BAB VIII

PERCOBAAN 6
Kontrol Motor DC Metode PID (Proporsional, Integral, dan Derivatif)

8.1 Tujuan
1. Memahami karakteristik kontrol PID pada motor DC.
2. Mengetahui dan memahami penerapan metode kontrol PID.

8.2 Skema Percobaan

1. Mempersiapkan modul percobaan sistem konrol digital.
2. Mempersiapkan downloader.
3. Menulis program pada CVAVR untuk kontrol motor DC .
4. Mendownload program melalui downloader ke modul hardware sistem
kontrol digital.
5. Melihat hasil keluaran berupa garfik dan tabel.
6. Mengubah-ubah nilai Ti dengan nilai Kp dan Td tetap bernilai 0.23 dan
0.12 pada program kemudian didownload ke modul, diulangi sampai
didapat hasil yang diinginkan.

90
 91

8.3 Data Percobaan

Gambar 8.1 Output Respon Sistem saat Kp=0.23, Ti=0.02, Td=0.12

Gambar 8.2 Output Respon Sistem saat Kp=0.23, Ti=0.19, Td=0.12

Gambar 8.3 Output Respon Sistem saat Kp=0.23, Ti=0.44 Td=0.12

 92

Tabel 8.1 Output Respon Sistem saat Kp=0.23, Ti=0.02, Td=0.12

Co Set
NO Kp Ki Kd (%) Point Aktual Error DError
0,0 0,1
1 0,23 2 2 255 1200 0 1200 0
0,0 0,1
2 0,23 2 2 255 1200 1135,34 64,66 0
-
0,0 0,1 664,6
3 0,23 2 2 174 1200 1864,65 5 0
-
0,0 0,1 563,7
4 0,23 2 2 7 1200 1763,79 9 0
0,0 0,1 468,1
5 0,23 2 2 181 1200 731,89 1 0
-
0,0 0,1 235,3
6 0,23 2 2 80 1200 1435,34 4 0
-
0,0 0,1 271,5
7 0,23 2 2 10 1200 1471,55 5 0
0,0 0,1 706,0
8 0,23 2 2 253 1200 493,96 4 0
-
0,0 0,1 341,3
9 0,23 2 2 107 1200 1541,38 8 0
-
0,0 0,1 452,5
10 0,23 2 2 45 1200 1652,58 8 0
0,0 0,1 103,4
11 0,23 2 2 9 1200 1096,55 5 0
0,0 0,1 1006,
12 0,23 2 2 255 1200 193,96 03 0
-
0,0 0,1 387,9
13 0,23 2 2 192 1200 1587,93 3 0
-
0,0 0,1 594,8
14 0,23 2 2 8 1200 1794,82 2 0
0,0 0,1 318,1
15 0,23 2 2 127 1200 881,89 1 0
0,0 0,1 118,9
16 0,23 2 2 158 1200 1081,03 7 0
0,0 0,1
17 0,23 2 2 8 1200 1650 -450 0
0,0 0,1 328,4
18 0,23 2 2 126 1200 871,55 5 0
0,0 0,1 181,0
19 0,23 2 2 180 1200 1018,96 4 0
20 0,23 0,0 0,1 5 1200 1696,55 - 0
2 2 496,5
 93

5
0,0 0,1 240,5
21 0,23 2 2 99 1200 959,48 2 0
0,0 0,1 382,7
22 0,23 2 2 228 1200 817,24 6 0
-
0,0 0,1 532,7
23 0,23 2 2 24 1200 1732,75 5 0
0,0 0,1 245,6
24 0,23 2 2 130 1200 954,31 9 0
0,0 0,1
25 0,23 2 2 216 1200 936,2 263,8 0
-
0,0 0,1 556,0
26 0,23 2 2 8 1200 1756,03 3 0
0,0 0,1 408,6
27 0,23 2 2 174 1200 791,38 2 0
-
0,0 0,1 214,6
28 0,23 2 2 82 1200 1414,65 5 0
-
0,0 0,1 268,9
29 0,23 2 2 8 1200 1468,96 6 0
0,0 0,1 726,7
30 0,23 2 2 255 1200 473,27 3 0
-
0,0 0,1 362,0
31 0,23 2 2 108 1200 1562,06 6 0
-
0,0 0,1 444,8
32 0,23 2 2 39 1200 1644,82 2 0
0,0 0,1 165,5
33 0,23 2 2 36 1200 1034,48 2 0
0,0 0,1 866,3
34 0,23 2 2 255 1200 333,62 8 0
-
0,0 0,1 439,6
35 0,23 2 2 154 1200 1639,65 5 0
0,0 0,1
36 0,23 2 2 27 1200 1743,1 -543,1 0
0,0 0,1 175,8
37 0,23 2 2 56 1200 1024,14 6 0
0,0 0,1 718,9
38 0,23 2 2 255 1200 481,03 7 0
-
0,0 0,1 253,4
39 0,23 2 2 192 1200 1453,44 4 0
-
0,0 0,1 597,4
40 0,23 2 2 14 1200 1797,41 1 0
41 0,23 0,0 0,1 121 1200 881,89 318,1 0
 94

2 2 1
0,0 0,1
42 0,23 2 2 143 1200 1106,89 93,11 0
-
0,0 0,1 385,3
43 0,23 2 2 2 1200 1585,34 4 0
0,0 0,1 455,1
44 0,23 2 2 179 1200 744,83 7 0
-
0,0 0,1 100,8
45 0,23 2 2 127 1200 1300,86 6 0
-
0,0 0,1 416,3
46 0,23 2 2 20 1200 1616,37 7 0
0,0 0,1 274,1
47 0,23 2 2 93 1200 925,86 4 0
0,0 0,1
48 0,23 2 2 218 1200 825 375 0
-
0,0 0,1 532,7
49 0,23 2 2 15 1200 1732,75 5 0
0,0 0,1
50 0,23 2 2 44 1200 1168,96 31,04 0

Tabel 8.2 Output Respon Sistem saat Kp=0.23, Ti=0.19, Td=0.12

Set DErro
NO Kp Ki Kd Co (%) Point Aktual Error r
1 0,23 0,19 0,12 82 1200 0 1200 0
602,5 597,4
2 0,23 0,19 0,12 81 1200 8 2 0
1192,
3 0,23 0,19 0,12 62 1200 24 7,76 0
1104,
4 0,23 0,19 0,12 69 1200 31 95,69 0
1042, 157,7
5 0,23 0,19 0,12 76 1200 24 6 0
1104,
6 0,23 0,19 0,12 77 1200 31 95,69 0
1179,
7 0,23 0,19 0,12 76 1200 31 20,69 0
1179,
8 0,23 0,19 0,12 76 1200 31 20,69 0
1158,
9 0,23 0,19 0,12 79 1200 62 41,38 0
1176,
10 0,23 0,19 0,12 79 1200 72 23,28 0
1212,
11 0,23 0,19 0,12 77 1200 93 -12,93 0
1189,
12 0,23 0,19 0,12 78 1200 65 10,35 0
 95

1176,
13 0,23 0,19 0,12 80 1200 72 23,28 0
1205,
14 0,23 0,19 0,12 78 1200 17 -5,17 0
1207,
15 0,23 0,19 0,12 78 1200 76 -7,76 0
1192,
16 0,23 0,19 0,12 79 1200 24 7,76 0
1189,
17 0,23 0,19 0,12 79 1200 65 10,35 0
18 0,23 0,19 0,12 79 1200 1200 0 0
19 0,23 0,19 0,12 79 1200 1200 0 0
20 0,23 0,19 0,12 79 1200 1200 0 0
1207,
21 0,23 0,19 0,12 78 1200 76 -7,76 0
1218,
22 0,23 0,19 0,12 77 1200 1 -18,1 0
1184,
23 0,23 0,19 0,12 79 1200 48 15,52 0
1179,
24 0,23 0,19 0,12 80 1200 31 20,69 0
1212,
25 0,23 0,19 0,12 78 1200 93 -12,93 0
1205,
26 0,23 0,19 0,12 78 1200 17 -5,17 0
1184,
27 0,23 0,19 0,12 80 1200 48 15,52 0
28 0,23 0,19 0,12 79 1200 1200 0 0
1225,
29 0,23 0,19 0,12 77 1200 86 -25,86 0
30 0,23 0,19 0,12 78 1200 1200 0 0
1192,
31 0,23 0,19 0,12 79 1200 24 7,76 0
1210,
32 0,23 0,19 0,12 78 1200 34 -10,34 0
1220,
33 0,23 0,19 0,12 77 1200 69 -20,69 0
1189,
34 0,23 0,19 0,12 78 1200 65 10,35 0
1176,
35 0,23 0,19 0,12 79 1200 72 23,28 0
1215,
36 0,23 0,19 0,12 78 1200 51 -15,51 0
1210,
37 0,23 0,19 0,12 77 1200 34 -10,34 0
1187,
38 0,23 0,19 0,12 79 1200 07 12,93 0
1194,
39 0,23 0,19 0,12 79 1200 82 5,18 0
40 0,23 0,19 0,12 76 1200 1228, -28,44 0
 96

44
1187,
41 0,23 0,19 0,12 78 1200 07 12,93 0
1181,
42 0,23 0,19 0,12 79 1200 89 18,11 0
1207,
43 0,23 0,19 0,12 78 1200 76 -7,76 0
1220,
44 0,23 0,19 0,12 77 1200 69 -20,69 0
1189,
45 0,23 0,19 0,12 78 1200 65 10,35 0
1187,
46 0,23 0,19 0,12 79 1200 07 12,93 0
1218,
47 0,23 0,19 0,12 77 1200 1 -18,1 0
1210,
48 0,23 0,19 0,12 77 1200 34 -10,34 0
1184,
49 0,23 0,19 0,12 78 1200 48 15,52 0
1194,
50 0,23 0,19 0,12 78 1200 82 5,18 0

Tabel 8.3 Output Respon Sistem saat Kp=0.23, Ti=0.44, Td=0.12

Set
NO Kp Ki Kd Co (%) Point Aktual Error DError
1 0,23 0,44 0,12 58 1200 0 1200 0
2 0,23 0,44 0,12 61 1200 300 900 0
783,6 416,3
3 0,23 0,44 0,12 51 1200 2 8 0
817,2 382,7
4 0,23 0,44 0,12 56 1200 4 6 0
760,3 439,6
5 0,23 0,44 0,12 64 1200 4 6 0
889,6 310,3
6 0,23 0,44 0,12 65 1200 5 5 0
1122,
7 0,23 0,44 0,12 71 1200 41 77,59 0
1122,
8 0,23 0,44 0,12 72 1200 41 77,59 0
1117,
9 0,23 0,44 0,12 73 1200 24 82,76 0
1140,
10 0,23 0,44 0,12 74 1200 51 59,49 0
1161,
11 0,23 0,44 0,12 73 1200 2 38,8 0
1148,
12 0,23 0,44 0,12 75 1200 27 51,73 0
1179,
13 0,23 0,44 0,12 75 1200 31 20,69 0
 97

1153,
14 0,23 0,44 0,12 76 1200 45 46,55 0
1163,
15 0,23 0,44 0,12 77 1200 79 36,21 0
1202,
16 0,23 0,44 0,12 75 1200 58 -2,58 0
1189,
17 0,23 0,44 0,12 76 1200 65 10,35 0
1176,
18 0,23 0,44 0,12 77 1200 72 23,28 0
1210,
19 0,23 0,44 0,12 75 1200 34 -10,34 0
1197,
20 0,23 0,44 0,12 76 1200 41 2,59 0
1189,
21 0,23 0,44 0,12 76 1200 65 10,35 0
1184,
22 0,23 0,44 0,12 77 1200 48 15,52 0
1210,
23 0,23 0,44 0,12 76 1200 34 -10,34 0
1197,
24 0,23 0,44 0,12 76 1200 41 2,59 0
1184,
25 0,23 0,44 0,12 77 1200 48 15,52 0
1174,
26 0,23 0,44 0,12 78 1200 13 25,87 0
1189,
27 0,23 0,44 0,12 77 1200 65 10,35 0
1189,
28 0,23 0,44 0,12 77 1200 65 10,35 0
1184,
29 0,23 0,44 0,12 78 1200 48 15,52 0
1202,
30 0,23 0,44 0,12 77 1200 58 -2,58 0
1205,
31 0,23 0,44 0,12 77 1200 17 -5,17 0
1174,
32 0,23 0,44 0,12 78 1200 13 25,87 0
1176,
33 0,23 0,44 0,12 79 1200 72 23,28 0
1220,
34 0,23 0,44 0,12 77 1200 69 -20,69 0
1202,
35 0,23 0,44 0,12 77 1200 58 -2,58 0
1184,
36 0,23 0,44 0,12 78 1200 48 15,52 0
1192,
37 0,23 0,44 0,12 78 1200 24 7,76 0
1218,
38 0,23 0,44 0,12 77 1200 1 -18,1 0
39 0,23 0,44 0,12 78 1200 1197, 2,59 0
 98

41
1202,
40 0,23 0,44 0,12 78 1200 58 -2,58 0
1220,
41 0,23 0,44 0,12 77 1200 69 -20,69 0
1218,
42 0,23 0,44 0,12 76 1200 1 -18,1 0
1181,
43 0,23 0,44 0,12 78 1200 89 18,11 0
1184,
44 0,23 0,44 0,12 78 1200 48 15,52 0
1205,
45 0,23 0,44 0,12 77 1200 17 -5,17 0
1205,
46 0,23 0,44 0,12 77 1200 17 -5,17 0
1207,
47 0,23 0,44 0,12 77 1200 76 -7,76 0
1197,
48 0,23 0,44 0,12 77 1200 41 2,59 0
1225,
49 0,23 0,44 0,12 76 1200 86 -25,86 0
1187,
50 0,23 0,44 0,12 78 1200 07 12,93 0
 99

8.4 Analisa dan Pembahasan

8.4.1 Saat Kp=0.23, Ti=0.02, Td=0.12
Pada kondisi sistem diberikan konstanta pengontrolan Kp=0.23, Ti=0.02,
Td=0.12, didapatkan output respon sebagai berikut:

Gambar 8.4 Output Respon Sistem saat Kp=0.23, Ti=0.02, Td=0.12

Dari grafik respon di atas dapat diperoleh hasil bahwa sistem masih terus
berosilasi namun dapat mencapai kestabilan. Meskipun kontroller derivatif
berfungsi untuk memperbaiki kestabilan dan mempercepat respon sistem,
kontroller ini dapat menghasilkan error steady sehingga penggunaan kontroller ini
juga dipengaruhi oleh nilai Kp dan Ki yang tepat agar hasil respon sistem baik.
8.4.2 Saat Kp=0.23, Ti=0.19, Td=0.12
Pada kondisi sistem diberikan konstanta pengontrolan Kp=0.23, Ti=0.19,
Td=0.12, didapatkan output respon sebagai berikut:
 100

Gambar 8.5 Output Respon Sistem saat Kp=0.23, Ti=0.19, Td=0.12

Dari grafik respon di atas dapat diketahui bahwa sistem dapat mencapai set
point, dan tidak terdapat osilasi, namun respon sistem yang dihasilkan juga cukup
lambat bila dibandingkan dengan percobaan pertama. Terdapat sedikit osilasi pada
awal sistem sebelum mencapai set point hal tersebut terjadi dikarenakan
ketidaksesuaian nilai Kp dan Ki yang diberikan.

8.4.3 Saat Kp=0.23, Ti=0.44 Td=0.12

Pada kondisi sistem diberikan konstanta pengontrolan Kp=0.23, Ti=0.44
Td=0.12, didapatkan output respon sebagai berikut:

Gambar 8.6 Output Respon Sistem saat Kp=0.23, Ti=0.44 Td=0.12

Dari grafik respon di atas dapat diketahui bahwa sistem memiliki rise time
lambat dan dapat mencapai kestabilan dalam waktu yang cukup lama. Hal ini
 101

dapat disebabkan oleh nilai Kp yang kurang sehingga rise time lambat, Ki yang
terlalu kecil sehingga tidak dapat mengeliminasi error steady state serta nilai Kd
yang kurang tepat sehingga respon menjadi lambat.
 102

8.5 Kesimpulan
1. Aksi kontrol PID pada dasarnya bertujuan untuk menggabungkan
kelebihan komponen-komponen dasar kontrol PID.
o Kontrol Proposional : berfungsi mempercepat respon sistem
o Kontrol Integral : berfungsi menghilangkan error
o Kontrol Derivatif : berfungsi memperbaiki dan mempercepat
respon.
2. Saat sistem mendapat Kp=0.23, Ti=0.02 dan Td=0.12, diperoleh hasil
bahwa sistem dapat mencapai set point meskipun rise time lambat dan
terus mengalami osilasi.
3. Penggunaan kontroller derivatif juga dipengaruhi oleh nilai Kp dan Ki
yang tepat agar hasil respon optimal.
4. Saat sistem mendapat Kp=0.23, Ti=0.19, dan Td=0.12, sistem dapat
mencapai set point, respon sistem tergoling cepat bila dibandingkan
dengan percobaan pertama dan ketiga.
5. Saat sistem mendapat Kp=0.23, Ti=0.44 Td=0.12, diperoleh hasil bahwa
sistem dapat mencapai kestabilan meskipun respon sistem paling lambat
bila dibandingkan dengan percobaan pertama dan kedua.