Sistem Penggerak Motor DC (DC Drive System Of DC Motor)

Dasar Teori Drive System

Sistem Penggerak Motor DC mengacu pada konsep pengaturan kecepatan motor

sehingga bergerak sesuai dengan sinyal perintah (Actuating Signal). Representasi dari sistem
kendali kecepatan suatu motor listrik dapat digambarkan dengan sistem dengan satu masukan
dan satu keluaran (Single Input Single output/SISO) yaitu:

Masukan Energi Elektris Motor Keluaran Energi Mekanis

Agar dapat mengendalikan putaran motor, ditambahkan suatu komponen

lain yang
mengendalikan besar masukan energi (Kontroler) dimana dapat dipakai system
sensorless dengan menurunkan persamaan elektris dan mekanis motor atau
dengan menggunakan observer/sensor yang dapat mengetahui pergerakan
motor untuk kemudian memberikan sinyal kendali (feedback signal) agar
pergerakan motor dapat dikendalikan.

Sistem kendali seperti di atas, dengan masukan plant yang tidak tergantung dari keluaran
dikenal dengan sistem kontrol lingkar terbuka (open - loop control system.
Agar keluaran sistem tidak mudah terganggu, dapat ditambahkan komponen lain yang
mengukur keluaran sistem dan kemudian membandingkannya dengan keluaran yang diinginkan
(= masukan acuan). Inilah yang disebut sistem kontrol lingkar tertutup (closed- loop control
system),
Motor DC

Motor DC bekerja berdasarkan prinsip gaya elektromagnetik sehingga apabila motor

tersebut diberi catu daya, arus akan mengalir ke dalam motor kemudian menghasilkan torsi putar
yang sebanding dengan arus tersebut. Persamaan matematis dari Rangkaian internal Motor DC
yang digunakan sebagai acuan pengendalian putaran motor dc adalah sebagai berikut :

1.Mengendalikan (fluks) pada kutub magnet motor, yaitu dengan mengubah nilai tegangan
kumparan medan (Vf ).
2.Memvariasi resistansi jangkar dengan menambah resistansi variabel (Rs) dirangkai seri dengan
kumparan jangkar Ra.
3.Mengendalikan tegangan terminal (Ea) pada kumparan jangkar.
Persamaan torsi yang dibangkitkan oleh Motor DC dapat didekati secara linear menurut
persamaan berikut ini :

dimana Ka dalah konstanta jangkar motor yang bergantung pada banyaknya lilitan pada
jangkar, jumlah kutub medan, tipe belitan dan penampang jangkarnya. Adapun besarnya
tegangan ggl induksi lawan yang dibangkitkan motor ketika berputar adalah sebanding dengan
konstanta motor Kb dan kecepatan sudut putaran motor w:
Dengan menggunakan hukum newton, bahwa persamaan torsi yang terkait dengan
momen inersia dan rasio redaman dari motor adalah:
 Dari Dua persamaan diatas didapat :

Dari Persamaan Terakhir ini dapat dilihat kita dapat mengendalikan kecepatan motor
dengan mengatur besarnya arus jangkar.

Jenis-Jenis Sistem Penggerak (Drive System) Pada Motor DC

1. Sistem Pengendali PID

Pengontrol PID adalah jenis pengontrol yang banyak diaplikasikan dalam kontrol proses
industri karena kesederhanaan strukturnya, lebih tahan terhadap gangguan luar serta dapat
diterapkan dalam kondisi operasi yang bervariasi. Tetapi pengontrol PID perlu ditala secara
benar yaitu menentukan harga konstanta pengontrol proporsional, integral dan derivatif yang
mengoptimalkan kinerja sistem. Setelah tiga parameter tersebut ditala, maka nilai parameter
pengontrol tersebut pada PID biasanya dipertahankan tetap selama proses pengontrolan.

2. Pulse Width Modulation

Secara garis besar teknik pengendalian motor DC dapat dideskripsikan sebagai berikut. PWM
adalah manipulasi dalam pengemudian motor (atau perangkat elektronik berarus besar lainnya)
yang menggunakan prinsip cut-off dan saturasi. PWM pada dasarnya adalah menyalakan dan
mematikan motor DC dengan cepat, kuncinya adalah mengatur berapa lama waktu PWM
umumnya digunakan untuk daya yang melewati motor DC menghindarkan motor
mengkonsumsi daya berlebih. Biasanya digunakan pada peralatan yang tidak membutuhkan daya
penuh pada
3. Open Loop Variable Voltage Control (Tegangan jangkarnya divariasikan sehingga didapat
kecepatan yang diinginkan)
4. Open Loop Current Control (arusnya divariasikan sehingga dicapai torsi dan kecepatan
yang sesuai
5. Closed loop Speed Control (pake sensor kecepatan spt.rotary encoder dan optokopler
buat tahu posisi motor sehingga dapat diberikan sinyal kendali/feedback signal yang
mengontrol keccepatan motor
6. DC Tachogenerator (baru pernah denger)
7. V-I Control (internal resistance compensation) (memasang rangkaian dalam tambahan
berupa resistor di motor dc nya sehingga dengan meningkatnya resistansi jangkar maka
ggl induksi yang dibangkitkan guna menggerakan motor juga semakin besar. Dengan
mengatur resistor tsb (variable resistor) maka kecepatan motor dapat diatur
8. EMF Sensing (prinsipnya sama dengan system speed control hanya saja sensing yang
dijadikan acuan sebagai sinyal kendali adalah fluks)
9. AC tachogenerator (belum tahu)
10. Comutation Sensing (mengatur fase dari komutator motor dc sehingga menghasilkan
pulsa tegangan masukkan yang diinginkan. Dengan mengatur pulsa masukan tersebut
maka kecepatan motor DC dapat diatur.