi pada Pointer Shaft dengan menggunakan
Quadroute Encoder sebagai sensor posisi.

2. Proposal Pengembangan
2.1 Pendahuluan
Sebuah komputer mampu mengendalikan sebuah rangkaian alat elektronika menggunakan
sebuah chip IC yang dapat diisi program dan logika yang disebut teknologi Mikroprosesor. Sistem
kendali posisi pada Pointer Shaft ini ini memanfaatkan mikrokontroller sebagai controller dimana
algoritma sistem dipusatkan pada satu mikrokontroller
Berdasarkan perencanaan, perancangan dan pengoperasian kemudian, diharapkan Pointer Shaft
bekerja sesuai dengan kondisi yang diinginkan.

2.1.1 Latar belakang

Menurut OSullivan, keseimbangan adalah kemampuan untuk mempertahankan pusat
gravitasi pada bidang tumpu terutama ketika posisi tegak. Keseimbangan juga dapat diartikan
sebagai kemampuan relatif untuk mengontrol pusat massa tubuh atau pusat gravitasi terhadap
bidang tumpu.
Salah satu aplikasi dalam menerapkan ilmu keseimbangan adalah Pointer Shaft. Sebuah
Pointer Shaft adalah shaft(poros) yang memiliki pusat masa diatas titik porosnya. Implementasi
sistem kendali Posisi pada Pointer Shaft bertujuan untuk menjadikan shaft tetap seimbang
dengan posisi yang telah ditentukan(Set Point).
Pointer Shaft ini didesain dengan satu derajat kebebasan (Degree of Freedom) untuk dapat
tetap seimbang dan atau mempertahankan posisinya. Quadroute encoder berfungsi untuk
membaca posisi dari shaft. Untuk dapat mempertahankan posisinya, sistem dilengkapi sistem
Kendali Posisi yang berfungsi mengunci da mempertahankan agar shaft tidak jerjatuh.

2.1.2 Desain Sistem Kendali Posisi

Gambar 1. Blok Diagram Sistem Kendali

Berdasarkan blok diagram pada gambar 1 maka rancangan komponen yang akan dibuat
ialah :

Setpoint = Potensiometer

Controller = Arduino UNO R3

Penguat atau Driver = Mini L298N

Actuator = Motor DC with Plastic Gear

Feedback Sensor = Disc Encoder+Dual Optocoupler

2.1.3 Konsep
Sistem plant yang terdiri dari Motor DC memiliki 2 poros yang saling berhubungan.
Salah satu poros dipasangkan shaft (poros) sebagai beban, serta salah satu poros di sisi
lainnya dipasangkan Disc Encoder+Optocoupler sebagai sensor untuk menghitung
jumlah putaran dari motor DC. Jumlah putaran motor DC ini merepresentasikan posisi
Poros.
Hasil pembacaan Potensiometer dikonversi menjadi Setpoint untuk nilai posisi shaft.
Simpangan dari posisi shaft terhadap nilai setPoint disebut sebagai Error. Nilai error
inilah yang akan diolah oleh sistem kendali PID agar shaft sesuai dengan nilai setpoint
serta mempertahankan kondisi tersebut.

POLITEKNIK NEGERI BANDUNG

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Lembar Sampul Dokumen

Judul Dokumen
Jenis Dokumen
Nomor Dokumen
Nomor Revisi
Nama File
Tanggal Penerbitan
Unit Penerbit
Jumlah Halaman

Dokumen B200: Pointer Shaft dengan Sistem Kendali Posisi Metode

PID
B200
B200
SKT4C_B200_Kusnendar_Kendali Posisi.docx
28 November 2016
Kusnendar Trianto Rudianto

Data Pengusul
Pengusul Nama
Kusnendar Trianto
Rudianto

1.
Tanggal

28 - 11 - 2016

Tanda Tangan

Lembaga Politeknik Negeri Bandung

Alamat

Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Telepon : 022-2013789

Faks : 022-2013889

Email : polban@polban.ac.id

1.1 Pengantar
Dokumen B200 ini berisi tentang dokumen spesifikasi alat yang meliputi spesifikasi sistem
dalam mengembangkan alat ini, serta detail dari alat yang akan dibuat dengan nama Pointer
Shaft dengan Sistem Kendali Posisi Metode PID. Dokumen ini berisi mengenai mekanisme alat
dan cara kerja alat.

1.2 Functional Requirement Specification

Posisi shaft akan terus dijaga agar sama dengan nilai set point yang diberikan. Untuk
mencapai kondisi tersebut perlu diterapkan sistem kendali Posisi dengan metode PID.
Pengujian sistem dilakukan dengan memberikan gangguan pada shaft berupa
penambahan beban atau shaft digeser hingga bergerak dari posisinya.

2.1 Pendahuluan
2.1.1 Gambaran Umum
Dokumen ini berisi proposal pengembangan pembuatan Sistem Kendali Posisi yag
diterapkan pada sistem Pointer Shaft untuk ditujukan sebagai tugas proyek mata kuliah
Distributed Controlled System (DCS) program studi D4 Teknik Elektronika Politeknik Negeri
Bandung. Penulisan dokumen berdasar pada ide pengembangan yang berisi antara lain : konsep,
desain dan fitur dari miniatur sistem sederhana yang direncanakan akan dikembangkan,
perangkat / tools yang akan digunakan dan rencana pengembangan dari awal perencanaan hingga
produk akhir dari proyek ini.

2.1.2 Tujuan
Tujuan utama dari dibuatnya alat ini adalah :

Merancang dan merealisasikan perangkat keras dan perangkat lunak Pointer Shaft.

Menguji dan mengevaluasi kinerja dari alat ini.

2.1.3 Ruang Lingkup

Alat ini memiliki batasan-batasan sebagai berikut :

Mengatur Keseimbangan Shaft dengan set Point berupa nilai dari Potensiometer

Metode Kendali yang digunakan hanya metode PID

Gangguan yang diberikan pada plant hanya terbatas pada penambahan beban pada
shaft.

2.2 Deskripsi Sistem

Karakteristik sistem dari alat ini adalah :

Mengatur posisi shaft agar sama dengan nilai Setpoint yang diberikan.

Tahan gangguan seperti bertambahnya beba pada shaft.

3. Overall Specification
3.1 Pendahuluan
Pada bab ini akan dibahas mengenai spesifikasi keseluruhan dari Pointer Shaft sebagai suatu
sistem dan komponen-komponen penyusunnya. Hal-hal yang akan dijelaskan antara lain :

Deskripsi Sistem : menjelaskan mengenai cara kerja secara umum dari sistem alat ini.

Deskripsi Perangkat Keras : menjelaskan perangkat keras yang digunakan dalam sistem ini.

Deskripsi Perangkat Lunak: menjelaskan diagram blok perangkat lunak yang akan disusun
pada sistem ini.

3.2 Deskripsi Alat

Alat ini merupakan suatu sistem Pointer Shaft yang akan mempertahankan posisi shaft sesuai
dengan setpoint yang diberikan.

3.3 Deskripsi Perangkat Keras

Sistem Pointer Shaft ini membutuhkan perangkat keras sebagai pendukung dari sistem ini,
diantaranya :

Setpoint = Potensiometer
Potensiometer yang digunakan ialah potensiometer tipe Mono yang mempunyai
3 kaki.

Controller = Arduino UNO R3

Controller yang digunakan ialah mikrokontroler Arduino UNO R3 yang bekerja
pada tegangan 5 volt.

Penguat atau Driver = Mini L298N

Driver atau penguat yang digunakan ialah mini driver motor l298n, tegangan
operasi ialah 3-10 volt dengan arus maksimum sebesar 2 Ampere. Terdapat 2
chanel yang dapat digunakan untuk mengontrol motor dc

Actuator = Motor DC with Plastic Gear

Motor DC yang digunakan adalah motor DC 3-9 Volt yang telah dilengkapi
gearbox dengan bahan plastik.

Feedback Sensor = Disc Encoder+Dual Optocoupler

Disc encoder merupakan sebuah piringan encoder yang memiliki 20
hole(lubang). Dual optocoupler berfungsi untuk mendeteksi lubang tersebut serta
menghitung jumlah lubang yang telah melalui kedua optocoupler tersebut.

3.4 Deskripsi Perangkat Lunak

Realisasi perangkat lunak adalah proses pembuatan perangkat lunak sesuai dengan diagram alir
yang telah dibuat. Berikut adalah tahapan dalam realisasi perangkat lunak.

Menentukan algoritma pembacaan sensor

Menentukan algoritma kendali

Membuat dan menguji program

berdasarkan diagram alir yang telah dibuat dan

mensimulasikannya pada Arduino UNO R3.

Menguji program pada alat yang telah dibuat.

POLITEKNIK NEGERI BANDUNG

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Lembar Sampul Dokumen

Judul Dokumen
Jenis Dokumen
Nomor Dokumen
Nomor Revisi
Nama File
Tanggal Penerbitan
Unit Penerbit
Jumlah Halaman

Dokumen B300: Pointer Shaft dengan Sistem Kendali Posisi Metode

PID
B300
B300
SKT4C_B300_Kusnendar_Kendali Posisi.docx
28 November 2016
Kusnendar Trianto Rudianto

Data Pengusul
Pengusul Nama
Kusnendar Trianto
Rudianto

1.
Tanggal

28 - 11 - 2016

Tanda Tangan

Lembaga Politeknik Negeri Bandung

Alamat

Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Telepon : 022-2013789

Faks : 022-2013889

Email : polban@polban.ac.id

I. Pengantar
Dokumen ini merupakan proposal proyek Pointer Shaft dengan Sistem Kendali Posisi
Metode PID yang akan dikembangkan dengan menggunakan Arduino sebagai langkah awal
mencoba simulasinya.

1.1. Ringkasan Isi Dokumen

Dokumen ini terdiri dari dua bab sebagai berikut :
1. Bab Pengantar
Menjelaskan mengenai ringkasan isi dokumen, tujuan penulisan, kegunaan dokumen,
referensi dan daftar singkatan. Bab ini bertujuan untuk memudahkan penggunaan
dokumen ini.
2. Bab Proyek Pengembangan Mekanik dan Sistem Elektronik
Bab ini berisikan pendahuluan, konsep rancangan, dan perencanaan teknologi.

1.2. . Tujuan Penulisan

Tujuan penulisan dokumen ini secara umum adalah untuk melanjutkan proyek Distributed
Control System (DCS) dalam hal desain mekanik dan sistem elektronika serta dalam hal
pengembangan dari konsep dan ide pada dokumen sebelumnya, sehingga proyek ini dapat
direalisasikan.
Sedangkan tujuan khusus dari dokumen ini adalah:
1. Untuk memudahkan proses pengembangan proyek.
2. Sebagai landasan dalam proses pengerjaan proyek.
3. Sebagai dokumentasi tahapan dalam pengembangan sebuah proyek.

II. Proposal Pengembangan Produk Sistem Elektronik dan Mekanik

2.1 Pendahuluan
Pada pengembangan proyek ini, akan dibuat rancangan mekanik dan elektronik yang
akan menjadi acuan dalam mengembangkan proyek ini menjadi terealisasi sehingga dalam
pengerjaannya setiap tahapnya bisa menjadi lebih mudah. Tidak menutup kemungkinan bila
disaat proses pengerjaannya dapat mengalami beberapa perubahan dan modifikasi dalam hal
mekanik maupun sistem elektroniknya.

2.2 Perancangan Sistem Elektronik

2.2.1 Analisis Rangkaian Secara Diagram Blok

LCD

PC

POTENSIO
METER

ARDUINO

MINI L298

MOTOR DC W/
ENCODER

OPTOCOUPLER

Gambar 1. Blok Diagram Sistem

Berdasarkan gambar diatas, Secara keseluruhan sistem ini terdiri dari Input berupa
Potensiometer yang diolah sebagai set point serta Optocoupler yang membaca posisi dari disc
encoder. Sebagai pengolah data, terdapat arduino. Pada bagian keluaran terdiri dari LCD yang
menampilkan data. Selain menampilkan data di LCD sistem juga dapat menampilkan data secara
realtime di PC/Laptop. Selanjutnya bagian keluaran berupa sinyal PWM dari arduino diolah oleh
driver motor sehingga dapat mengendalikan motor berputar searah jarum jam atau melawan arah
jarum jam.

2.2.2 Analisis Rangkaian Per Blok

A. Analisis Masukkan
Input yang digunakan ialah berasal dari potensimeter dimana nilai potensiometer
ini akan dirubah menjadi nilai Set Point Sistem Kendali.

B. Proses Pengontrolan

Gambar 2. Arduino UNO R3

Sistem pengendali utama dipegang oleh Arduino UNO R3. Arduino ini mengolah
data dari potensiometer sebagai nilai setpoint serta menghitung nilai keluaran PID. Hasil
nilai keluaran PID berupa sinyal PWM yang disalurkan ke driver motor mini L298N.
Selain itu, Arduino ini juga menampilkan data melalui LCD dan atau dapat melakukan
proses monitoring data secara realtime di PC/Laptop.

C. Analisis Keluaran
Keluaran pada rangkaian ini yaitu sebuah motor DC yang digunakan untuk mengatur
posisi shaft.

Gambar 3. Driver Motor L298N

Mini L298 aadalah driver motor berbasis H-Bridge, mampu menangani beban hingga
2A pada tegangan 2V 10V. Dalam chip terdapat dua rangkaian H-Bridge. Selain itu
driver ini mampu mengendalikan 2 motor sekaligus dengan arus beban 2 A.
Untuk output motor DC digunakan dioda, hal ini ditujukan agar driver motor dapat
menahan arus balik yang datang dari motor DC. Input driver motor berasal dari
mikrokontroler utama, untuk MOTOR KIRI dan MOTOR KANAN untuk menggerakan
motor kiri, ENABLE 1 untuk mengatur kecepatan motor kiri menggunakan PWM,
selanjutnya untuk menggerakan motor kanan, ENABLE 2 untuk mengatur kecepatan
motor kanan menggunakan PWM.
Secara konsep rangkaian ini terdiri dari 4 saklar yang tersusun sedemikian rupa
sehingga memungkinkan motor dapat teraliri arus dengan arah yang berkebalikan. Yaitu
searah jarum jam dan berlawanan arah jarum jam. Pada rangkaian driver motor ini, saklarsaklar tersebut digantikan oleh transistor atau MOSFET yang dikerjakan pada daerah
saturasi dan cut-off (Switch). Berikut cara kerja dari H-Bridge motor.

2.3 Perancangan Sistem Elektronik

Dalam perancangan sistem elektronik, dirancanglah sebuah Shield arduino UNO.
Shield ini bertujuan untuk mempermudah proses Wiring pada sistem yang akan dibuat.
Berikut ini adalah gambar desain PCB Shield Arduino UNO.

Gambar 4. Shield Arduino UNO

2.4 Perancangan Mekanik

Dalam perancangan sistem mekanik, dirancanglah sebuah desain mekanik. Desain
mekanik ini dibuat dengan menggunakan Software altium. Dalam realisasinya nanti,
mekanik akan dibuat dengan bahan akrilik 3mm. Pada mekanik ini seluruh sistem
dipasangkan dengan sistem plug&play sehingga apabila salah satu komponen sistem
mengalami kerusakan, mudah dalam proses perbaikan. Berikut ini adalah desain Mekanik
yang telah dibuat.

Gambar 5. Desain Mekanik

2.5 Perancangan Perangkat Lunak

Berikut ini adalah diagram alir sistem Pointer Shaft dengan Sistem Kendali Posisi
Metode PID.
START

Inisialisasi
seluruh
Variable

Input Nilai
Potensio
Meter dan
Saklar

No
Switch =1?

Yes
Proses Perhitungan
PID

Proses Manipulasi
data PID

Keluaran
Sinyal PWM

Baca Feed Back

Tampilkan data

Gambar 6. Diagram Alir Pointer Shaft

POLITEKNIK NEGERI BANDUNG

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Lembar Sampul Dokumen

Judul Dokumen
Jenis Dokumen
Nomor Dokumen
Nomor Revisi
Nama File
Tanggal Penerbitan
Unit Penerbit
Jumlah Halaman

Dokumen B400: Pointer Shaft dengan Sistem Kendali Posisi

B400
B400 01
01
SKT4C_B400_Kusnendar Trianto R(131354016)_Sistem Kendali
Posisi
12 Desember 2016
6

Data Pengusul
Pengusul Nama
Kusnendar Trianto
Rudianto

Jabatan
Ketua Regu

Mahasiswa Elektronika D-IV

131354016
1.

Tanggal

12 - 12 - 2016

Tanda Tangan

Lembaga Politeknik Negeri Bandung

Alamat

Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Telepon : 022-2013789

Faks : 022-2013889

Email : polban@polban.ac.id

DAFTAR ISI

Daftar Isi .......................................................................................................................... 2

1. Pengantar .................................................................................................................... 3
1.1. Ringkasan ............................................................................................................ 3
1.2. Tujuan Penulisan .................................................................................................. 3
2. Lingkup Pengujian ....................................................................................................... 3
3. Hasil Pengujian ............................................................................................................ 4
3.1. Pengujian Potensiometer ....................................................................................... 4
3.2. Pengujian Arduino ................................................................................................. 4
3.2. Pengujian Driver Motor ........................................................................................ 5
3.3. Pengujian LCD ...................................................................................................... 5
3.4. Pengujian Encoder ................................................................................................. 6
4. Kesimpulan ................................................................................................................... 6

1.

Pengantar
Dokumen ini berisi proposal pengembangan Sistem Kendali Posisi yang diterapkan pada
sistem Pointer Shaft untuk ditujukan sebagai tugas mandiri mata kuliah Distributed Controller
System (DCS) program studi D4 Teknik Elektronika Politeknik Negeri Bandung. Penulisan dokumen
berdasar pada ide pengembangan yang berisi antara lain : Pengujian setiap blok sistem yang akan
digunakan dan rencana pengembangan dari awal perencanaan hingga produk akhir dari proyek ini.

1.1 Ringkasan
Secara spesifik, dokumen ini menjelaskan berbagai macam test yang akan dilakukan
untuk mengetahui performa suatu sistem. Ukuran tersebut dapat berupa bekerja atau
tidaknya suatu fitur. Sistem yang dibahas pada dokumen ini adalah sistem kendali posisi.
Sistem ini berfungsi sebagai pengembangan dari sistem Inverted Pendulum yang
mengendalikan keseimbangan sebuah shaft (Poros).

1.2 Tujuan Penulisan

Tujuan dari penulisan dokumen ini adalah

2.

1.

Sebagai tolak ukur fungsional sistem.

2.

Sebagai tolak ukur selesainya perancangan dan realisasi sistem.

3.

Sebagai acuan dan referensi dalam perancangan dan realisasi sistem

4.

Sebagai bagian dari dokumentasi proyek.

Lingkup Pengujian
Lingkup pengujian dari sistem yang akan diuji adalah melihat performa dari suatu
komponen atau blok yang akan digunakan, hasil pengujian akan menyatakan komponen atau
blok tersenut berada dalam keadaan baik atau tidak. Adapun indikasi dari komponen yang
dinyatakan baik adalah nilai dari suatu komponen atau blok sesuai dengan yang diinginkan.
Berikut komponen atau blok yang akan diuji:

Potensiometer sebagai SV

Arduino sebagai controller

Encoder Motor DC sebagai Feedback

Motor DC sebagai Aktuator

LCD sebagai Indikator

3. Pengujian
3.1. Pengujian Potensiometer
Vcc

A0
GND

Pengujian potensio sebagai SV (set value) dilakukan dengan membuat rangkaian

seperti diatas, dengan menghibungkan potensio ke Vcc dan GND dikedua sisinya,
dan pada kaki tengah dihubungkan dengan port A0 pada Arduino. Dengan
menggunakan program untuk mengonversi nilai pembacaan potensiometer ke nilai
dengan rang 0-40, range 0-40 ini adalah nilai titik kerja yang dapat dicapai oleh
sistem. Hasil dari pengujian komponen ini dapat dilihat seperti gambar dibawah.

Dengan hasil pengujian seperti tabel diatas, dapat dikatakan bahwa potensio ada
dalam keadaan yang baik.
3.2. Pengujian Arduino
Pengujian sistem dilakukan dengan pengecekan setiap port output pada arduino.
Langkah yang dilakukan adalah:

Memberi catu daya pada arduino.

menghubungkan LED ke Port Digital 5 dan digital 6 yang akan digunakan

sebagai indikator.

Menguji Pembacaan digital (digitalRead) pada pin 8 dan 9 sebagai input

pushbutton.
Pengujian blok ini dilakukan dengan men-download program cek port ke dalam

arduino. Hasil dari program ini akan menunjukkan port I/O berfungsi.

3.3. Pengujian Driver Motor

Pengujian Driver Motor dilakukan dengan memberikan nilai PWM dari arduino
ke Driver motor dan dilihat putaran motor DC. Hasilnya semakin besar nilai PWM
yang diberikan maka semakin cepat putaran motor. Selain itu, diuji pula arah putaran
motor DC. Hasilnya motor DC dapat berputar Searah jarum jam dan berlawanan
dengan jarum jam.
3.4. Pengujian LCD
Pengujian LCD sebagai display dimulai dengan membaca alamat I2C yang
digunakan. LCD yang digunakan menggunakan Modul LCD I2C. Hal tersebut
bertujuan untuk mempermudah wiring dan mengurangi jumlah port arduino yang
digunakan. Hasil pembacaan alamat I2C adalah sebagai berikut :

Berdasarkan hasil pengujian didapat alamat LCD I2C yaitu 0x3B. Selanjutnya
menampilkan karakter pada LCD. Hasilnya yaitu :

3.5. Pengujian Encoder Motor DC

Pengujian Encoder dilakukan dengan memutarkan poros dan menghitung
jumlah gerakan motor DC. Berdasarkan hasil pegujian didapat gerakan sebesar 180
derjat adalah bernilai 40 hitungan. 40 hitungan inilah yang selanjutnya menjadi range
kerja dari sistem.

4. Kesimpulan
Berdasarkan hasil pengujian setiap blok sistem maka didapat kesimpulan sebagai berikut
:
No

Komponen

Kondisi

Potensiometer

Baik

Arduino

Baik

Driver Motor

Baik

LCD

Baik

Encoder

POLITEKNIK NEGERI BANDUNG

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Lembar Sampul Dokumen

Judul Dokumen
Jenis Dokumen
Nomor Dokumen
Nomor Revisi
Nama File
Tanggal Penerbitan
Unit Penerbit
Jumlah Halaman

Dokumen B500: Pointer Shaft dengan Sistem Kendali Posisi

B500
B500 01
01
SKT4C_B500_Kusnendar Trianto R(131354016)_Sistem Kendali
Posisi
12 Desember 2016
5

Data Pengusul
Pengusul Nama
Kusnendar Trianto
Rudianto

Jabatan
Ketua Regu

Mahasiswa Elektronika D-IV

131354016
1.

Tanggal

12 - 12 - 2016

Tanda Tangan

Lembaga Politeknik Negeri Bandung

Alamat

Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Telepon : 022-2013789

Faks : 022-2013889

Email : polban@polban.ac.id

DAFTAR ISI

Daftar Isi .......................................................................................................................... 2

1. Pengantar .................................................................................................................... 3
1.1. Ringkasan ............................................................................................................ 3
1.2. Tujuan Penulisan .................................................................................................. 3
2. Design Kendali ............................................................................................................. 3
3.1. Pemilihan Metode ................................................................................................. 3
3.2. Parameter PID ....................................................................................................... 3
4. Kesimpulan .................................................................................................................. 5

1. Pengantar
Dokumen ini merupakan uji setiap komponen pada proyek yang berjudul Pointer Shaft
dengan Sistem Kendali Posisi.

1.3 Ringkasan
Secara spesifik, dokumen ini menjelaskan berbagai macam test yang akan dilakukan
untuk mengetahui parameter kendali yang akan digunakan. Dapat dilakukan pemilihan
menggunakan metode ZN1 atau menggunakan ZN2 sesuai dengan kebutuhan. Sistem yang
dibahas pada dokumen ini adalah sistem kendali posisi. Sistem ini berfungsi sebagai
pengembangan dari sistem inverted pendulum yang mengendalikan posisi setimbang sebuah
benda.
1.4 Tujuan Penulisan
Tujuan dari penulisan dokumen ini adalah

5.

Sebagai tolak ukur selesainya perancangan parameter kendali

6.

Sebagai acuan dan referensi dalam perancangan parameter kendali

7.

Sebagai bagian dari dokumentasi proyek.

2. Design Kendali
3.6. Pemilihan Metode
Metode yang digunakan pada proyek kali ini menggunakan Ziegler Nichols 2
dengan cara memberikan set point, penguatan (Kp) pada controller dan
memasangkan aktuator dan juga sensor. Nilai penguatan terus diperbesar hingga
aktuator beroscilasi dengan baik. Setelah aktuator beroscilasi dengan sempurna
hitung periode dari sinyal tersebut dengan cara mengukur waktu dari suatu puncak
ke puncak lainnya. Setelah itu nilai dari Kp merupakan nilai dari Kcr dan nilai
periode menjadi nilai Pcr.

3.7. Parameter PID

Ketika men-design kendali menggunakan metode Ziegler Nichols 2, parameter
PID dicari menggunakan persamaan berikut ini :

Parameter

Kp

Ti

Td

PID

0.6 Kcr

0.5 Pcr

0.125 Pcr

Selanjutnya sistem dibuat berosilasi. Hasil osilasi sistem tersebut dengan nilai
Kcr 10.99, yaitu sebagai berikut:

Berdasarkan gambar tersebut selanjutnya menghitung nilai Pcr. Berikut ini

adalah gambar hasil zooming :

Seperti telah dijelaskan sebelumnya bahwa nilai dari Kcr adalah nilai Kp yang
membuat aktuator beroscilasi dengan baik, sedangkan nilai dari Pcr adalah periode
sinyal tersebut, dan nilai dari keduanya adalah :
Kcr

= 10.99

Pcr

= 0.569 detik

Untuk menentukan parameter PID dilakukan perhitungan seperti yang

ditunjukkan pada tabel. Dimana nilai dari Kp adalah 0.6*Kcr, lalu nilai Ti adalah
0.5*Pcr dan nilai Td adalah 0.125*Pcr.

Kp

= 0.6*Kcr
= 0.6*3.33
=2

Ti

= 0.5*Pcr
= 0.5*8
=4

Td

= 0.125*Pcr
= 0.125*8
=1

3. Kesimpulan

No

Parameter

Nilai

Kp

Ti

Td

POLITEKNIK NEGERI BANDUNG

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA
Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Lembar Sampul Dokumen

Judul Dokumen
Jenis Dokumen
Nomor Dokumen
Nomor Revisi
Nama File
Tanggal Penerbitan
Unit Penerbit
Jumlah Halaman

Dokumen B600: Pointer Shaft dengan Sistem Kendali Posisi

B600
B600 01
01
SKT4C_B600_Kusnendar Trianto R(131354016)_Sistem Kendali
Posisi
17 Januari 2017
5

Data Pengusul
Pengusul Nama
Kusnendar Trianto
Rudianto

Jabatan
Ketua Regu

Mahasiswa Elektronika D-IV

131354016
1.

Tanggal

12 - 12 - 2016

Tanda Tangan

Lembaga Politeknik Negeri Bandung

Alamat

Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Telepon : 022-2013789

Faks : 022-2013889

Email : polban@polban.ac.id

DAFTAR ISI

Daftar Isi .......................................................................................................................... 2

1. Pengantar .................................................................................................................... 3
1.1. Ringkasan ............................................................................................................ 3
1.2. Tujuan Penulisan .................................................................................................. 3
2. Pengujian Sistem Kendali ............................................................................................. 3
3.1. Respon Sistem ...................................................................................................... 3
3.2. Gangguan pada sistem ........................................................................................... 3
4. Kesimpulan .................................................................................................................. 5

3. Pengantar
Dokumen ini merupakan pengujian sistem pada proyek yang berjudul Pointer Shaft
dengan Sistem Kendali Posisi.
1.5 Ringkasan
Secara spesifik, dokumen ini menjelaskan tentang pengujian kehandalan sistem kendali
PID yang diterapkan pada sistem plant yaitu Pointer Shaft. Pengujian dilakukan dengan
mengubah-ubah nilai setpoint dan melihat respon dari sistem. Selain itu, pengujian juga
dilakukan dengan memberikan gangguan pada sistem lalu melihat bagaimana sistem
mengatasi gangguan guna mempertahankan kondisi agar sama dengan setpoint yang
diberikan.
1.6 Tujuan Penulisan
Tujuan dari penulisan dokumen ini adalah

1. Sebagai tolak ukur selesainya perancangan sistem

2.

Sebagai acuan dan referensi dalam perancangan sistem kendali PID

3.

Sebagai bagian dari dokumentasi proyek.

4. Design Kendali
3.8. Pengujian Sistem
Sistem kendali yang diterapkan menggunakan 2 type yang digunakan yaitu PID
type A dan PID type B. Pengujian dilakukan dengan memgubah nilai setpoint secara
acak, dan respon dari sistem diamati. Berikut ini adalah respon sistem pada tahap
pengujian.

Gambar 1. Respon PID type A

Gambar 2. Respon PID type B

3.9. Parameter PID

Pengujian kehandalan sistem selanjutnya yaitu dengan memberikan gangguan
sistem secara langsung dari luar sistem. Langkah yang dilakukan yaitu dengan cara
mengaganggu shaft sehingga posisi shaft berubah. Harapannya yaitu jika sistem
kendali bekerja dengan baik maka sistem akan merespon dengan cepat. Berikut ini
adalah respon sistem ketika diberi gangguan

Gambar 3. Gangguan pada sistem PID type A

4. Kesimpulan
Berdasarkan hasil pengujian sistem, maka dapat disimpulkan bahwa sistem dapat
bekerja dengan baik. Parameter yang menentukan sistem bekerja dengan baik atau tidaknya
dilihat dari respon sistem yang terjadi, yang mana sistem dapat mengikuti setpoint yang
diberikan dengan cepat dan tepat. Selain itu, sistem dapat mengatasi gangguan yang
diberikan kepada sistem.